本發(fā)明涉及一種智能排隊(duì)裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種排隊(duì)裝置及其排隊(duì)控制方法。

背景技術(shù)：

雖然目前銀行、醫(yī)院等機(jī)構(gòu)已逐漸設(shè)立網(wǎng)上預(yù)約、機(jī)器叫號等服務(wù)項(xiàng)目，但仍存在一些問題：1、需要人工排隊(duì)的情況仍然大量存在；例如，醫(yī)院加號排隊(duì)、購買排隊(duì)等；2、窗口叫號功能僅限于提供叫號，用戶舒適方便度和智能自動化程度較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種排隊(duì)裝置及其排隊(duì)控制方法，用以代替人工進(jìn)行排隊(duì)，從而提高用戶的舒適度。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種排隊(duì)裝置，所述排隊(duì)裝置包括：

距離感測器，用于確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離；

排隊(duì)信息處理器，用于根據(jù)所述排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離，確定驅(qū)動所述排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令；

驅(qū)動電路板，用于根據(jù)所述運(yùn)動指令驅(qū)動所述排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；

用戶身份識別裝置，用于在所述排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)前，輸入當(dāng)前用戶的信息，所述排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，當(dāng)再次輸入所述當(dāng)前用戶的信息時，所述排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放所述當(dāng)前用戶的信息；

顯示屏，用于當(dāng)所述排隊(duì)裝置移動到窗口時，且在所述用戶身份識別裝置釋放所述當(dāng)前用戶的信息之前，向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，所述排隊(duì)裝置還包括：

前方目標(biāo)識別模塊，用于識別前方排隊(duì)者，以及確定所述前方排隊(duì)者相對于所述排隊(duì)裝置的角度。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，所述前方目標(biāo)識別模塊包括：

攝像頭，用于獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；

目標(biāo)檢測單元，用于根據(jù)前方排隊(duì)者的特征，確定所述前方排隊(duì)者在圖像中的位置；

目標(biāo)跟蹤單元，用于實(shí)時跟蹤前方排隊(duì)者在圖像中的位置；

坐標(biāo)計(jì)算單元，用于根據(jù)前方排隊(duì)者在圖像中的位置，計(jì)算所述前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，所述坐標(biāo)計(jì)算單元，具體用于：

根據(jù)下述公式確定前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度：

其中，

其中，(uo，vo)為攝像頭獲取的前方排隊(duì)者的圖像的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，fu和fv分別為攝像頭在水平方向和豎直方向上的焦距；(u，v)分別為攝像頭獲取的圖像中前方排隊(duì)者的坐標(biāo)。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，所述排隊(duì)信息處理器，還用于：

根據(jù)坐標(biāo)計(jì)算單元計(jì)算出的前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度，以及所述距離感測器確定的排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離，發(fā)送驅(qū)動所述排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令給所述驅(qū)動電路板。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，所述排隊(duì)裝置還包括：

可折疊座椅，用于給當(dāng)前用戶提供座位，且在不用時進(jìn)行折疊。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，所述排隊(duì)裝置還包括：

非指令移動檢測裝置，用于當(dāng)排隊(duì)裝置在非驅(qū)動電路板的驅(qū)動下進(jìn)行移動時，發(fā)送報警指令給報警器；

報警器，用于在收到報警指令后，發(fā)出報警。

相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種本發(fā)明實(shí)施例提供的上述任一種的排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法，該方法包括：

輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式；

確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離；

根據(jù)所述距離，確定驅(qū)動所述排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令；

根據(jù)所述運(yùn)動指令驅(qū)動所述排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；

當(dāng)所述排隊(duì)裝置移動至窗口時，向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息；

再次輸入所述當(dāng)前用戶的信息，所述排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放所述當(dāng)前用戶的信息。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，所述排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式之后，且確定前方排隊(duì)者的位置之前，該方法還包括：

獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；

根據(jù)前方排隊(duì)者的特征，確定所述前方排隊(duì)者在圖像中的位置，并實(shí)時跟蹤前方排隊(duì)者在圖像中的位置；

根據(jù)前方排隊(duì)者在圖像中的位置，計(jì)算所述前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，根據(jù)所述運(yùn)動指令驅(qū)動所述排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動之后，且在所述排隊(duì)裝置移動至窗口前，該方法還包括：

判斷所述排隊(duì)裝置與當(dāng)前排隊(duì)者之間是否有人插隊(duì)，或者判斷前方排隊(duì)者是否放棄排隊(duì)，若是，則重新獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；否則，判斷所述排隊(duì)裝置是否移動到窗口。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，當(dāng)確定所述排隊(duì)裝置移動到窗口時，該方法還包括：

通知所述當(dāng)前用戶到窗口。

本發(fā)明有益效果如下：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種排隊(duì)裝置，用以在需要排隊(duì)的場景代替人工進(jìn)行排隊(duì)。該排隊(duì)裝置包括：用于確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離的距離感測器；用于根據(jù)所述排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離，確定驅(qū)動所述排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令的排隊(duì)信息處理器；用于根據(jù)所述運(yùn)動指令驅(qū)動所述排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動的驅(qū)動電路板；用于當(dāng)所述排隊(duì)裝置移動到窗口時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息的顯示屏；以及用于在排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)前，輸入當(dāng)前用戶的信息，所述排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，當(dāng)再次輸入所述當(dāng)前用戶的信息時，所述排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放所述當(dāng)前用戶的信息的用戶身份識別裝置。因此，本發(fā)明實(shí)施例中的排隊(duì)裝置通過在距離感測單元感測與前方排隊(duì)者之間的距離，并根據(jù)排隊(duì)信息處理器控制排隊(duì)裝置的驅(qū)動電路板進(jìn)行前進(jìn)等運(yùn)動，在驅(qū)動電路板的運(yùn)動下，當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口時，及時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息，并通過再次輸入用戶的信息，結(jié)束排隊(duì)裝置此次的排隊(duì)任務(wù)，并釋放當(dāng)前用戶的信息?？梢姡景l(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置代理人工進(jìn)行排隊(duì)，從而提高了用戶的舒適度。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種排隊(duì)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2(a)為本發(fā)明實(shí)施例提供的第二種排隊(duì)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2(b)為本發(fā)明實(shí)施例提供的前方目標(biāo)識別模塊的具體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種坐標(biāo)示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的第三種排隊(duì)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的第四種排隊(duì)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的第二種排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步說明。然而，示例實(shí)施方式能夠以多種形式實(shí)施，且不應(yīng)被理解為限于在此闡述的實(shí)施方式；相反，提供這些實(shí)施方式使得本發(fā)明更全面和完整，并將示例實(shí)施方式的構(gòu)思全面地傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。在圖中相同的附圖標(biāo)記表示相同或類似的結(jié)構(gòu)，因而將省略對它們的重復(fù)描述。本發(fā)明中所描述的表達(dá)位置與方向的詞，均是以附圖為例進(jìn)行的說明，但根據(jù)需要也可以做出改變，所做改變均包含在本發(fā)明保護(hù)范圍內(nèi)。本發(fā)明的附圖僅用于示意相對位置關(guān)系，某些部位采用了夸示的繪圖方式以便于理解。

需要說明的是，在以下描述中闡述了具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以多種不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似推廣。因此本發(fā)明不受下面公開的具體實(shí)施方式的限制。如在說明書及權(quán)利要求當(dāng)中使用了某些詞匯來指稱特定組件。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)可理解，硬件制造商可能會用不同名詞來稱呼同一個組件。本說明書及權(quán)利要求并不以名稱的差異來作為區(qū)分組件的方式，而是以組件在功能上的差異來作為區(qū)分的準(zhǔn)則。如在通篇說明書及權(quán)利要求當(dāng)中所提及的“包含”為一開放式用語，故應(yīng)解釋成“包含但不限定于”。說明書后續(xù)描述為實(shí)施本申請的較佳實(shí)施方式，然所述描述乃以說明本申請的一般原則為目的，并非用以限定本申請的范圍。本申請的保護(hù)范圍當(dāng)視所附權(quán)利要求所界定者為準(zhǔn)。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種排隊(duì)裝置及其排隊(duì)控制方法，用以代替人工進(jìn)行排隊(duì)，從而提高用戶的舒適度。

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置及其控制方法的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)地說明。

參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種排隊(duì)裝置，包括：

距離感測器11，用于確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離；

具體地，本發(fā)明實(shí)施例中的前方排隊(duì)者是當(dāng)排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式后，位于排隊(duì)裝置正前方的進(jìn)行排隊(duì)的人或者機(jī)器人。其中，在排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)的過程中，前方排隊(duì)者可能一直為同一個目標(biāo)，或者有人插隊(duì)或者放棄等情況導(dǎo)致前方排隊(duì)者可能不會一直是同一個目標(biāo)。需要強(qiáng)調(diào)的是，本發(fā)明實(shí)施例中的前方排隊(duì)者是指位于排隊(duì)裝置正前方進(jìn)行排隊(duì)的人或者機(jī)器人。

排隊(duì)信息處理器12，用于根據(jù)排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離，確定驅(qū)動排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令；

具體地，運(yùn)動指令可以為前進(jìn)、轉(zhuǎn)向、后退等指令。

驅(qū)動電路板13，用于根據(jù)運(yùn)動指令驅(qū)動排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；

例如，當(dāng)前方排隊(duì)者向前移動后，為了使得排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間一直保持預(yù)設(shè)距離，則排隊(duì)裝置在排隊(duì)信息處理器發(fā)出的運(yùn)動指令下向前移動等操作。

用戶身份識別裝置14，用于在排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)前，輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，當(dāng)再次輸入當(dāng)前用戶的信息時，排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放所述當(dāng)前用戶的信息；

具體地，本發(fā)明實(shí)施例中當(dāng)前用戶的信息至少包括當(dāng)前用戶的姓名、選擇的業(yè)務(wù)以及業(yè)務(wù)編碼，輸入當(dāng)前用戶的信息的方式可以采用指紋錄入或者臉部識別的方式開啟排隊(duì)裝置。其中，本發(fā)明實(shí)施例的身份識別裝置用于通過輸入用戶的信息開啟排隊(duì)模式，再次錄入相同的用戶的信息結(jié)束排隊(duì)模式，且輸入或者再次輸入用戶的信息的方式可以采用指紋輸入或者臉部識別，在此不做具體限定。當(dāng)然，若出現(xiàn)用戶放棄排隊(duì)現(xiàn)象時，在預(yù)設(shè)時長內(nèi)，若未錄入同樣的指紋或者臉部信息，則該排隊(duì)裝置停止排隊(duì)，并重新啟動。

顯示屏15，用于當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口時，且在用戶身份識別裝置釋放當(dāng)前用戶的信息之前，向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息。

具體地，本發(fā)明實(shí)施例中的顯示屏主要是顯示用戶的信息，為了確保用戶信息的保密性，可以在僅當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口，且確定當(dāng)前用戶的信息與控制排隊(duì)裝置的用戶一致時，向窗口工作人員顯示用戶的信息。當(dāng)然，為了方便，也可以在排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)的過程中，間歇性或者一直顯示用戶的信息，具體地顯示用戶信息的時長在此不做具體限定。其中，用戶的信息至少包括當(dāng)前用戶的姓名、選擇的業(yè)務(wù)以及業(yè)務(wù)編碼。

本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置，用以在需要排隊(duì)的場景代替人工進(jìn)行排隊(duì)。該排隊(duì)裝置包括：用于確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離的距離感測器；用于根據(jù)排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離，確定驅(qū)動排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令的排隊(duì)信息處理器；用于根據(jù)運(yùn)動指令驅(qū)動排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動的驅(qū)動電路板；用于當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息的顯示屏；以及用于在排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)前，輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，當(dāng)再次輸入當(dāng)前用戶的信息時，所述排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放當(dāng)前用戶的信息的用戶身份識別裝置。因此，本發(fā)明實(shí)施例中的排隊(duì)裝置通過在距離感測單元感測與前方排隊(duì)者之間的距離，并根據(jù)排隊(duì)信息處理器控制排隊(duì)裝置的驅(qū)動電路板進(jìn)行前進(jìn)等運(yùn)動，在驅(qū)動電路板的運(yùn)動下，當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口時，及時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息，并通過再次輸入用戶的信息，結(jié)束排隊(duì)裝置此次的排隊(duì)任務(wù)，并釋放當(dāng)前用戶的信息。可見，本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置代替人工進(jìn)行排隊(duì)，從而提高了用戶的舒適度。

在具體實(shí)施例中，前方排隊(duì)者可能出現(xiàn)左右移動的現(xiàn)象，使得前方排隊(duì)者不會出現(xiàn)在排隊(duì)裝置的正前方，為了保證排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者處于一條直線上，可以緊密跟隨，需要識別前方排隊(duì)者與排隊(duì)裝置之間的角度，從而保證排隊(duì)裝置可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向的運(yùn)動，參見圖2(a)，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，還包括：前方目標(biāo)識別模塊16，用于識別前方排隊(duì)者，以及確定前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度。

在具體實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，參見圖2(b)，前方目標(biāo)識別模塊16，包括：攝像頭161，用于獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；目標(biāo)檢測單元162，用于根據(jù)前方排隊(duì)者的特征，確定前方排隊(duì)者在圖像中的位置；目標(biāo)跟蹤單元163，用于實(shí)時跟蹤前方排隊(duì)者在圖像中的位置；坐標(biāo)計(jì)算單元164，用于根據(jù)前方排隊(duì)者在圖像中的位置，計(jì)算前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度。

具體地，攝像頭獲取位于排隊(duì)裝置前方的圖像，且將獲取的圖像進(jìn)行特征提取，例如，獲取顏色、寬高比、紋理等信息后發(fā)送給目標(biāo)檢測單元。目標(biāo)檢測單元用于對獲取的圖像進(jìn)行目標(biāo)檢測，例如，通過支持向量機(jī)或其他機(jī)器學(xué)習(xí)算法或者深度學(xué)習(xí)對人體樣本或者機(jī)器人樣本進(jìn)行訓(xùn)練，得到目標(biāo)檢測的模型，然后將該目標(biāo)檢測的模型輸入，從而檢測獲取的圖像，并確定圖像中的目標(biāo)。其中，位于排隊(duì)裝置正前方的排隊(duì)者為本發(fā)明實(shí)施例的目標(biāo)。因此，當(dāng)通過目標(biāo)檢測單元獲取圖像中的目標(biāo)后，可能獲取多個目標(biāo)，在此僅輸出位于圖像中心位置的目標(biāo)，該目標(biāo)為位于排隊(duì)裝置正前方的排隊(duì)者。其中，由于位于排隊(duì)裝置正前方的排隊(duì)者占用圖像中的像素的面積最大，因此，可以通過該方式確定目標(biāo)。目標(biāo)跟蹤單元，用于在目標(biāo)檢測單元確定當(dāng)前排隊(duì)者的目標(biāo)后，以及通過特征提取對目標(biāo)進(jìn)行實(shí)時跟蹤。其中，可以采用camshift、kalman、tld、粒子濾波等跟蹤算法實(shí)時跟蹤正前方的目標(biāo)，以及確定該目標(biāo)在圖像中的坐標(biāo)位置，如(u，v)分別為目標(biāo)在圖像中的橫縱坐標(biāo)值。坐標(biāo)計(jì)算單元，用于根據(jù)當(dāng)前排隊(duì)者在圖像中的坐標(biāo)，計(jì)算該排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度。

在具體實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，坐標(biāo)計(jì)算單元，具體用于：根據(jù)下述公式(1)確定前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度：

其中，其中，(uo，vo)為攝像頭獲取的前方排隊(duì)者的圖像的中心點(diǎn)的坐標(biāo)，fu和fv分別為攝像頭在水平方向和豎直方向上的焦距；(u，v)分別為攝像頭獲取的圖像中前方排隊(duì)者的坐標(biāo)。

具體地，(uo，vo)，以及fu和fv分別在攝像頭獲取圖像后即能通過標(biāo)定來得到，且標(biāo)定技術(shù)已很成熟，在此不再贅述。一般地，距離感測器和攝像頭在排隊(duì)裝置豎直方向上，因此，當(dāng)前排隊(duì)者這個目標(biāo)相對于攝像頭的角度就是目標(biāo)相對于距離感測器的角度，由于距離感測器確定了前方排隊(duì)者距離排隊(duì)裝置的距離，因此，根據(jù)坐標(biāo)計(jì)算單元確定了前方排隊(duì)者距離排隊(duì)裝置的角度，從而可以精確確定當(dāng)前排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的具體位置，包括角度和距離。

在具體實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，排隊(duì)信息處理器，還用于：根據(jù)坐標(biāo)計(jì)算單元計(jì)算出的前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度，以及距離感測器確定的排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離，發(fā)送驅(qū)動排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令給驅(qū)動電路板。

例如，距離感測器確定排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離為ρ，坐標(biāo)計(jì)算單元確定前方排隊(duì)者與排隊(duì)裝置之間的角度為θ，參見圖3，當(dāng)前前方排隊(duì)者的位置為x1(x，y)，預(yù)設(shè)的排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離為d，則確定排隊(duì)裝置需要到達(dá)的位置為x2(x，y-d)，其中，目前排隊(duì)裝置位于圓點(diǎn)的位置。其中，

因此，為了使得排隊(duì)裝置從圓點(diǎn)的位置移動到x2的位置，則需要將排隊(duì)裝置旋轉(zhuǎn)的角度后，在向前運(yùn)動的距離。

在具體實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，參見圖4，排隊(duì)裝置還包括：可折疊座椅17，用于給當(dāng)前用戶提供座位，且在不用時進(jìn)行折疊。具體地，在用戶需要時，提供給用戶放置物件或者提供座位，且在用戶需要時，折疊起來，從而節(jié)省空間?？烧郫B座椅的形狀在此不做具體限定。

在具體實(shí)施例中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置中，參見圖5，排隊(duì)裝置還包括：非指令移動檢測裝置18，用于當(dāng)排隊(duì)裝置在非驅(qū)動電路板的驅(qū)動下進(jìn)行移動時，發(fā)送報警指令給報警器；報警器19，用于在收到報警指令后，發(fā)出報警。具體地，非執(zhí)行移動檢測裝置，可以采用重力傳感器等傳感器檢測該排隊(duì)裝置是在人工進(jìn)行搬運(yùn)過程中進(jìn)行運(yùn)動，還是在排隊(duì)過程中進(jìn)行自由移動。當(dāng)確定該排隊(duì)裝置在人工的力量下進(jìn)行移動或撞擊，則確定當(dāng)排隊(duì)裝置在非驅(qū)動電路板的驅(qū)動下進(jìn)行移動，發(fā)送報警指令給報警器。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例的附圖1、圖2(a)、圖4和圖5中各個部件的位置僅為一個示意，但不限于，每個部件的位置就設(shè)置在排隊(duì)裝置的某個位置，其中，距離感測器11、排隊(duì)信息處理器12、驅(qū)動電路板13、身份識別裝置14、顯示屏15、前方目標(biāo)識別模塊16，以及可折疊座椅17、非指令移動檢測裝置18和報警器19的位置不限于圖中示意的位置，還可以根據(jù)情況進(jìn)行設(shè)置，在此不做具體限定。

基于同一發(fā)明思想，本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，包括上述任一種的排隊(duì)裝置。

基于同一發(fā)明思想，參見圖6，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法，該方法包括：

s601、輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式；

s602、確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離；

s603、根據(jù)該距離，確定驅(qū)動排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令；

s604、根據(jù)該運(yùn)動指令驅(qū)動排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；

s605、當(dāng)排隊(duì)裝置移動至窗口時，向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息；

s606、再次輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放當(dāng)前用戶的信息。

其中，顯示的當(dāng)前用戶的信息至少包括當(dāng)前用戶的姓名、選擇的業(yè)務(wù)以及業(yè)務(wù)編碼。輸入當(dāng)前用戶的信息的方式可以采用指紋錄入或者臉部識別的方式開啟排隊(duì)裝置，并通過相同的指紋信息或者臉部信息來結(jié)束排隊(duì)裝置的排隊(duì)模式，但不限于此方式。

通過本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的控制方法，首先獲取前方排隊(duì)者的位置，以及確定排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離；根據(jù)該距離，發(fā)出驅(qū)動排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)運(yùn)動的指令，在該指令的控制下排隊(duì)裝置進(jìn)行移動，當(dāng)移動到窗口前，向窗口工作人員顯示用戶的信息，并通過再次輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放當(dāng)前用戶的信息。因此，本發(fā)明實(shí)施例中的排隊(duì)裝置通過在感測與前方排隊(duì)者之間的距離，并控制排隊(duì)裝置的驅(qū)動電路板進(jìn)行前進(jìn)等運(yùn)動，當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口，及時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息，并及時輸入用戶的信息，結(jié)束排隊(duì)裝置的排隊(duì)任務(wù)?？梢姡景l(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置代替人工進(jìn)行排隊(duì)，從而提高了用戶的舒適度。

在具體實(shí)施例中，方排隊(duì)者可能出現(xiàn)左右移動的現(xiàn)象，使得前方排隊(duì)者不會出現(xiàn)在排隊(duì)裝置的正前方，為了保證排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者處于一條直線上，可以緊密跟隨，需要識別前方排隊(duì)者與排隊(duì)裝置之間的角度，從而保證排隊(duì)裝置可以進(jìn)行轉(zhuǎn)向的運(yùn)動，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式之后，且確定前方排隊(duì)者的位置之前，該方法還包括：獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；根據(jù)前方排隊(duì)者的特征，確定前方排隊(duì)者在圖像中的位置，并實(shí)時跟蹤前方排隊(duì)者在圖像中的位置；根據(jù)前方排隊(duì)者在圖像中的位置，計(jì)算前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度。

在具體實(shí)施例中，為了避免前方排隊(duì)者的更換，如有人插隊(duì)或者有人放棄排隊(duì)，則前方排隊(duì)者的特征信息則產(chǎn)生變化，因此，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，根據(jù)運(yùn)動指令驅(qū)動所述排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動之后，且在排隊(duì)裝置移動至窗口前，該方法還包括：判斷排隊(duì)裝置與當(dāng)前排隊(duì)者之間是否有人插隊(duì)，或者判斷前方排隊(duì)者是否放棄排隊(duì)，若是，則重新獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；否則，判斷排隊(duì)裝置是否移動到窗口。

在具體實(shí)施例中，為了進(jìn)一步確保用戶正常辦理業(yè)務(wù)，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，當(dāng)確定排隊(duì)裝置移動到窗口時，該方法還包括：通知當(dāng)前用戶到窗口。具體地，排隊(duì)裝置發(fā)出督促信息給用戶，如發(fā)送信息到用戶的手機(jī)終端，或者通過呼叫用戶的名字提醒用戶到窗口辦理業(yè)務(wù)，或者，及排隊(duì)裝置還能將攝像頭獲取的圖像通過手機(jī)發(fā)送給用戶，提醒用戶去窗口辦理業(yè)務(wù)。

在具體實(shí)施例中，為了確保用戶來到窗口辦理業(yè)務(wù)后能結(jié)束排隊(duì)裝置的排隊(duì)模式，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法中，用戶初始輸入基本信息后，使得排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，可以通過錄入指紋的方式或者采用其他方式，在此不做具體限定。當(dāng)排隊(duì)裝置排隊(duì)到窗口，通知用戶到窗口辦理業(yè)務(wù)后，用戶可以通過再次輸入指紋信息或者臉部識別信息，結(jié)束排隊(duì)模式。

下面通過具體實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法。

參見圖7，本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置的排隊(duì)控制方法，包括：

s701、當(dāng)前用戶錄入指紋信息，并輸入用戶的信息，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，并到達(dá)指定位置；

其中，為了避免其他用戶使用該排隊(duì)裝置，導(dǎo)致用戶信息的紊亂，當(dāng)排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式之后，則關(guān)閉指紋錄入功能。

s702、獲取排隊(duì)裝置前方排隊(duì)者的圖像，并確定前方排隊(duì)者的特征；

s703、根據(jù)前方排隊(duì)者的特征，確定前方排隊(duì)者在圖像中的位置，并實(shí)時跟蹤前方排隊(duì)者在圖像中的位置；

s704、根據(jù)前方排隊(duì)者在圖像中的位置，計(jì)算前方排隊(duì)者相對于排隊(duì)裝置的角度，以及排隊(duì)裝置與前方排隊(duì)者之間的距離；

s705、根據(jù)該距離以及角度，發(fā)送驅(qū)動排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令；

s706、根據(jù)該運(yùn)動指令驅(qū)動排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；

s707、判斷排隊(duì)裝置與當(dāng)前排隊(duì)者之間是否有人插隊(duì)，或者判斷前方排隊(duì)者是否放棄排隊(duì)，若是，則執(zhí)行步驟s702；否則，執(zhí)行步驟s708；

其中，判斷是否有人插隊(duì)或者放棄排隊(duì)，包括，當(dāng)排隊(duì)裝置在實(shí)時跟蹤的過程中，前方排隊(duì)者的特征消失時間t1，且在時間t2時間內(nèi)檢測到新的排隊(duì)者的特征，則認(rèn)為該排隊(duì)裝置前方有人插隊(duì)或者放棄排隊(duì)，排隊(duì)裝置繼續(xù)跟蹤新的排隊(duì)者。其中，t2大于t1的時長。

s708、判斷排隊(duì)裝置是否移動到窗口，若是，則執(zhí)行步驟s709，否則執(zhí)行步驟s703；

其中，排隊(duì)裝置判斷是否移動到窗口時，當(dāng)確定排隊(duì)裝置攝像頭采集到的圖像中央?yún)^(qū)域沒有檢測到人體或其他排隊(duì)排隊(duì)裝置的特征，且該現(xiàn)象持續(xù)預(yù)設(shè)時長，則認(rèn)為排隊(duì)裝置到達(dá)窗口，其中，預(yù)設(shè)時長可以預(yù)先設(shè)置，且時長的長短可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行設(shè)置，在此不做具體限定。

s709、通知當(dāng)前用戶到窗口；

s7010、當(dāng)前用戶再次輸入指紋，排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)模式，并重啟指紋錄入功能。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置，用以在需要排隊(duì)的場景代替人工進(jìn)行排隊(duì)。該排隊(duì)裝置包括：用于確定前方排隊(duì)者的位置，以及排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離的距離感測器；用于根據(jù)所述排隊(duì)裝置與所述前方排隊(duì)者之間的距離，確定驅(qū)動所述排隊(duì)裝置的運(yùn)動方向的運(yùn)動指令的排隊(duì)信息處理器；用于根據(jù)所述運(yùn)動指令驅(qū)動所述排隊(duì)裝置進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動的驅(qū)動電路板；用于當(dāng)所述排隊(duì)裝置移動到窗口時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息的顯示屏；以及用于在所述排隊(duì)裝置進(jìn)行排隊(duì)前，輸入當(dāng)前用戶的信息，排隊(duì)裝置開啟排隊(duì)模式，當(dāng)再次輸入當(dāng)前用戶的信息時，所述排隊(duì)裝置結(jié)束排隊(duì)并釋放當(dāng)前用戶的信息的用戶身份識別裝置。因此，本發(fā)明實(shí)施例中的排隊(duì)裝置通過在距離感測單元感測與前方排隊(duì)者之間的距離，并根據(jù)排隊(duì)信息處理器控制排隊(duì)裝置的驅(qū)動電路板進(jìn)行前進(jìn)等運(yùn)動，在驅(qū)動電路板的運(yùn)動下，當(dāng)排隊(duì)裝置移動到窗口時，及時向窗口顯示當(dāng)前用戶的信息，并通過再次輸入用戶的信息，結(jié)束排隊(duì)裝置此次的排隊(duì)任務(wù)，并釋放當(dāng)前用戶的信息。可見，本發(fā)明實(shí)施例提供的排隊(duì)裝置代理人工進(jìn)行排隊(duì)，從而提高了用戶的舒適度。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。