技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
基于一致點(diǎn)漂移算法的三維非剛體點(diǎn)云配準(zhǔn)方法，本發(fā)明涉及基于點(diǎn)云配準(zhǔn)的噴漆機(jī)器人位置配準(zhǔn)方法。本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有三維點(diǎn)云非剛體配準(zhǔn)算法在點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大、變形復(fù)雜、有噪聲、出格點(diǎn)和缺失點(diǎn)影響的情況下，存在配準(zhǔn)精度低、魯棒性差、計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)的缺點(diǎn)。具體過(guò)程為：一、利用噴漆機(jī)器人中的圖像采集設(shè)備對(duì)待噴漆物體進(jìn)行掃描，得到一組三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為待配準(zhǔn)點(diǎn)云；二、得到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為參考點(diǎn)集；三、計(jì)算參考點(diǎn)集與已有的模板點(diǎn)集的協(xié)方差σ，并初始化一致點(diǎn)漂移算法的相關(guān)參數(shù)；四、構(gòu)造高斯核矩陣；五、得到最終配準(zhǔn)的結(jié)果點(diǎn)集，根據(jù)最終的配準(zhǔn)結(jié)果點(diǎn)集對(duì)待噴漆物體進(jìn)行噴漆作業(yè)。本發(fā)明用于噴漆機(jī)器人位置配準(zhǔn)。

技術(shù)研發(fā)人員：李湛;滕軍;林偉陽(yáng);高會(huì)軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.23
技術(shù)公布日：2017.09.05