本發(fā)明涉及一種獲取車輛狀態(tài)信息的方法，尤其是一種獲取can總線獲取車輛信息的方法和裝置。
背景技術(shù)：
：隨著電子技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的車輛都往智能化方向發(fā)展，車輛的電控系統(tǒng)越來越多，并且，遍布于車身的各種傳感器實時的監(jiān)測車輛的狀態(tài)信息，并將此信息發(fā)送至相對應(yīng)的控制單元內(nèi)。車身上的這些控制單元并不是獨立工作的，它們作為一個整體，需要信息的共享，因此存在信息傳遞的問題。目前普遍采用can-bus即can總線技術(shù)(控制器局域網(wǎng)總線技術(shù))，通過該種方式，每個控制單元都連接到這兩條上，這樣此信息會在總線系統(tǒng)上進行傳遞，每個與總線系統(tǒng)連接的控制單元都會接收到此信息，如果此信息對自己有用則會存儲下來，如果對其無用，則會進行忽略。can總線技術(shù)通過這種方式實現(xiàn)多個控制單元間的信息共享，所有的信息，不管信息容量的大小，都可以通過can總線進行傳遞，提高了整個系統(tǒng)的運行效率。獲取can總線的車輛狀態(tài)信息并解析該信息能夠?qū)τ谥悄芷嚨墓δ軐崿F(xiàn)十分重要，每個廠商的每個車型都有不同的can總線信號格式的定義，因此，需要一種有效的能夠從各種車型中解析到can總線消息的方法。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是為了提供一種能夠動態(tài)解析can總線消息的方法。一種can總線消息解析系統(tǒng)，包括：數(shù)據(jù)接口，用于獲取can總線消息的幀數(shù)據(jù)；調(diào)用模塊，用于根據(jù)所獲取的總線消息數(shù)據(jù)幀的前4個字節(jié)獲取消息號，并調(diào)用解析函數(shù)模塊；解析函數(shù)模塊，根據(jù)所述消息號，加載信號描述符變量模塊中所述消息號所對應(yīng)信號的解析變量，并對所述總線消息數(shù)據(jù)幀的后8個字節(jié)進行解析，獲得原始數(shù)據(jù)，將獲得的原始數(shù)據(jù)保存至信號描述符變量模塊；信號描述符變量模塊，按照消息中的每個信號，分別存儲用于從總線消息數(shù)據(jù)幀中解析獲得該信號原始數(shù)據(jù)的變量，以及用于存儲解析獲得的信號的原始數(shù)據(jù)。上述系統(tǒng)中，信號描述符變量模塊，所述描述符變量中包括第一標(biāo)識位，用于標(biāo)識變量中是否保存有原始數(shù)據(jù)。上述系統(tǒng)中，所述信號描述符變量模塊，還存儲將原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)的變量；以及，調(diào)用物理數(shù)據(jù)接口獲取原始數(shù)據(jù)；物理數(shù)據(jù)接口，按照所述變量將原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)。上述系統(tǒng)中，所述物理數(shù)據(jù)接口將換算得到的物理數(shù)據(jù)發(fā)送到上層應(yīng)用。上述系統(tǒng)中，所述數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為摩托羅拉升序編碼格式motolsb或者摩托羅拉降序編碼格式motomsb或者英特爾編碼格式intel中的一種。一種can總線消息解析方法，包括：獲取can總線消息的幀數(shù)據(jù)；根據(jù)所獲取的總線消息數(shù)據(jù)幀的前4個字節(jié)獲取消息號；查找該消息號對應(yīng)的洗好描述符，獲得各信號描述符分別對應(yīng)的解析變量，分別從所述數(shù)據(jù)幀的后8個字節(jié)中解析獲得各消息描述符對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)。上述方法還包括：查找該消息號對應(yīng)的消息描述符，獲得各消息描述符分別對應(yīng)的換算變量，根據(jù)所述換算變量將信號描述符所對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)。一種can總線消息解析函數(shù)存取方法，獲取數(shù)據(jù)庫容器文件dbc中的消息號以及信號名；查找所述信號名，獲取從數(shù)據(jù)幀中獲取所述信號原始數(shù)據(jù)的第一變量集合；查找所述信號名，獲取將所述信號原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)的第二變量集合；按照預(yù)置的格式保存所述信號名以及所對應(yīng)的所述第一變量集合與第二變量集合。上述方法中，所述按照預(yù)置的格式保存第一變量集合與第二變量集合，具體為：保存信號名對應(yīng)原始數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)幀的起始位置、原始數(shù)據(jù)長度以及原始數(shù)據(jù)位的初始化數(shù)據(jù)；保存信號名對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的換算比例、原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的偏移、物理數(shù)據(jù)的最小值及物理數(shù)據(jù)最大值。上述方法中，所述按照預(yù)置的格式保存還包括保存所述消息號。本發(fā)明實施例可以有效的從各種車型中解析得到can總線的消息，提高了解析效率，降低各種車型can總線消息定義不同造成的解析錯誤的風(fēng)險。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明系統(tǒng)實施例示意圖；圖2為本發(fā)明方法實施例流程圖。具體實施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有付出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。本發(fā)明實施例可以有效的從各種車型中解析得到can總線的消息，提高了解析效率，降低各種車型can總線消息定義不同造成的解析錯誤的風(fēng)險。由于每個廠商的每個車型都有不同的canbus矩陣表格，該表格以dbc文件格式定義。從而導(dǎo)致通過canbus解析不同車輛類型狀態(tài)的時候，需要實現(xiàn)不同的解析模塊。其中，dbc是microsoftvisualfoxpro數(shù)據(jù)庫容器文件。為實現(xiàn)本發(fā)明目的，首先對dbc文件進行解析。比如，dbc文件的某段數(shù)據(jù)內(nèi)容為：bo_1028t_box_404:8tboxsg_tboxnmsleepacknowledge:13|1@0+(1,0)[0|1]""bcm,ic,pepssg_tboxnmsleepindication:12|1@0+(1,0)[0|1]""bcm,ic,pepssg_tboxnmlimphome:10|1@0+(1,0)[0|1]""bcm,ic,pepssg_tboxnmring:9|1@0+(1,0)[0|1]""bcm,ic,pepssg_tboxnmalive:8|1@0+(1,0)[0|1]""bcm,ic,pepssg_tboxnmdestinationaddress:7|8@0+(1,0)[0|255]""bcm,ic,peps以上dbc文件數(shù)據(jù)中，包含canbus消息的消息名，“t_box_404”為消息名。以及，消息名中包括canbus消息的消息號，為0x404。以上dbc文件數(shù)據(jù)中，“tboxnmsleepacknowledge”、“tboxnmsleepindication”、“tboxnmlimphome”、“tboxnmring”、“tboxnmalive”、“tboxnmdestinationaddress”為消息名t_box_404對應(yīng)的信號名。對應(yīng)于每個信號，信號名后面的數(shù)據(jù)表示該信號的描述信息，包括解析變量以及換算變量。其中，所述解析變量用于描述信號在總線采集到的幀數(shù)據(jù)中的起始位(bit)，位寬，bit的endian模式，現(xiàn)在通用的有3中模式，motorla升序，motorla降序，intel小端序，分別對應(yīng)"motolsb_order"，"motomsb_order"，"intel_order"；根據(jù)這三者信息，可以從幀數(shù)據(jù)中獲取到信號的原始數(shù)據(jù)。所述換算變量，用于描述信息中包括原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的變換比例和偏移量，原始數(shù)據(jù)×變換比例+偏移量就是對應(yīng)的物理數(shù)據(jù)，經(jīng)過這樣的計算，就可以獲取到信號表示的物理數(shù)據(jù)。以sg_tboxnmsleepacknowledge:13|1@0+(1,0)[0|1]""bcm,ic,peps為例，信號名tboxnmsleepacknowledge的變量中，13表示該信號原始數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)幀中的起始位置，位寬為1；"@0"表示采用了motorla升序排列；"+"表示有符號類型；"(1,0)"表示乘法因子和偏移量，ex:value*1+0就是具體的數(shù)值；"[0|1]"表示這個值的最大值和最小值；"""bcm,ic,peps"表示bcm，ic，peps會關(guān)心這個tboxnmsleepacknowledge變量。在一個實際的canbus消息數(shù)據(jù)幀中共包含12個字節(jié)，其中，前4個字節(jié)用于放置所述消息號，后8個字節(jié)用于放置該消息的內(nèi)容。參見以下canbus數(shù)據(jù)幀的舉例，消息號0x404被置于數(shù)據(jù)幀中的前4個字節(jié)中。因此，當(dāng)從canbus總線上獲取到如下的數(shù)據(jù)幀時，則表示該canbus數(shù)據(jù)幀中存儲的是消息名為t_box_404對應(yīng)的消息內(nèi)容。0x040x040x000x00xxxxxxxxxxxxxxxx通過對dbc文件的解析，獲得dbc文件中定義的所有消息名，以及各消息名對應(yīng)的信號集合，即獲得一個解析can消息的模塊，該模塊由.h頭文件和.c實現(xiàn)文件構(gòu)成。其中，.h頭文件的消息結(jié)構(gòu)體通過掃描dbc文件實現(xiàn)，信號枚舉定義通過掃描dbc文件獲取各個消息的信號集構(gòu)成，.h頭文件的其他部分是模塊接口聲明。其中，.c實現(xiàn)文件，包含了模塊的接口實現(xiàn)，由模塊初始化接口，模塊卸載接口，獲取信號物理數(shù)據(jù)的接口構(gòu)成。其中，模塊初始化接口的功能是初始化模塊的數(shù)據(jù)接口，打開物理設(shè)備，同時啟動一個后臺線程。該后臺線程用于獲取物理設(shè)備上的canbus消息，然后通過消息的前4個字節(jié)調(diào)用不同的canbus解析函數(shù)。該函數(shù)通過掃描dbc文件后動態(tài)生成，每個動態(tài)生成的解析函數(shù)讀寫動態(tài)生成的can_item變量，can_item數(shù)組的內(nèi)容通過掃描dbc文件生成。由于不同的dbc文件有不同的消息頭定義，所以調(diào)用canbus解析函數(shù)的部分，也是通過掃描dbc文件的消息生成。模塊卸載接口主要功能是釋放模塊申請的資源。獲取信號物理數(shù)據(jù)的接口主要功能是通過信號枚舉獲取該信號的物理值。以下通過具體實例說明can消息解析模塊的實現(xiàn)。can消息解析模塊的頭文件，結(jié)構(gòu)組成包括：信號集對應(yīng)的枚舉定義以及接口聲明。其中，信號集合的枚舉定義如下例所示：can消息解析模塊的頭文件，模塊包括：模塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義、信號描述符結(jié)構(gòu)變量定義、消息解析函數(shù)定義以及調(diào)用消息解析函數(shù)的語句塊。1)模塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義如下：order_type表示原始數(shù)據(jù)在總線上的排列格式，包括三種類型，分別是摩托羅拉升序編碼格式motolsb、摩托羅拉降序編碼格式motomsb、以及英特爾編碼格式intel。2)信號描述符數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義以下為一信號描述符結(jié)構(gòu)變量舉例。以上述{motolsb_order,0,13,1,1.0,0.0,0.0,1.0,"tboxnmsleepacknowledge",0x404,false,pthread_rwlock_initializer}為例，其中：motolsb_order表示信號編碼格式為摩托羅拉升序編碼格式；0為u64raw的初始化值，此時還未獲取到canbus上的原始數(shù)據(jù)，u64raw初始化值為0；13是變量u32start表明的原始數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)幀內(nèi)的起始bit位置；該原始數(shù)據(jù)的比特位長度u32len為1；該信號原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的變換比例doublescale為1.0；該信號原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的偏移值doubleoffset為0.0該信號物理數(shù)據(jù)的最小值doubleminimum為0.0該信號物理數(shù)據(jù)的最大值doublemaximum為1.0信號的描述字符串變量constchar*desc表明該信號的信號名為tboxnmsleepacknowledge信號的消息號碼變量u32id中0x404為信號tboxnmsleepacknowledge對應(yīng)的消息號；boolloaded變量值為false，表明該信號的原始數(shù)據(jù)未從canbus上獲取過；pthread_rwlock_initializer，是posix線程庫中初始化鎖的宏，有兩個場景需要使用到這個鎖，其一是當(dāng)數(shù)據(jù)采集層從車身獲取數(shù)據(jù)后，填充到相應(yīng)系統(tǒng)buffer，其二是當(dāng)tbox上的業(yè)務(wù)層從buffer列表中獲取這個數(shù)據(jù)上傳平臺，這兩種情況都需要檢查這個鎖，是否是正在寫或者正在讀取。3)消息解析函數(shù)定義其中，get_field64和load_item函數(shù)在實現(xiàn)文件中靜態(tài)定義，get_field64用于從數(shù)據(jù)幀中解析獲取信號的原始數(shù)據(jù)，load_item用于將原始數(shù)據(jù)保存到信號描述符變量中，并在第一次獲取到信號數(shù)據(jù)或者原始數(shù)據(jù)有變化時候通知上層模塊。4)調(diào)用消息解析函數(shù)的語句case0x404:get_t_box_404(frm+4)；break；以上舉例中，調(diào)用消息號為0x404，消息名為t_box_404的解析函數(shù)，對canbus數(shù)據(jù)幀的后8個字節(jié)(即偏移前4個字節(jié))的數(shù)據(jù)進行解析。綜上所述，為了實現(xiàn)對canbus消息的解析，通過對dbc文件的讀取掃描，按照dbc文件中定義的canbus消息所對應(yīng)信號原始數(shù)據(jù)的解析變量和原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的變量，獲得了dbc文件中涉及的所有消息的解析函數(shù)；通過預(yù)置的信號描述符結(jié)構(gòu)，按照dbc文件中每個信號的數(shù)據(jù)規(guī)則對信號描述符的變量進行初始化；其中u64raw以及boolloaded為默認(rèn)初始值，信號描述符其余變量是通過讀取dbc文件獲得的解析信號所需的變量值，用于對數(shù)據(jù)幀解析獲得原始數(shù)據(jù)，以及換算到物理數(shù)據(jù)。從而，canbus消息解析系統(tǒng)中包含了dbc文件中所有消息對應(yīng)的信號，及信號描述符變量，生成解析函數(shù)，從而在解析的過程中通過對解析函數(shù)的調(diào)用獲取和保存原始數(shù)據(jù)，以及將原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)。參照圖1，具體說明本發(fā)明實施例對canbus消息解析的系統(tǒng)。數(shù)據(jù)接口11，用于獲取canbus總線消息的幀數(shù)據(jù)；在實際的應(yīng)用中，canbus數(shù)據(jù)幀通常包括12個字節(jié)，其中前4個字節(jié)存儲的數(shù)據(jù)是canbus總線消息的消息號，后8個字節(jié)存放的數(shù)據(jù)為消息號對應(yīng)的消息內(nèi)容。調(diào)用模塊12，根據(jù)數(shù)據(jù)接口11所獲取的總線消息數(shù)據(jù)幀的前4個字節(jié)獲取消息號，并根據(jù)消息號調(diào)用解析函數(shù)模塊。解析函數(shù)模塊13，針對不同的canbus消息號，預(yù)置分別存儲了用于解析該消息的解析函數(shù)；所述解析函數(shù)通過加載信號描述符變量模塊14中canbus消息對應(yīng)的每個信號的解析變量，對數(shù)據(jù)接口獲取的can總線消息數(shù)據(jù)幀的后8個字節(jié)的數(shù)據(jù)進行解析，獲得原始數(shù)據(jù)；以及，將獲得的原始數(shù)據(jù)保存至信號描述符變量模塊。信號描述符變量模塊14，存儲有消息號所對應(yīng)的信號描述符的變量集合，即按照消息中的每個信號，分別存儲用于從總線消息數(shù)據(jù)幀中解析獲得該信號原始數(shù)據(jù)的變量，以及將原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)的變量，以及對于每個信號分別存儲解析獲得的信號的原始數(shù)據(jù)。信號描述符變量模塊結(jié)構(gòu)定義參見上文所述的信號描述符數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義描述部分。信號描述符變量集合舉例如下。以上述{motolsb_order,0,13,1,1.0,0.0,0.0,1.0,"tboxnmsleepacknowledge",0x404,false,pthread_rwlock_initializer}為例，其中：motolsb_order表示信號編碼格式為摩托羅拉升序編碼格式；0為u64raw的初始化值，此時還未獲取到canbus上的原始數(shù)據(jù)，u64raw初始化值為0；13是變量u32start表明的原始數(shù)據(jù)在數(shù)據(jù)幀內(nèi)的起始bit位置；該原始數(shù)據(jù)的比特位長度u32len為1；該信號原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的變換比例doublescale為1.0；該信號原始數(shù)據(jù)到物理數(shù)據(jù)的偏移值doubleoffset為0.0該信號物理數(shù)據(jù)的最小值doubleminimum為0.0該信號物理數(shù)據(jù)的最大值doublemaximum為1.0信號的描述字符串變量constchar*desc表明該信號的信號名為tboxnmsleepacknowledge信號的消息號碼變量u32id中0x404為信號tboxnmsleepacknowledge對應(yīng)的消息號；boolloaded變量值為false，表明該信號的原始數(shù)據(jù)未從canbus上獲取過；pthread_rwlock_initializer，是posix線程庫中初始化鎖的宏，有兩個場景需要使用到這個鎖，其一是當(dāng)數(shù)據(jù)采集層從車身獲取數(shù)據(jù)后，填充到相應(yīng)系統(tǒng)buffer，其二是當(dāng)tbox上的業(yè)務(wù)層從buffer列表中獲取這個數(shù)據(jù)上傳平臺，這兩種情況都需要檢查這個鎖，是否是正在寫或者正在讀取。解析函數(shù)模塊13解析獲得消息號所對應(yīng)的信號的原始數(shù)據(jù)時，信號描述符變量模塊14將所述原始數(shù)據(jù)保存至相應(yīng)的信號描述符變量中，即將u64raw變量中的初始值更新為所獲取的原始數(shù)據(jù)。參見上文對信號描述符數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)定義的描述，變量結(jié)合中包含第一標(biāo)識位，用于標(biāo)識變量中是否保存有原始數(shù)據(jù)，當(dāng)?shù)谝淮伪４嬖紨?shù)據(jù)替代初始化值時，該標(biāo)識位由false變?yōu)閠rue；并且，信號描述符變量模塊調(diào)用物理數(shù)據(jù)接口獲取所述更新后的原始數(shù)據(jù)；物理數(shù)據(jù)接口15，用于將信號描述符變量中的原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)，將原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)的參數(shù)保存在信號描述符變量模塊中，物理接口數(shù)據(jù)按照信號描述符變量模塊中的參數(shù)將原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)。以及，在原始數(shù)據(jù)發(fā)生變化時，所述物理數(shù)據(jù)接口還將換算得到的物理數(shù)據(jù)發(fā)送到上層應(yīng)用。其中，所述數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)為摩托羅拉升序編碼格式motolsb或者摩托羅拉降序編碼格式motomsb或者英特爾編碼格式intel中的一種。參照圖2，說明本發(fā)明方法實施例的實現(xiàn)。步驟21：獲取can總線消息的幀數(shù)據(jù)；步驟22：根據(jù)所獲取的總線消息數(shù)據(jù)幀的前4個字節(jié)獲取消息號；步驟23：查找該消息號對應(yīng)的信號描述符，獲得各信號描述符分別對應(yīng)的解析變量；步驟24：利用解析函數(shù)及所述解析變量，分別從所述數(shù)據(jù)幀的后8個字節(jié)中解析獲得各消息描述符對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)。若從can總線解析得到消息所對應(yīng)信號的原始數(shù)據(jù)時，還包括：步驟25：保存所述原始數(shù)據(jù)與該信號的信號描述符的對應(yīng)關(guān)系；步驟26：查找該消息號對應(yīng)的消息描述符，獲得各消息描述符分別對應(yīng)的換算變量；步驟27：根據(jù)所述換算變量將信號描述符所對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)換算為物理數(shù)據(jù)；步驟28：將所述物理數(shù)據(jù)發(fā)送至上層應(yīng)用。在步驟25中，若第一次獲取保存信號的原始數(shù)據(jù)，則在該信號描述符所對應(yīng)的標(biāo)志位中進行標(biāo)記。以上對實施例的說明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對這些實施例的多種修改對本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬的范圍。當(dāng)前第1頁12