本實(shí)用新型涉及攝像機(jī)標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置。

背景技術(shù)：

在圖像測(cè)量過(guò)程以及機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，為確定空間物體表面某點(diǎn)的三維幾何位置與其在圖像中對(duì)應(yīng)點(diǎn)之間的關(guān)系，必須建立相機(jī)成像的幾何模型，求解這些幾何模型參數(shù)的過(guò)程就是相機(jī)標(biāo)定。無(wú)論是在圖像測(cè)量或者是機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用中，相機(jī)標(biāo)定都是非常關(guān)鍵的一環(huán)，標(biāo)定精度以及算法的穩(wěn)定性直接影響著后續(xù)相機(jī)工作的結(jié)果。

相機(jī)標(biāo)定的方法主要有傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定方法以及相機(jī)自標(biāo)定方法。傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定方法需要使用尺寸已知的標(biāo)定物，通過(guò)建立標(biāo)定物上坐標(biāo)已知點(diǎn)與圖像點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，利用一定的算法獲得相機(jī)模型的內(nèi)外參數(shù)。傳統(tǒng)的標(biāo)定方法采用的標(biāo)定物可以是平面的棋盤格或圓孔標(biāo)定板以及3D立體標(biāo)定靶，傳統(tǒng)相機(jī)標(biāo)定的方法受標(biāo)定板的影響很大。

相機(jī)自標(biāo)定算法主要是利用場(chǎng)景中的一些平行或者正交的信息，其中空間平行線在相機(jī)圖像平面上的交點(diǎn)稱為消失點(diǎn)。自標(biāo)定方法靈活性強(qiáng)，可對(duì)相機(jī)進(jìn)行在線標(biāo)定，但是由于他是基于絕對(duì)二次曲線或曲面的方法，其算法的魯棒性差，標(biāo)定的精度不高。

目前基于標(biāo)定物的相機(jī)標(biāo)定方法對(duì)標(biāo)定的場(chǎng)景有較高要求，標(biāo)定區(qū)域要求空間比較充裕，一般是以最小標(biāo)定距離為半徑的圓，并且要求標(biāo)定場(chǎng)景擁有足夠的特征點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為克服現(xiàn)有基于標(biāo)定物的相機(jī)標(biāo)定對(duì)標(biāo)定場(chǎng)景要求較高的技術(shù)問(wèn)題，旨在提供一種對(duì)標(biāo)定場(chǎng)景要求較低的多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置。

本實(shí)用新型提供了一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置，包括：全景攝像模塊、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、第一滾輪組、圖像處理模塊、圖像顯示模塊、標(biāo)定靶、控制模塊；

所述全景攝像模塊包括支架、設(shè)置在支架各側(cè)面的多個(gè)魚(yú)眼鏡頭及多個(gè)圖像傳感器，每個(gè)鏡頭對(duì)應(yīng)一個(gè)圖像傳感器，所述多個(gè)魚(yú)眼鏡頭位于同一豎直高度，所述多個(gè)魚(yú)眼鏡頭與側(cè)面轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第一滾輪組設(shè)置于所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊底部，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸與所述全景攝像模塊連接，所述圖像處理模塊連接所述全景攝像模塊；所述圖像顯示模塊連接所述圖像處理模塊；

所述標(biāo)定靶包括：通過(guò)連接軸活動(dòng)連接的第一底板、第二底板，設(shè)置于所述第一底板表面并可在其范圍內(nèi)移動(dòng)的第一標(biāo)定板及設(shè)置于所述第二底板表面并可在其范圍內(nèi)移動(dòng)的第二標(biāo)定板；與所述連接軸固定連接的第二驅(qū)動(dòng)軸，與所述第二驅(qū)動(dòng)軸連接的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，設(shè)置在所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊底部的第二滾輪組；

所述標(biāo)定靶設(shè)置于所述全景攝像模塊兩路相機(jī)相鄰區(qū)域，所述控制模塊連接所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。

進(jìn)一步的，所述魚(yú)眼鏡頭及圖像傳感器均為4個(gè)。

進(jìn)一步的，所述標(biāo)定裝置還包括與所述第一標(biāo)定靶結(jié)構(gòu)相同的第二標(biāo)定靶，所述第二標(biāo)定靶設(shè)置于全景攝像模塊相對(duì)于第一標(biāo)定靶的另一側(cè)。

本實(shí)用新型公開(kāi)了一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置，裝置中采用具有特定結(jié)構(gòu)的標(biāo)定靶，能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)標(biāo)定靶中標(biāo)定板的位置及角度；還采用了第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及第一滾輪組對(duì)全景攝像模塊進(jìn)行移動(dòng)及旋轉(zhuǎn)，從而改變每路魚(yú)眼相機(jī)相對(duì)于標(biāo)定板的位置；通過(guò)對(duì)標(biāo)定板的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)及全景攝像模塊的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)各路魚(yú)眼相機(jī)采集標(biāo)定靶中不同位置的標(biāo)定板。

本實(shí)用新型的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)踐了解到。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置標(biāo)定狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定方法流程圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

現(xiàn)有基于標(biāo)定物標(biāo)定全景相機(jī)的方法中，采用的都是單一的平面標(biāo)定板，對(duì)標(biāo)定區(qū)域要求比較高，一般是以最小標(biāo)定距離為半徑的圓。而往往實(shí)驗(yàn)室場(chǎng)景有限，從而造成標(biāo)定不便，需要人工手動(dòng)不停調(diào)整標(biāo)定板及全景相機(jī)，比較浪費(fèi)人力物力。另外，全景相機(jī)至少具有兩個(gè)魚(yú)眼鏡頭，而采用單一標(biāo)定板，需要依次采用每個(gè)鏡頭對(duì)標(biāo)定板各位置的圖像進(jìn)行采集，從而造成了標(biāo)定所需時(shí)間較長(zhǎng)。

為解決上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置，如圖1所示，該裝置包括：全景攝像模塊9、第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14、第一滾輪組15、圖像處理模塊16、圖像顯示模塊17、標(biāo)定靶1、控制模塊19；

所述全景攝像模塊9包括支架18、設(shè)置在支架18各側(cè)面181的多個(gè)魚(yú)眼鏡頭101及多個(gè)圖像傳感器(圖中未示出)，每個(gè)鏡頭對(duì)應(yīng)一個(gè)圖像傳感器，所述多個(gè)魚(yú)眼鏡頭101位于同一豎直高度，所述多個(gè)魚(yú)眼鏡頭101與側(cè)面181轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第一滾輪組15設(shè)置于所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14底部，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸13與所述全景攝像模塊9連接，所述圖像處理模塊16連接所述全景攝像模塊9；所述圖像顯示模塊17連接所述圖像處理模塊16；

所述標(biāo)定靶1包括：通過(guò)連接軸3活動(dòng)連接的第一底板11、第二底板12，設(shè)置于所述第一底板11表面并可在其范圍內(nèi)移動(dòng)的第一標(biāo)定板21及設(shè)置于所述第二底板12表面并可在其范圍內(nèi)移動(dòng)的第二標(biāo)定板(圖中未示出)；與所述連接軸3固定連接的第二驅(qū)動(dòng)軸6，與所述第二驅(qū)動(dòng)軸6連接的第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7，設(shè)置在所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7底部的第二滾輪組8；

所述標(biāo)定靶1設(shè)置于所述全景攝像模塊9兩路相機(jī)相鄰區(qū)域，所述控制模塊19連接所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊14和所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊7。

作為本實(shí)用新型實(shí)施例，本實(shí)用新型涉及到的全景相機(jī)具有四路魚(yú)眼鏡頭，那么魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置中具有4個(gè)魚(yú)眼鏡頭及圖像傳感器。全景攝像模塊的支架設(shè)置為立方體形狀，支架各側(cè)面為平面，為了保證各鏡頭位于同一豎直高度，則將四個(gè)鏡頭設(shè)置于立方體支架的各側(cè)面的正中心。由于鏡頭可以相對(duì)于側(cè)面旋轉(zhuǎn)，將鏡頭光軸與支架側(cè)面垂線的夾角設(shè)置在小于等于5°。

為了實(shí)現(xiàn)四路魚(yú)眼相機(jī)的同時(shí)標(biāo)定，標(biāo)定裝置中同時(shí)采用兩塊結(jié)構(gòu)相同的標(biāo)定靶，即標(biāo)定裝置還包括與所述第一標(biāo)定靶結(jié)構(gòu)相同的第二標(biāo)定靶，所述第二標(biāo)定靶設(shè)置于全景攝像模塊相對(duì)于第一標(biāo)定靶的另一側(cè)。通過(guò)第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊調(diào)整標(biāo)定靶的位置及角度、全景攝像模塊上魚(yú)眼鏡頭的位置及角度，從而實(shí)現(xiàn)四路魚(yú)眼標(biāo)定板圖像信息采集。

上述裝置中的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)全景攝像模塊在三維空間自由移動(dòng)，并且可以在立體空間內(nèi)任意旋轉(zhuǎn)來(lái)調(diào)整鏡頭方向，另外，鏡頭還可以相對(duì)側(cè)面旋轉(zhuǎn)一定角度；第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊可通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)標(biāo)定靶在三維空間自由移動(dòng)，標(biāo)定靶中第一底板和第二底板張開(kāi)角度也可調(diào)節(jié)，第一標(biāo)定板相對(duì)于第一底板移動(dòng)，第二標(biāo)定板相對(duì)于第二底板移動(dòng)，從而保證在標(biāo)定時(shí)采集鏡頭視野范圍內(nèi)更多標(biāo)定板圖像，減小標(biāo)定所需區(qū)域大小。

標(biāo)定靶中標(biāo)定板的圖案設(shè)置為黑白相間的棋盤格，使用標(biāo)定靶，可以保證標(biāo)定時(shí)能夠找到足夠數(shù)量的、分布均勻的足夠精度且基本處于同一深度的特征點(diǎn)，而不受標(biāo)定所處實(shí)際場(chǎng)景的約束。標(biāo)定靶中標(biāo)定板的圖案還可以設(shè)置成圓孔圖案同樣能夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)定結(jié)果。

使用標(biāo)定靶時(shí)，如圖2所示，第一底板和第二底板間夾角為150°至180°之間，既能實(shí)現(xiàn)單個(gè)標(biāo)定板圖像的采集，又能保證一個(gè)鏡頭內(nèi)不會(huì)出項(xiàng)兩塊標(biāo)定板圖像；不使用標(biāo)定靶時(shí)，可以將其閉合，既能節(jié)省存儲(chǔ)空間，又能避免標(biāo)定板被污染，影響標(biāo)定結(jié)果。

本實(shí)用新型公開(kāi)的多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置采用一種新的折疊式標(biāo)定靶，降低了對(duì)標(biāo)定區(qū)域大小的要求，并且保證能夠找到足夠的特征點(diǎn)，減輕了算法的復(fù)雜度。此外，在標(biāo)定板圖像采集上更加靈活，可以采取標(biāo)定靶移動(dòng)或者全景攝像模塊移動(dòng)的方式來(lái)采集到鏡頭視野范圍內(nèi)各個(gè)區(qū)域的圖像，大大提高了相機(jī)標(biāo)定的精度。

如圖3所示，本實(shí)用新型的標(biāo)定裝置還用于多路魚(yú)眼相機(jī)的標(biāo)定，利用上述標(biāo)定裝置對(duì)魚(yú)眼相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，包括如下步驟：

S1、采用全景攝像模塊的每路魚(yú)眼相機(jī)采集標(biāo)定靶中不同位置標(biāo)定板圖像；

針對(duì)上述標(biāo)定靶，采集每路魚(yú)眼鏡頭視野內(nèi)各個(gè)位置下的標(biāo)定板圖像，一般采集的圖像數(shù)量在15至20張，標(biāo)定結(jié)果的準(zhǔn)確度較高，且計(jì)算量適中。

在本實(shí)施例中，可以采用如下幾種方式采用全景攝像模塊的每路魚(yú)眼相機(jī)采集標(biāo)定靶中不同位置標(biāo)定板圖像:

1、通過(guò)安裝在標(biāo)定靶下方的第二驅(qū)動(dòng)單元及第二滾輪組驅(qū)動(dòng)標(biāo)定靶在水平面和垂直面上移動(dòng)，從而改變標(biāo)定板在鏡頭視野范圍內(nèi)的位置。

2、通過(guò)移動(dòng)第一標(biāo)定板在第一底板中的位置及第二標(biāo)定板在第二底板中的位置，從而改變標(biāo)定板在魚(yú)眼鏡頭視野范圍內(nèi)的位置。

3、通過(guò)調(diào)節(jié)連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)兩個(gè)底板張開(kāi)的角度，從而改變標(biāo)定板在魚(yú)眼鏡頭視野范圍內(nèi)的位置，角度范圍在[150°，180°]，在保證同一魚(yú)眼鏡頭不同時(shí)采集到兩個(gè)標(biāo)定板的情況下，兩個(gè)標(biāo)定底板張開(kāi)的角度在[150°，180°]之間改變，都可以用于標(biāo)定圖像的采集。使第一標(biāo)定板位于遠(yuǎn)離連接軸的第一底板邊緣的中部，第二標(biāo)定板位于遠(yuǎn)離連接軸的第二標(biāo)定板邊緣的中部。

4、通過(guò)第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊及第一滾輪組來(lái)旋轉(zhuǎn)及平移鏡頭所處的位置，從而改變標(biāo)定板在魚(yú)眼鏡頭視野范圍內(nèi)的位置。

還可以選擇上述任何兩種或三種或四種方式來(lái)改變標(biāo)定板在魚(yú)眼鏡頭視野范圍內(nèi)的位置，從而可以快速的完成標(biāo)定靶中標(biāo)定板圖像信息的采集，且對(duì)標(biāo)定區(qū)域的空間需求較小。

本實(shí)用新型公開(kāi)的多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定方法采用一種新的折疊式標(biāo)定靶來(lái)實(shí)現(xiàn)標(biāo)定，降低了對(duì)標(biāo)定區(qū)域大小的要求，并且保證能夠找到足夠的特征點(diǎn)，減輕了算法的復(fù)雜度。此外，在標(biāo)定板圖像采集上更加靈活，可以采取標(biāo)定靶移動(dòng)或者全景攝像模塊移動(dòng)的方式來(lái)采集到鏡頭視野范圍內(nèi)各個(gè)區(qū)域的圖像，大大提高了相機(jī)標(biāo)定的精度。

S2、選取等距投影畸變模型；

魚(yú)眼鏡頭一般是由十幾個(gè)不同的透鏡組合而成，在成像過(guò)程中，入射光線經(jīng)過(guò)不同程度的折射，折射到尺寸有限的成像平面上。魚(yú)眼鏡頭成像遵循的模型是近似為單位球面投影模型，故本實(shí)用新型中采用等距投影畸變模塊，等距投影畸變模型具體表示如下：

r_d＝fθ_d； (1)

公式(1)中，r_d表示魚(yú)眼圖像中的點(diǎn)到畸變中心的距離，f表示魚(yú)眼相機(jī)的焦距，θ_d表示入射光線與魚(yú)眼鏡頭光軸之間的夾角，即入射角；

由于魚(yú)眼鏡頭的投影模型為了將盡可能大的場(chǎng)景投影到有限的圖像平面內(nèi)，因此魚(yú)眼鏡頭的畸變非常嚴(yán)重。魚(yú)眼鏡頭的畸變主要是徑向畸變，選取徑向畸變模型如下：

θ_d＝θ(1+k₁θ²+k₂θ⁴+k₃θ⁶+k₄θ⁸+…)； (2)

公式(2)中，θ表示無(wú)畸變的入射角，K＝(k₁,k₂,k₃,k₄,…)表示畸變參數(shù)；θ_d表示入射光線與魚(yú)眼鏡頭光軸之間的夾角，即畸變?nèi)肷浣牵?/p>

通過(guò)上述畸變模型，從無(wú)畸變圖像中的點(diǎn)計(jì)算出魚(yú)眼圖像中的畸變點(diǎn)，公式如下：

公式(3)中，(x_s，y_s)是有畸變坐標(biāo)點(diǎn)，(x_c，y_c)是無(wú)畸變坐標(biāo)點(diǎn)，(c_x，c_y)表示畸變圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)；

S3、根據(jù)采集到的魚(yú)眼鏡頭圖像及成像模型分別計(jì)算鏡頭內(nèi)參數(shù)及每個(gè)視場(chǎng)的外參數(shù)；

鏡頭標(biāo)定涉及到的內(nèi)參數(shù)有鏡頭中心位置，鏡頭有效焦距以及鏡頭的畸變系數(shù)，涉及到的外參數(shù)有旋轉(zhuǎn)和平移向量。首先要初始化鏡頭的內(nèi)外參數(shù)，即將魚(yú)眼圖像上的畸變點(diǎn)進(jìn)行去畸變得到無(wú)畸變點(diǎn)，然后計(jì)算空間坐標(biāo)點(diǎn)與無(wú)畸變圖像點(diǎn)之間的單應(yīng)矩陣Homography，具體計(jì)算方法如下：提取所有標(biāo)定板在圖像平面內(nèi)的特征點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算標(biāo)定板坐標(biāo)系下空間點(diǎn)與圖像平面坐標(biāo)系中特征點(diǎn)之間的單應(yīng)矩陣Homography，單應(yīng)矩陣計(jì)算方法如下：

公式(4)中，表示圖像平面坐標(biāo)系中特征點(diǎn)坐標(biāo)，表示標(biāo)定板坐標(biāo)系下空間特征點(diǎn)；s是任意尺度的比例因子；W表示用于定位觀測(cè)的物體平面的物理變換，包括與觀測(cè)到的圖像平面相關(guān)的部分旋轉(zhuǎn)R和部分平移T的和，W＝[R T]；M是攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)矩陣，其中包括x方向焦距f_x，y方向焦距f_y，圖像中畸變圖像的中心點(diǎn)坐標(biāo)(c_x，c_y)；

由旋轉(zhuǎn)矩陣的正交性分解單應(yīng)矩陣Homography，構(gòu)成一個(gè)包含鏡頭內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)的超定方程，通過(guò)奇異值分解及一系列變換得到攝像機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，內(nèi)部參數(shù)包括：M,K，外部參數(shù)R_i,T_i；外部參數(shù)指鏡頭坐標(biāo)系與所有平面坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系；

成像模型包括畸變模型,計(jì)算魚(yú)眼鏡頭內(nèi)外參數(shù)時(shí),根據(jù)畸變模型,及單應(yīng)矩陣對(duì)內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行求取。

S4、對(duì)獲取的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行非線性優(yōu)化從而得到最優(yōu)的鏡頭內(nèi)外參數(shù)M、K、R、T值；

具體方法如下，根據(jù)步驟S3求解得到的鏡頭的內(nèi)外參數(shù)以及步驟S2選定的畸變模型，魚(yú)眼鏡頭的畸變非常嚴(yán)重，通過(guò)采用非線性優(yōu)化的方法優(yōu)化上述求解得到的攝像機(jī)參數(shù)。具體采用Levenberg-Marquardt算法對(duì)鏡頭的內(nèi)外參數(shù)進(jìn)行非線性優(yōu)化，建立以重投影誤差為最小的優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)如下：

公式(5)中，是根據(jù)標(biāo)定板上的特征點(diǎn)的初始值P_j使用攝像機(jī)成像模型投影到圖像坐標(biāo)系下計(jì)算出來(lái)的第j個(gè)特征點(diǎn)在相機(jī)第i幅圖像上的圖像坐標(biāo)，m_ij是采用角點(diǎn)檢測(cè)方法得到的像素坐標(biāo)點(diǎn)，m表示拍攝標(biāo)定板圖像的數(shù)目，n表示標(biāo)定板中特征點(diǎn)的個(gè)數(shù)，M表示鏡頭標(biāo)定的內(nèi)參數(shù)，K表示鏡頭的畸變系數(shù)，R_i,T_i表示第i幅圖像下標(biāo)定板坐標(biāo)系與鏡頭坐標(biāo)系之間的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。

上述多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定方法中，可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)兩路魚(yú)眼鏡頭對(duì)標(biāo)定靶中標(biāo)定板圖像信息的采集，還可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)多路魚(yú)眼鏡頭對(duì)標(biāo)定靶中標(biāo)定板圖像信息的采集；從而大大提高了標(biāo)定的速度。

通過(guò)本實(shí)用新型提供的多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定裝置及方法具體實(shí)現(xiàn)標(biāo)定的過(guò)程如下：

全景攝像模塊中的魚(yú)眼鏡頭選取焦距為1.45毫米的立鼎F123B0145WR1鏡頭，且圖像的分辨率為1225像素*1225像素，鏡頭的視場(chǎng)角為190°×120°，標(biāo)定工作距離為1500毫米。兩標(biāo)定底板張開(kāi)的角度為175°，每個(gè)標(biāo)定板中特征點(diǎn)個(gè)數(shù)為121個(gè)，特征點(diǎn)間距為50mm。

根據(jù)上述多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定方法，對(duì)每路魚(yú)眼相機(jī)內(nèi)部參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定及進(jìn)行非線性優(yōu)化，得到的結(jié)果如下表所示：

本實(shí)用新型公開(kāi)的多路魚(yú)眼相機(jī)標(biāo)定方法采用一種新的折疊式標(biāo)定靶來(lái)實(shí)現(xiàn)鏡頭內(nèi)外參數(shù)的標(biāo)定，降低了對(duì)標(biāo)定區(qū)域大小的要求，并且保證能夠找到足夠的特征點(diǎn)，減輕了算法的復(fù)雜度。此外，在標(biāo)定板圖像采集上更加靈活，可以采取標(biāo)定靶移動(dòng)或者全景攝像模塊移動(dòng)的方式來(lái)采集到鏡頭視野范圍內(nèi)各個(gè)區(qū)域的圖像，大大提高了相機(jī)標(biāo)定的精度。

以上所揭露的僅為本實(shí)用新型一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本實(shí)用新型之權(quán)利范圍，因此依本實(shí)用新型權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本實(shí)用新型所涵蓋的范圍。