本申請涉及飛行焊接，更具體地，涉及一種飛行焊接視覺同步糾偏方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、動力電池以其輕量化和壽命長等特點被廣泛應(yīng)用到新能源車、移動設(shè)備等領(lǐng)域，動力電池焊接技術(shù)也成為動力電池發(fā)展中的重要技術(shù)之一，但是，傳統(tǒng)的點焊技術(shù)運用在動力電池焊接上容易出現(xiàn)焊接效率低、焊接質(zhì)量不高等問題。

2、傳統(tǒng)的焊接定位方法需要將相機逐步移動到各個電池正上方靜止拍照，然后計算其坐標(biāo)進行糾偏焊接，該過程頻繁啟停相機和機械設(shè)備，導(dǎo)致焊接與檢測不同步導(dǎo)致焊接效率低生產(chǎn)節(jié)拍慢的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)的至少一個缺陷或改進需求，本發(fā)明提供了一種飛行焊接視覺同步糾偏方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中對電池焊接時焊接與檢測不同步導(dǎo)致焊接效率低生產(chǎn)節(jié)拍慢的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的第一個方面，提供了一種飛行焊接視覺同步糾偏方法，應(yīng)用于動力電池飛行焊接，包括：

3、通過焊接運動基準(zhǔn)軌跡確定拍照點位坐標(biāo)，并計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；

4、對采集的待焊接電池實時圖像進行識別，并結(jié)合坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣確定焊接實際坐標(biāo)；

5、根據(jù)焊接實際坐標(biāo)與焊接基準(zhǔn)坐標(biāo)對待焊接點位進行實時同步飛行焊接。

6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，通過模擬焊接運動軌跡確定拍照點位坐標(biāo)，并計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

7、當(dāng)焊接機器人以焊接運動基準(zhǔn)軌跡運動時進行多次拍照確定拍照點位坐標(biāo)；

8、在拍照點位坐標(biāo)下方設(shè)置標(biāo)定板計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。

9、在一種可能的實現(xiàn)方式中，當(dāng)焊接機器人以焊接運動基準(zhǔn)軌跡運動時進行多次拍照確定拍照點位坐標(biāo)，包括：

10、確定待焊接點位在拍攝圖像中的位置關(guān)系，當(dāng)待焊接點位在拍攝圖像預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時所對應(yīng)的焊接機器人坐標(biāo)為拍照點位坐標(biāo)。

11、在一種可能的實現(xiàn)方式中，在拍照點位坐標(biāo)下方設(shè)置標(biāo)定板計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

12、通過拍照獲取標(biāo)定板的圖像坐標(biāo)信息并記錄標(biāo)定板的實際坐標(biāo)信息；

13、根據(jù)標(biāo)定板的圖像坐標(biāo)信息和標(biāo)定板的實際坐標(biāo)信息計算圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣。

14、在一種可能的實現(xiàn)方式中，對采集的待焊接電池實時圖像進行識別，并結(jié)合坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣確定焊接實際坐標(biāo)，包括：

15、當(dāng)焊接機器人運動至拍照點位坐標(biāo)時自動拍照獲取待焊接電池實時圖像；

16、對待焊接電池實時圖像進行圖像識別處理并結(jié)合坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣獲取焊接實際坐標(biāo)。

17、在一種可能的實現(xiàn)方式中，對待焊接電池實時圖像進行圖像識別處理并結(jié)合坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣獲取焊接實際坐標(biāo)，包括：

18、利用第一預(yù)設(shè)算法從待焊接電池實時圖像中提取待焊接圖像區(qū)域；

19、利用第二預(yù)設(shè)算法對待焊接圖像區(qū)域進行擬合確定焊接圖像坐標(biāo)；

20、基于坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣將焊接圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為焊接實際坐標(biāo)。

21、在一種可能的實現(xiàn)方式中，根據(jù)焊接實際坐標(biāo)與焊接基準(zhǔn)坐標(biāo)對待焊接點位進行實時同步飛行焊接，包括：

22、根據(jù)焊接實際坐標(biāo)與焊接基準(zhǔn)坐標(biāo)計算焊接坐標(biāo)偏差；

23、當(dāng)焊接坐標(biāo)偏差沒有超過預(yù)設(shè)范圍時對待焊接點位進行實時同步飛行焊接。

24、按照本發(fā)明的第二個方面，還提供了一種飛行焊接視覺同步糾偏裝置，應(yīng)用于焊接機器人，其特征在于，包括：

25、計算模塊，其被配置為通過焊接運動基準(zhǔn)軌跡確定拍照點位坐標(biāo)，并計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；

26、坐標(biāo)識別模塊，其被配置為對采集的待焊接電池實時圖像進行識別，并結(jié)合坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣確定焊接實際坐標(biāo)；

27、飛行焊接模塊，其被配置為根據(jù)焊接實際坐標(biāo)與焊接基準(zhǔn)坐標(biāo)對待焊接點位進行實時同步飛行焊接。

28、按照本發(fā)明的第三個方面，還提供了一種飛行焊接視覺同步糾偏設(shè)備，其包括至少一個處理單元、以及至少一個存儲單元，其中，存儲單元存儲有計算機程序，當(dāng)計算機程序被處理單元執(zhí)行時，使得處理單元執(zhí)行上述任一項飛行焊接視覺同步糾偏方法的步驟。

29、按照本發(fā)明的第四個方面，還提供了一種存儲介質(zhì)，其存儲有可由訪問認證設(shè)備執(zhí)行的計算機程序，當(dāng)所述計算機程序在訪問認證設(shè)備上運行時，使得所述訪問認證設(shè)備執(zhí)行上述任一項所述飛行焊接視覺同步糾偏方法的步驟。

30、總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，能夠取得下列有益效果：

31、本發(fā)明提供的一種飛行焊接視覺同步糾偏方法，事先確定焊接機器人的焊接運動基準(zhǔn)軌跡中的多個拍照點位坐標(biāo)，從而可以實現(xiàn)對多個待焊接電池的多個焊接點的識別，從而實現(xiàn)實時高速采集待焊接點位的圖像信息，且在每次識別出焊接實際坐標(biāo)后焊接機器人都可以對待焊接點位進行實時同步飛行焊接，實現(xiàn)了檢測與焊接的同步，也就提高了整體的焊接效率，同時提高了生產(chǎn)節(jié)拍，并保證焊接質(zhì)量。

技術(shù)特征：

1.一種飛行焊接視覺同步糾偏方法，應(yīng)用于動力電池飛行焊接，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的飛行焊接視覺同步糾偏方法，其特征在于，所述通過模擬焊接運動軌跡確定拍照點位坐標(biāo)，并計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

3.如權(quán)利要求2所述的飛行焊接視覺同步糾偏方法，其特征在于，所述當(dāng)所述焊接機器人以所述焊接運動基準(zhǔn)軌跡運動時進行多次拍照確定拍照點位坐標(biāo)，包括：

4.如權(quán)利要求2所述的飛行焊接視覺同步糾偏方法，其特征在于，所述在所述拍照點位坐標(biāo)下方設(shè)置標(biāo)定板計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，包括：

5.如權(quán)利要求1所述的飛行焊接視覺同步糾偏方法，其特征在于，所述對采集的待焊接電池實時圖像進行識別，并結(jié)合所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣確定焊接實際坐標(biāo)，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的飛行焊接視覺同步糾偏方法，其特征在于，所述對所述待焊接電池實時圖像進行圖像識別處理并結(jié)合所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣獲取焊接實際坐標(biāo)，包括：

7.如權(quán)利要求1所述的飛行焊接視覺同步糾偏方法，其特征在于，所述根據(jù)所述焊接實際坐標(biāo)與焊接基準(zhǔn)坐標(biāo)對待焊接點位進行實時同步飛行焊接，包括：

8.一種飛行焊接視覺同步糾偏裝置，其特征在于，應(yīng)用于焊接機器人，其特征在于，包括：

9.一種飛行焊接視覺同步糾偏設(shè)備，其特征在于，包括至少一個處理單元、以及至少一個存儲單元，其中，所述存儲單元存儲有計算機程序，當(dāng)所述計算機程序被所述處理單元執(zhí)行時，使得所述處理單元執(zhí)行權(quán)利要求1～7任一項所述飛行焊接視覺同步糾偏方法的步驟。

10.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，其存儲有可由訪問認證設(shè)備執(zhí)行的計算機程序，當(dāng)所述計算機程序在訪問認證設(shè)備上運行時，使得所述訪問認證設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1～7任一項所述飛行焊接視覺同步糾偏方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本申請公開了一種飛行焊接視覺同步糾偏方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，應(yīng)用于動力電池飛行焊接，該方法包括：通過焊接運動基準(zhǔn)軌跡確定拍照點位坐標(biāo)，并計算圖像坐標(biāo)與實際坐標(biāo)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣；對采集的待焊接電池實時圖像進行識別，并結(jié)合所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣確定焊接實際坐標(biāo)；根據(jù)所述焊接實際坐標(biāo)與焊接基準(zhǔn)坐標(biāo)對待焊接點位進行實時同步飛行焊接。本發(fā)明在飛行焊接過程中可以準(zhǔn)確識別出各個焊接實際坐標(biāo)的拍照點位，實時高速采集待焊接點位的圖像信息，每次識別出焊接實際坐標(biāo)后即可以進行同步飛行焊接，有效提高了整體焊接效率和焊接質(zhì)量。

技術(shù)研發(fā)人員：李斌,程思,滑雙東,何海正,李童,楊書立
受保護的技術(shù)使用者：武漢新耐視智能科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19