本發(fā)明涉及agv應用，具體地講是一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，適用于多agv復雜運輸場景。

背景技術：

1、agv是指在沒有人工參與的情況下，利用電磁或光學等自動導引裝置沿特定導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。

2、常見運輸場景中，搬運作業(yè)的基本流程可大致描述為從一點取貨送到目的地并卸貨。作業(yè)形式較為單一，尤其是對于某些危險物品運輸，人工參與具有一定的威脅。

3、目前，對于復雜運輸場景下多輛agv同時工作時，其涉及的車輛信息、任務要求、交通管制等較為復雜，人工處理難度大且效率較低。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是克服上述已有技術的不足，而提供的一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)。

2、本發(fā)明提供的技術方案是：一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特殊之處在于，包括如下步驟：

3、a?部署作業(yè)系統(tǒng)，所述作業(yè)系統(tǒng)是指調(diào)度系統(tǒng)，包含前端系統(tǒng)頁面、后端控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)庫；

4、所述前端頁面和后端控制系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)庫共享數(shù)據(jù)，前端頁面將用戶操作請求存入數(shù)據(jù)庫，后端控制系統(tǒng)通過獲取數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)實現(xiàn)調(diào)度功能，并將調(diào)度結果存入數(shù)據(jù)庫，由前端頁面展示；

5、b?導入場景地圖，先通過調(diào)度系統(tǒng)導入場景地圖，地圖中包含站點位置信息，系統(tǒng)自動完成作業(yè)位置轉(zhuǎn)換和路徑生成；

6、c?添加車輛和任務信息；

7、d?定義交管信息和門控信息，將運輸現(xiàn)場的路徑交叉區(qū)域定義為交通管制區(qū)域，自動門區(qū)域為門控區(qū)域，系統(tǒng)執(zhí)行任務前先定義交管站點信息和門控站點信息；

8、e?系統(tǒng)任務分解，調(diào)度服務器循環(huán)行任務分解和車輛導航任務，每次循環(huán)結束后都會將結果反饋給調(diào)度系統(tǒng)；

9、f執(zhí)行agv調(diào)度結果，系統(tǒng)根據(jù)任務分解結果開始執(zhí)行任務，以兩點任務為例具體執(zhí)行過程為：車輛導航到取貨點取貨，到達取貨點后等待地面輥道上貨，待車載限位傳感器確認完成取貨后導航至送貨點，到達送貨點后將貨物傳送給地面輥道，完成一次任務。

10、進一步地，a步驟所述的調(diào)度系統(tǒng)采用前后端分離的模式，前端頁面提供系統(tǒng)操作界面，具有顯示和操作功能；后端控制系統(tǒng)提供控制功能，主要實現(xiàn)車輛調(diào)度和導航的功能。

11、進一步地，b步驟所述的導入場景地圖管理功能允許導入一張.smap類型的地圖，系統(tǒng)可自動生成對應站點信息，其站點信息參數(shù)包括：

12、。

13、進一步地，c步驟所述的添加車輛和任務信息，具體包括以下步驟：

14、1）按照車輛工作區(qū)域設置車輛分組，分組僅能定義一臺車；

15、2）根據(jù)運輸現(xiàn)場的車輛信息添加車輛，包括停車站點、充電站點、車輛ip；

16、3）根據(jù)運輸需求定義工作任務，允許下發(fā)兩點任務或者四點任務，分別設置取貨點和送貨點，保存后即創(chuàng)建并下發(fā)任務；

17、4）修改車輛狀態(tài)為可接單狀態(tài)，默認車輛為不可接單狀態(tài)，創(chuàng)建任務后，必須修改車輛狀態(tài)為可接單狀態(tài)才能執(zhí)行任務。

18、進一步地，d步驟所述的交管站點信息和門控站點信息參數(shù)如下：

19、交管站點信息：

20、；

21、門控站點信息：

22、。

23、進一步地，所述e步驟對于調(diào)度系統(tǒng)的請求具體進行如下步驟處理：

24、1）修改車輛狀態(tài)為可接單狀態(tài)，等待執(zhí)行任務；

25、2）當任務執(zhí)行路徑所屬區(qū)域與車輛所屬分組吻合時，該車輛自動執(zhí)行該任務，車載控制器生成執(zhí)行任務的導航路徑；

26、3）系統(tǒng)根據(jù)任務類型進行任務分解，并將結果反饋為調(diào)度系統(tǒng)。

27、本發(fā)明的有益效果：

28、1、采用前后端分離的模式實現(xiàn)對復雜運輸場景下多agv車輛的調(diào)度，后端采用java語言的spring?boot框架，前端則基于vue框架構建用戶界面，通過sql數(shù)據(jù)庫實現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲，從而提高agv調(diào)度效率；

29、2、采用了一種面向復雜運輸場景下的agv的調(diào)度方法，實現(xiàn)了多工作區(qū)域、多交叉路徑、多輛agv環(huán)境下的作業(yè)調(diào)度，實現(xiàn)了無人上下貨、無人運輸?shù)哪繕?，大大提高了生產(chǎn)現(xiàn)場的工作效率，也有效保障了生產(chǎn)現(xiàn)場的安全性；

30、3、可以適配不同車型、不同運輸環(huán)境的控制需求，在不增加開發(fā)成本的前提下，大大提高了生產(chǎn)力，降低了生產(chǎn)成本。

技術特征：

1.一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，a步驟所述的調(diào)度系統(tǒng)采用前后端分離的模式，前端頁面提供系統(tǒng)操作界面，具有顯示和操作功能；后端控制系統(tǒng)提供控制功能，主要實現(xiàn)車輛調(diào)度和導航的功能。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，b步驟所述的導入場景地圖管理功能允許導入一張.smap類型的地圖，系統(tǒng)可自動生成對應站點信息，其站點信息參數(shù)包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，c步驟所述的添加車輛和任務信息，具體包括以下步驟：

5.根據(jù)權利要求1所述的一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，d步驟所述的交管站點信息和門控站點信息參數(shù)如下：

6.根據(jù)權利要求1所述的一種agv復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特征在于，所述e步驟對于調(diào)度系統(tǒng)的請求具體進行如下步驟處理：

技術總結
本發(fā)明公開了一種AGV復雜運輸場景的調(diào)度系統(tǒng)，其特點是，包括如下步驟：部署作業(yè)系統(tǒng)、導入場景地圖、添加車輛和任務信息、定義交管信息和門控信息、系統(tǒng)任務分解、調(diào)度系統(tǒng)執(zhí)行AGV調(diào)度結果；采用前后端分離的模式實現(xiàn)對復雜運輸場景下多AGV車輛的調(diào)度，后端采用Java語言的Spring?Boot框架，前端則基于Vue框架構建用戶界面，通過SQL數(shù)據(jù)庫實現(xiàn)數(shù)據(jù)存儲，從而提高AGV調(diào)度效率，降低生產(chǎn)成本，提高生產(chǎn)現(xiàn)場的安全系數(shù)。

技術研發(fā)人員：魯海寧,劉洋,魯康平,王昌濤,景振興,景文捷,張軒赫,梁紅莉,趙有正,鄭皓,單碩迪
受保護的技術使用者：山東蓬翔汽車有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19