本申請(qǐng)總體上涉及擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)(xr)系統(tǒng)中的設(shè)備跟蹤，包括但不限于用于跟蹤多用戶xr系統(tǒng)的多個(gè)設(shè)備的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

1、不同形式的xr，如增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(ar)、虛擬現(xiàn)實(shí)(vr)和混合現(xiàn)實(shí)(mr)，在工業(yè)環(huán)境和日常生活中越來越普遍。xr系統(tǒng)由在同一虛擬和物理環(huán)境中相互交互的多個(gè)用戶使用。xr系統(tǒng)可能需要跟蹤每個(gè)用戶在虛擬環(huán)境中的位置以及每個(gè)用戶相對(duì)于彼此的位置。傳統(tǒng)的xr系統(tǒng)需要使用外部攝像頭和傳感器來跟蹤每個(gè)用戶在虛擬環(huán)境中以及相對(duì)于彼此的移動(dòng)。一些傳統(tǒng)的xr系統(tǒng)可能會(huì)使用真實(shí)環(huán)境中的基準(zhǔn)標(biāo)記或已知物體來跟蹤多個(gè)用戶。這些傳統(tǒng)的xr系統(tǒng)可能需要額外的處理或組件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)的各種實(shí)施例針對(duì)在不使用真實(shí)環(huán)境中的任何基準(zhǔn)標(biāo)記和/或已知物體的情況下相對(duì)于相同坐標(biāo)系跟蹤多個(gè)電子設(shè)備的slam技術(shù)。這有利于實(shí)現(xiàn)ar眼鏡、vr耳機(jī)和mr設(shè)備的多用戶xr體驗(yàn)。當(dāng)包括兩個(gè)電子設(shè)備的電子系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)，設(shè)備跟蹤開始。第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備中的每一個(gè)嘗試為各自的電子設(shè)備構(gòu)建各自的地圖，并同時(shí)跟蹤各自的電子設(shè)備姿態(tài)(即，位置和方向)。第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備彼此獨(dú)立運(yùn)行。這可以通過slam來實(shí)現(xiàn)。在slam模塊成功跟蹤每個(gè)電子設(shè)備的位置和方向后，第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備具有各自不同的世界坐標(biāo)系(即，軸的原點(diǎn)或方向不同)。這需要第一電子設(shè)備和第二電子設(shè)備的兩個(gè)坐標(biāo)系之間的對(duì)齊。在本申請(qǐng)的一些實(shí)施例中，確定剛性變換(平移和旋轉(zhuǎn))以將在兩個(gè)坐標(biāo)系之一中跟蹤的設(shè)備姿態(tài)變換到兩個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)中的另一個(gè)。

2、在一個(gè)方面，一種在第一電子設(shè)備處實(shí)現(xiàn)的用于在多個(gè)電子設(shè)備中渲染虛擬對(duì)象的方法。該方法包括在第一電子設(shè)備上執(zhí)行擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)應(yīng)用的會(huì)話以及由第一電子設(shè)備創(chuàng)建場(chǎng)景的第一地圖。第一地圖具有第一坐標(biāo)系。第二電子設(shè)備被配置為執(zhí)行擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)應(yīng)用并創(chuàng)建具有第二坐標(biāo)系的場(chǎng)景的第二地圖。該方法還包括由第一電子設(shè)備在第一坐標(biāo)系中確定第二電子設(shè)備的第二設(shè)備姿態(tài)。該方法還包括，基于第二電子設(shè)備的第二設(shè)備姿態(tài)，確定第一電子設(shè)備的第一坐標(biāo)系與第二電子設(shè)備的第二坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系。該方法還包括獲取對(duì)象在渲染該對(duì)象的第二地圖的第二坐標(biāo)系中的第二對(duì)象姿態(tài)，基于變換關(guān)系將第二對(duì)象姿態(tài)轉(zhuǎn)換為第一坐標(biāo)系中的第一對(duì)象姿態(tài)，在第二電子設(shè)備的第二地圖中渲染該對(duì)象，同時(shí)在第一電子設(shè)備的第一地圖中渲染該對(duì)象，該對(duì)象在第一坐標(biāo)系中具有第一對(duì)象姿態(tài)。

3、在另一個(gè)方面，一些實(shí)現(xiàn)方案包括一種電子系統(tǒng)，該電子系統(tǒng)包括一個(gè)或多個(gè)處理器和其上存儲(chǔ)有指令的存儲(chǔ)器，當(dāng)指令由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述多種方法中的任意一種。

4、在另一個(gè)方面，一些實(shí)現(xiàn)方案包括一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有多個(gè)指令，當(dāng)指令由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行上述多種方法中的任意一種。

5、提及這些說明性實(shí)施例和實(shí)施方式并不是為了限制或定義本公開，而是為了提供示例以幫助理解本公開。在具體實(shí)施方式中討論了另外的實(shí)施例，并提供了進(jìn)一步的描述。

技術(shù)特征：

1.一種在多個(gè)電子設(shè)備中渲染虛擬對(duì)象的方法，在第一電子設(shè)備處實(shí)現(xiàn)，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1的方法，還包括：

3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：

4.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：

5.如權(quán)利要求1或2所述的方法，還包括：

6.如前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一電子設(shè)備被配置為佩戴在第一用戶的頭部，所述第二電子設(shè)備被配置為佩戴在第二用戶的頭部。

7.如前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一電子設(shè)備或所述第二電子設(shè)備為虛擬現(xiàn)實(shí)耳機(jī)。

8.如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一電子設(shè)備或所述第二電子設(shè)備為增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)耳機(jī)。

9.如前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第二電子設(shè)備包括被配置為由所述第一電子設(shè)備檢測(cè)的第二特征。

10.如前述權(quán)利要求任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述第一坐標(biāo)系和所述第二坐標(biāo)系都是三維空間中的坐標(biāo)系。

11.一種電子系統(tǒng)，包括：

12.一種非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有指令，當(dāng)由一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行所述指令時(shí)，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-10任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)針對(duì)擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)中的設(shè)備同步和對(duì)齊。兩個(gè)電子設(shè)備根據(jù)兩個(gè)不同的坐標(biāo)系創(chuàng)建場(chǎng)景的兩個(gè)地圖。第一電子設(shè)備確定第二電子設(shè)備在第一電子設(shè)備的第一坐標(biāo)系中的設(shè)備姿態(tài)。設(shè)備姿態(tài)用于確定兩個(gè)坐標(biāo)系之間的變換關(guān)系。第一電子設(shè)備獲得在第二電子設(shè)備的第二坐標(biāo)系中測(cè)量的并用于在第二電子設(shè)備的第二地圖中渲染對(duì)象的第二對(duì)象姿態(tài)?；谧儞Q關(guān)系將第二對(duì)象姿態(tài)轉(zhuǎn)換為第一坐標(biāo)系中的第一對(duì)象姿態(tài)。分別基于第一和第二對(duì)象姿態(tài)在第一和第二電子設(shè)備的第一和第二地圖中同時(shí)渲染所述對(duì)象。

技術(shù)研發(fā)人員：徐毅
受保護(hù)的技術(shù)使用者：創(chuàng)峰科技
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19