本發(fā)明涉及3d掃描技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，市面上的掃描系統(tǒng)都是基于專業(yè)掃描儀來進(jìn)行掃描，專業(yè)掃描儀由于對掃描精度有一定的要求，因此一般選用較高端的工業(yè)定焦鏡頭和高成本的激光器，而且專業(yè)掃描儀需要cpu性能強(qiáng)大的pc配合來計算，因此成本相對來說較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明實施例的目的在于提供基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有的現(xiàn)有掃描系統(tǒng)成本高的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明實施例提供了一種基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括掃描儀和移動終端，所述掃描儀包括用于發(fā)射激光的激光器，以及用于承載掃描物體并旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺；

所述移動終端包括用于采集掃描物體圖像的攝像頭，以及用于控制激光器及轉(zhuǎn)臺啟閉，對攝像頭采集的掃描物體圖像處理并生成3d點云的處理單元。

進(jìn)一步地，所述處理單元包括：

掃描啟閉模塊，用于啟閉激光器及轉(zhuǎn)臺；

標(biāo)定模塊，用于標(biāo)定攝像頭的內(nèi)部參數(shù)、轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系的位置關(guān)系，以及激光平面在攝像頭坐標(biāo)系下的平面方程；

閉環(huán)檢測模塊，用于通過掃描啟閉模塊開啟激光，若完成一圈掃描，記錄光條圖像的幀數(shù)n；

模型掃描模塊，用于提取所述光條圖像的2d圖像坐標(biāo)，并根據(jù)所述標(biāo)定模塊將所述2d圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d圖像坐標(biāo)，并生成3d點云。

進(jìn)一步地，所述標(biāo)定模塊包括：

攝像頭內(nèi)參標(biāo)定模塊，用于獲取并標(biāo)定攝像頭的內(nèi)部參數(shù)，包括焦距、中心坐標(biāo)及畸變參數(shù)；

轉(zhuǎn)臺標(biāo)定模塊，用于獲取并標(biāo)定轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系和攝像頭坐標(biāo)系的外部參數(shù)，包括旋轉(zhuǎn)參數(shù)及平移參數(shù)；

激光平面標(biāo)定模塊，用于獲取并標(biāo)定激光平面在攝像頭坐標(biāo)系下的平面參數(shù)，包括激光平面的法向量和攝像頭坐標(biāo)系原點到激光平面的距離。

進(jìn)一步地，所述閉環(huán)檢測模塊包括：

光條圖像獲取模塊，用于記錄激光的光條圖像，并提取所述光條圖像的第一幀圖像，經(jīng)過預(yù)設(shè)時間或預(yù)設(shè)幀數(shù)后，計算當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)，并判斷當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)是否大于匹配系數(shù)閾值，是則將所述當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)加入匹配集中；

圖像匹配模塊，用于在所述匹配集中篩選最大匹配系數(shù)，若所述最大匹配系數(shù)連續(xù)n次處于極大值時匹配成功，完成一圈掃描，并記錄光條圖像的幀數(shù)n。

進(jìn)一步地，所述模型掃描模塊包括：

去畸變模塊，用于提取所述光條圖像的2d圖像坐標(biāo)，對所述2d圖像坐標(biāo)進(jìn)行歸一化及去畸變處理；

交點求解模塊，用于求解攝像頭射線與激光平面的交點；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于利用所述旋轉(zhuǎn)參數(shù)及平移參數(shù)將所述交點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移變化，轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d圖像坐標(biāo)，生成3d點云。

進(jìn)一步地，所述處理單元還包括：

紋理提取模塊，用于通過掃描啟閉模塊關(guān)閉激光，進(jìn)入第二圈掃描，獲取顏色圖像，根據(jù)所述2d圖像坐標(biāo)提取顏色圖像中對應(yīng)坐標(biāo)的顏色，根據(jù)所述2d圖像坐標(biāo)的排列，生成對應(yīng)的2d紋理圖。

進(jìn)一步地，所述紋理提取模塊包括：

顏色序列寫入模塊一，用于獲取光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列，按y坐標(biāo)從小到大排列，根據(jù)所述光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列提取顏色圖像第i幀圖像的顏色序列，將所述顏色序列寫入到2d紋理的第i列，其中，1≤i≤n；

紋理生成模塊一，用于判斷i是否等于n，若否則執(zhí)行i++，并返回執(zhí)行顏色序列寫入模塊一；若是則完成2d紋理圖的生成。

進(jìn)一步地，所述紋理提取模塊包括：

掃描調(diào)整模塊，用于計算激光平面與攝像頭中心平面之間的圖像幀數(shù)之差m，判斷轉(zhuǎn)臺是否從激光平面轉(zhuǎn)向攝像頭中心平面，若是則第二圈掃描結(jié)束時，將前m幀顏色圖像插入到顏色圖像的隊尾；若否則第二圈掃描結(jié)束時，將最后m幀顏色圖像插入到顏色圖像的隊首；

顏色序列寫入模塊二，用于獲取光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列，按y坐標(biāo)從小到大排列，根據(jù)所述光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列提取顏色圖像第i幀圖像的顏色序列，將所述顏色序列寫入到2d紋理的第i列，其中，1≤i≤n；

紋理生成模塊二，用于判斷i是否等于n，若否則執(zhí)行i++，并返回執(zhí)行顏色序列寫入模塊二；若是則完成2d紋理圖的生成。

進(jìn)一步地，所述處理單元還包括：

3d模型生成模塊，用于對所述3d點云三角化，并將所述3d點云的頂點與所述2d紋理圖一一映射，生成3d模型。

進(jìn)一步地，所述掃描系統(tǒng)還包括otg設(shè)備，用于連接移動終端與掃描儀，通過移動終端為掃描儀供電。

本發(fā)明的3d掃描系統(tǒng)包括掃描儀和移動終端，所述掃描儀包括用于發(fā)射激光的激光器，以及用于承載掃描物體并旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺；所述移動終端包括用于采集掃描物體圖像的攝像頭，以及用于控制激光器及轉(zhuǎn)臺啟閉，對攝像頭采集的掃描物體圖像處理并生成3d點云的處理單元。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明利用手機(jī)的攝像頭及處理單元分別作為圖像獲取即圖像處理的平臺，實現(xiàn)3d掃描功能，極大地降低了3d掃描的成本，提高了便攜性。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例提供的基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例提供的處理單元的結(jié)構(gòu)框圖一。

圖3為本發(fā)明實施例提供的閉環(huán)檢測模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖4為本發(fā)明實施例提供的模型掃描模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖5為本發(fā)明實施例提供的處理單元的結(jié)構(gòu)框圖二。

圖6為本發(fā)明實施例提供的紋理提取模塊的結(jié)構(gòu)框圖一。

圖7為本發(fā)明實施例提供的紋理提取示意圖。

圖8為本發(fā)明實施例提供的紋理提取模塊的結(jié)構(gòu)框圖二。

圖9為本發(fā)明實施例提供的基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)坐標(biāo)示意圖。

圖10為本發(fā)明實施例提供的基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用來限定本發(fā)明。

圖1示出了本發(fā)明實施例提供的基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)示意圖，詳述如下：

一種基于移動終端的3d掃描系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括掃描儀1和移動終端2，所述掃描儀1包括用于發(fā)射激光的激光器11，以及用于承載掃描物體并旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺12；

所述移動終端2包括用于采集掃描物體圖像的攝像頭21，以及用于控制激光器及轉(zhuǎn)臺啟閉，對攝像頭采集的掃描物體圖像處理并生成3d點云的處理單元22。

在本發(fā)明實施例中，通過移動終端自帶的攝像頭采集掃描掃描物體的圖像信息，掃描儀包括激光器及轉(zhuǎn)臺，轉(zhuǎn)臺部分采用了直流電機(jī)而非步進(jìn)電機(jī)，移動終端和掃描儀通過otg設(shè)備連接，通過移動終端給掃描儀供電，，同時控制供電的啟閉，省去了供電模塊。

圖2示出了本發(fā)明實施例提供的處理單元的結(jié)構(gòu)框圖一，詳述如下：

處理單元22包括掃描啟閉模塊221、標(biāo)定模塊222、閉環(huán)檢測模塊223、模型掃描模塊224；

掃描啟閉模塊221啟閉激光器及轉(zhuǎn)臺；

標(biāo)定模塊222標(biāo)定攝像頭的內(nèi)部參數(shù)、轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系的位置關(guān)系，以及激光平面在攝像頭坐標(biāo)系下的平面方程；

閉環(huán)檢測模塊223通過掃描啟閉模塊開啟激光，若完成一圈掃描，記錄光條圖像的幀數(shù)n；

模型掃描模塊224提取所述光條圖像的2d圖像坐標(biāo)，并根據(jù)所述標(biāo)定模塊將所述2d圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d圖像坐標(biāo)，并生成3d點云。

在本發(fā)明實施例中，掃描系統(tǒng)啟動后，即啟動標(biāo)定模塊222，標(biāo)定模塊222包括攝像頭內(nèi)參標(biāo)定模塊2221、轉(zhuǎn)臺標(biāo)定模塊2222，以及激光平面標(biāo)定模塊2223；

其中，攝像頭內(nèi)參標(biāo)定模塊2221獲取并標(biāo)定攝像頭的內(nèi)部參數(shù)，包括焦距、中心坐標(biāo)及畸變參數(shù)；

在本發(fā)明實施例中，攝像頭的內(nèi)部參數(shù)包括fx、fy、cx、cy、k1、k2、k3，其中，fx、fy表示攝像頭的焦距，cx、cy表示攝像頭的中心坐標(biāo)，k1、k2、k3表示攝像頭畸變參數(shù)。

轉(zhuǎn)臺標(biāo)定模塊2222并標(biāo)定轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系和攝像頭坐標(biāo)系的外部參數(shù)，包括旋轉(zhuǎn)參數(shù)及平移參數(shù)；

在本發(fā)明實施例中，r表示旋轉(zhuǎn)參數(shù)，t表示平移參數(shù)，即轉(zhuǎn)臺與攝像頭的位置關(guān)系。

激光平面標(biāo)定模塊2223獲取并標(biāo)定激光平面在攝像頭坐標(biāo)系下的平面參數(shù)，包括激光平面的法向量和攝像頭坐標(biāo)系原點到激光平面的距離。

在本發(fā)明實施例中，圖3示出了本發(fā)明實施例提供的閉環(huán)檢測模塊的結(jié)構(gòu)框圖，詳述如下：

閉環(huán)檢測模塊223包括光條圖像獲取模塊2231和圖像匹配模塊2232；

其中，光條圖像獲取模塊2231記錄激光的光條圖像，并提取所述光條圖像的第一幀圖像，經(jīng)過預(yù)設(shè)時間或預(yù)設(shè)幀數(shù)后，計算當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)，并判斷當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)是否大于匹配系數(shù)閾值，是則將所述當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)加入匹配集中；

圖像匹配模塊2232在所述匹配集中篩選最大匹配系數(shù)，若所述最大匹配系數(shù)連續(xù)n次處于極大值時匹配成功，完成一圈掃描，并記錄光條圖像的幀數(shù)n。

閉環(huán)檢測模塊223在掃描啟動后，通過掃描啟閉模塊控制啟動激光器打開激光，在本實施例中，在經(jīng)過預(yù)設(shè)時間或預(yù)設(shè)幀數(shù)后，對獲取的當(dāng)前幀圖像計算匹配系數(shù)，判斷當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)是否大于預(yù)設(shè)匹配系數(shù)閾值，若是，則將當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)加入匹配集中待篩選最大匹配系數(shù)，若否，則丟棄該當(dāng)前幀圖像的匹配系數(shù)。另外，可以在第一預(yù)設(shè)時間或預(yù)設(shè)幀數(shù)后，不針對每一幀圖像進(jìn)行匹配，在第二預(yù)設(shè)時間或預(yù)設(shè)幀數(shù)后，增大匹配頻率，即在接近第一圈掃描結(jié)束時，對每一幀圖像進(jìn)行系數(shù)匹配，從而減少后臺運(yùn)算。

在本實施例中，在匹配集中篩選最大匹配系數(shù)，若該最大匹配系數(shù)連續(xù)n次處于極大值，則說明匹配系數(shù)達(dá)到峰值，匹配成功，統(tǒng)計光條圖像的幀數(shù)n。

在本發(fā)明實施例中，圖4示出了本發(fā)明實施例提供的模型掃描模塊的結(jié)構(gòu)框圖，詳述如下：

模型掃描模塊224包括去畸變模塊2241、交點求解模塊2242以及坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊2243；

其中，去畸變模塊2241提取所述光條圖像的2d圖像坐標(biāo)，對所述2d圖像坐標(biāo)進(jìn)行歸一化及去畸變處理；

交點求解模塊2242求解攝像頭射線與激光平面的交點；

坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊2243利用所述旋轉(zhuǎn)參數(shù)及平移參數(shù)將所述交點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移變化，轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d圖像坐標(biāo)，生成3d點云。

在本發(fā)明實施例中，去畸變模塊2241將閉環(huán)檢測模塊223獲取到的光條圖像提取2d圖像坐標(biāo)，即光條中心的坐標(biāo)(u,v),對2d圖像坐標(biāo)進(jìn)行歸一化及去畸變處理：

首先得到畸變后的歸一化成像平面坐標(biāo)(xd,yd)，

即xd＝(u-cx)/fx；(1)

yd＝(v-cy)/fy；(2)

帶入畸變模型中，即：

rd²＝xd²+yd²；(3)

r＝x^’2+y^’2；(4)

rd＝r*(1+k1*r²+k2*r⁴+k3*r⁶)；(5)

通過公式(1)-(5)求解去畸變后的平面坐標(biāo)(x’，y’)，其中，rd表示帶畸變的圖像相對于中心點的半徑，r表示去畸變后的圖像到中心點的半徑，fx、fy表示攝像頭的焦距，cx、cy表示攝像頭的中心坐標(biāo)，k1、k2、k3表示攝像頭畸變參數(shù)。

求解攝像頭射線與激光平面的交點，其中攝像頭射線指攝像頭坐標(biāo)系下，原點出發(fā)經(jīng)過光條圖像上的點發(fā)出的射線。由于歸一化的成像平面到攝像頭坐標(biāo)原點的距離z＝1，因此歸一化成像平面上，去畸變的光條圖像2d坐標(biāo)(x’，y’)在相機(jī)坐標(biāo)系下的3d表示即為(x’，y’，1)，通過原點和(x’，y’，1)構(gòu)成的直線方程為聯(lián)立直線方程和激光的平面方程nx*x+ny*y+nz*z-d＝0求解攝像頭射線與激光平面的交點(x,y,z)；

其中，(nx，ny，nz)表示平面法向量，d表示攝像頭遠(yuǎn)點到激光平面的距離，聯(lián)立直線方程和激光平面方程，得到攝像頭射線與激光平面的交點(x,y,z)；

求解轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d坐標(biāo)(x,y,z)；

利用旋轉(zhuǎn)參數(shù)及平移參數(shù)將所述交點進(jìn)行旋轉(zhuǎn)和平移變化，轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d圖像坐標(biāo)；

其中，r表示旋轉(zhuǎn)參數(shù)，t表示平移參數(shù)，即表示轉(zhuǎn)臺與攝像頭的位置關(guān)系。

圖5示出了本發(fā)明實施例提供的處理單元的結(jié)構(gòu)框圖二，詳述如下：

處理單元22包括掃描啟閉模塊221、標(biāo)定模塊222、閉環(huán)檢測模塊223、模型掃描模塊224、紋理提取模塊225以及3d模型生成模塊226；

其中，掃描啟閉模塊221啟閉激光器及轉(zhuǎn)臺；

標(biāo)定模塊222標(biāo)定攝像頭的內(nèi)部參數(shù)、轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系與攝像頭坐標(biāo)系的位置關(guān)系，以及激光平面在攝像頭坐標(biāo)系下的平面方程；

閉環(huán)檢測模塊223通過掃描啟閉模塊221開啟激光，若完成一圈掃描，記錄光條圖像的幀數(shù)n；

模型掃描模塊224提取所述光條圖像的2d圖像坐標(biāo)，并根據(jù)所述標(biāo)定模塊將所述2d圖像坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)臺坐標(biāo)系下的3d圖像坐標(biāo)，并生成3d點云；

紋理提取模塊225通過掃描啟閉模塊關(guān)閉激光，進(jìn)入第二圈掃描，獲取顏色圖像，根據(jù)所述2d圖像坐標(biāo)提取顏色圖像中對應(yīng)坐標(biāo)的顏色，根據(jù)所述2d圖像坐標(biāo)的排列，生成對應(yīng)的2d紋理圖；

3d模型生成模塊226對所述3d點云三角化，并將所述3d點云的頂點與所述2d紋理圖一一映射，生成3d模型。

子模塊在上述的實施例中已經(jīng)描述，在此不再贅述。

在本發(fā)明實施例中，與上述實施例不同的是，可以獲取3d模型的紋理，生成顏色的3d模型。

在本發(fā)明實施例中，圖6示出了本發(fā)明實施例提供的紋理提取模塊的結(jié)構(gòu)框圖一，詳述如下：

紋理提取模塊225包括顏色序列寫入模塊一2251和紋理生成模塊一2252，其中，顏色序列寫入模塊一2251獲取光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列，按y坐標(biāo)從小到大排列，根據(jù)所述光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列提取顏色圖像第i幀圖像的顏色序列，將所述顏色序列寫入到2d紋理的第i列，其中，1≤i≤n；

紋理生成模塊一2252判斷i是否等于n，若否則執(zhí)行i++，并返回執(zhí)行顏色序列寫入模塊一；若是則完成2d紋理圖的生成。

在本實施例中，紋理提取思想是：閉環(huán)檢測模塊223在檢測到第一圈掃描結(jié)束后，通過掃描啟閉模塊221關(guān)閉激光，進(jìn)入第二圈掃描，根據(jù)第一圈光條圖像的坐標(biāo)，提取第二圈對應(yīng)光條圖像幀的顏色，例如，根據(jù)第一圈掃描第10幀光條圖像某個點的坐標(biāo)為(x,y)，提取第二圈掃描第10幀顏色圖像中坐標(biāo)(x,y)的顏色。

具體的紋理提取為，創(chuàng)建一個空紋理，其行數(shù)等于顏色圖像幀的行數(shù)，列數(shù)等于光條圖像的幀數(shù)，如圖7所示，為紋理提取示意圖，通過獲取每一幀光條圖像的坐標(biāo)序列，且按照y坐標(biāo)從小到大排列，對應(yīng)提取每一幀顏色圖像的的坐標(biāo)序列的顏色序列，即將提取的顏色序列，寫入到紋理圖第i列中，其中光條圖像的y坐標(biāo)與紋理圖第i列第y行對應(yīng)，即完成2d紋理圖的生成。

本發(fā)明實施例還提供另一種紋理提取實施例，圖8示出了本發(fā)明實施例提供的紋理提取模塊的結(jié)構(gòu)框圖二，詳述如下：

紋理提取模塊225包括掃描調(diào)整模塊2253、顏色序列寫入模塊二2254及紋理生成模塊二2255；

其中，掃描調(diào)整模塊2253計算激光平面與攝像頭中心平面之間的圖像幀數(shù)之差m，判斷轉(zhuǎn)臺是否從激光平面轉(zhuǎn)向攝像頭中心平面，若是則第二圈掃描結(jié)束時，將前m幀顏色圖像插入到顏色圖像的隊尾；若否則第二圈掃描結(jié)束時，將最后m幀顏色圖像插入到顏色圖像的隊首；

顏色序列寫入模塊二2254獲取光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列，按y坐標(biāo)從小到大排列，根據(jù)所述光條圖像第i幀圖像的坐標(biāo)序列提取顏色圖像第i幀圖像的顏色序列，將所述顏色序列寫入到2d紋理的第i列，其中，1≤i≤n；

紋理生成模塊二2255判斷i是否等于n，若否則執(zhí)行i++，并返回執(zhí)行顏色序列寫入模塊二；若是則完成2d紋理圖的生成。

在本發(fā)明實施例中,與上一實施例不同在于，上一實施例的紋理提取方案是光條圖像坐標(biāo)與顏色圖像坐標(biāo)提取一一對應(yīng)，而本實施例不是采用一一對應(yīng)的方式。但是為了提取紋理的準(zhǔn)確性，需要攝像頭的中心豎直平面和激光平面過轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)軸，如圖9-10所示，與上一實施例不同的是，上一實施例中，獲取光條圖像，攝像頭獲取的圖像是從激光平面開始獲取，即是從位置2開始獲取圖像，而本實施例中，獲取顏色圖像，攝像頭獲取的圖像是從攝像頭中心平面開始獲取，即是從位置1開始獲取圖像，因此，若轉(zhuǎn)臺從激光平面轉(zhuǎn)向攝像頭中心平面掃描時，第二圈掃描獲取的圖像相比第一圈掃描超前m幀；若轉(zhuǎn)臺從攝像頭中心平面轉(zhuǎn)向激光平面，第二圈掃描獲取的圖像相比第一圈掃描延遲m幀。

計算激光平面與攝像頭中心平面之間的圖像幀數(shù)之差m，計算方法為：

m＝n*theta/360；其中n表示轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)一周的圖像幀數(shù)，theta表示激光平面和攝像頭中心平面之間的夾角。

本發(fā)明的3d掃描系統(tǒng)包括掃描儀和移動終端，所述掃描儀包括用于發(fā)射激光的激光器，以及用于承載掃描物體并旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺；所述移動終端包括用于采集掃描物體圖像的攝像頭，以及用于控制激光器及轉(zhuǎn)臺啟閉，對攝像頭采集的掃描物體圖像處理并生成3d點云的處理單元。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明利用手機(jī)的攝像頭及處理單元分別作為圖像獲取即圖像處理的平臺，實現(xiàn)3d掃描功能，極大地降低了3d掃描的成本，提高了便攜性。

需要說明的是，本說明書中的各個實施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。對于裝置類實施例而言，由于其與方法實施例基本相似，所以不再進(jìn)行贅述，相關(guān)之處參見方法實施例的部分說明即可。

以上對發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行了詳細(xì)說明，但其只作為范例，本發(fā)明并不限制于以上描述的具體實施方式。對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，任何對該發(fā)明進(jìn)行的等同修改或替代也都在本發(fā)明的范疇之中，因此，在不脫離本發(fā)明的精神和原則范圍下所作的均等變換和修改、改進(jìn)等，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的范圍內(nèi)。