本發(fā)明涉及目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的跟蹤性能驗(yàn)證領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法和裝置。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法，通常采用速度為常值(CV模型，Constant Velocity Model)、加速度為常值(CA模型，Constant Acceleration Model)以及加速度變化率為常值的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)模型，來(lái)構(gòu)造目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，作為目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)(例如雷達(dá)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng))的輸入，以驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)是否能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)目標(biāo)的跟蹤。飛行目標(biāo)在空中的運(yùn)動(dòng)軌跡是四維空間中的一條連續(xù)光滑的曲線，不僅要滿足空間上的連續(xù)性，還要滿足時(shí)間上的連續(xù)性，即飛行器的速度和加速度必須連續(xù)，同時(shí)還應(yīng)符合基本的運(yùn)動(dòng)軌跡。

但是，采用傳統(tǒng)的方法來(lái)模擬目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，容易出現(xiàn)一些加速度變化劇烈的點(diǎn)(即“奇點(diǎn)”)，比如在模擬“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡(如圖1)時(shí)，如果出現(xiàn)速度方向迅速改變時(shí)，如圖2所示，就會(huì)出現(xiàn)加速度跳變的現(xiàn)象，如圖3所示。即傳統(tǒng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法不能充分考慮實(shí)際工程中目標(biāo)運(yùn)動(dòng)能力的問(wèn)題，會(huì)出現(xiàn)加速度跳變的點(diǎn)，因此不能模擬真實(shí)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)能力，進(jìn)而不能準(zhǔn)確驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的跟蹤性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提出一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法和裝置，欲消除加速度跳變的點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確模擬真實(shí)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)能力，進(jìn)而達(dá)到準(zhǔn)確驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的跟蹤性能的目的。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，現(xiàn)提出的方案如下：

一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法，包括：

步驟S11：獲取第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第一加速度曲線；

步驟S12：判斷所述第一加速度曲線是否存在加速度突變點(diǎn)，如果不存在，則執(zhí)行步驟S13，如果存在，則執(zhí)行步驟S14；

步驟S13：將所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出；

步驟S14：利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)所述第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理，得到第二加速度曲線；

步驟S15：進(jìn)行兩次積分得到與所述第二加速度曲線對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟S16：判斷所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否一致，若不一致，則修改所述一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)，執(zhí)行步驟S14，若一致，則執(zhí)行步驟S17；

步驟S17：將所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出。

優(yōu)選的，所述獲取第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第一加速度曲線，具體包括：

接收用戶輸入的所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡和反推速度法，計(jì)算得到與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線；

進(jìn)行一次積分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

如果所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡一致，則進(jìn)行一次微分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一加速度曲線。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡為：幾型、蛇形、圓周形或交叉型。

一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬裝置，包括：

獲取單元，用于獲取第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第一加速度曲線；

第一判斷單元，用于判斷所述第一加速度曲線是否存在加速度突變點(diǎn)，如果不存在，則轉(zhuǎn)入執(zhí)行第一輸出單元，如果存在，則轉(zhuǎn)入執(zhí)行平滑處理單元；

所述第一輸出單元，用于將所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出；

所述平滑處理單元，用于利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)所述第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理，得到第二加速度曲線；

第一積分單元，用于進(jìn)行兩次積分得到與所述第二加速度曲線對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

第二判斷單元，用于判斷所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否一致，若不一致，則修改所述一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)，轉(zhuǎn)入執(zhí)行所述平滑處理單元，若一致，則轉(zhuǎn)入執(zhí)行第二輸出單元；

所述第二輸出單元，用于將所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出。

優(yōu)選的，所述獲取單元，具體包括：

接收子單元，用于接收用戶輸入的所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

計(jì)算子單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡和反推速度法，計(jì)算得到與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線；

積分子單元，用于進(jìn)行一次積分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

微分子單元，用于如果所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡一致，則進(jìn)行一次微分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一加速度曲線。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡為：幾型、蛇形、圓周形或交叉型。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

上述技術(shù)方案提供的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法和裝置，通過(guò)分析目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的加速度曲線中的是否存在加速度突變點(diǎn)，判斷目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力；并利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)存在加速度突變點(diǎn)的加速度曲線進(jìn)行平滑處理，最終得到符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡。本方案通過(guò)一階慣性環(huán)節(jié)消除了加速度跳變的點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確模擬真實(shí)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)能力，進(jìn)而可以準(zhǔn)確驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的跟蹤性能。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為傳統(tǒng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法模擬得到的“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖；

圖2為圖1所示“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線示意圖；

圖3為圖1所示“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的加速度曲線示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法的流程圖；

圖5為利用本實(shí)施例提供的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法得到的“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡示意圖；

圖6為圖5所示“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線；

圖7為圖5所示“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的加速度曲線；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬裝置的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參見(jiàn)圖4，示出本實(shí)施例提供的一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法的流程圖，該方法包括：

步驟S11：獲取第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第一加速度曲線。

第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡可以是通過(guò)傳統(tǒng)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法得到的。根據(jù)牛頓運(yùn)動(dòng)學(xué)定律，加速度的積分得到速度，速度的積分得到位置，模擬目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，可以通過(guò)反推方法，即對(duì)位置進(jìn)行微分獲得速度，對(duì)速度微分獲得加速度。

步驟S12：判斷所述第一加速度曲線是否存在加速度突變點(diǎn)，如果不存在，則執(zhí)行步驟S13，如果存在，則執(zhí)行步驟S14；

步驟S13：將所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出；

步驟S14：利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)所述第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理，得到第二加速度曲線；

通過(guò)分析第一加速度曲線是否存在加速度突變點(diǎn)，來(lái)確定第一加速度曲線對(duì)應(yīng)的第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力，如果符合則可以不做處理直接將第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出，以驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的跟蹤性能；如果不符合，則利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)該第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理。一階慣性環(huán)節(jié)可以使階躍信號(hào)變?yōu)榫徸兊男盘?hào)，使信號(hào)過(guò)度過(guò)程更加平滑，即當(dāng)輸入量發(fā)生突變時(shí)，輸出量按照指數(shù)規(guī)律逐漸變化，不進(jìn)行突變。一階慣性環(huán)節(jié)為現(xiàn)有技術(shù)本實(shí)施例不再贅述。

步驟S15：進(jìn)行兩次積分得到與所述第二加速度曲線對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟S16：判斷所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否一致，若不一致，則修改所述一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)，執(zhí)行步驟S14，若一致，則執(zhí)行步驟S17；

步驟S17：將所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出。

例如，預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是蛇形，則判斷對(duì)第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理后的第二加速度曲線對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否也是蛇形，如果不是蛇形而是圓周形或其他類型運(yùn)動(dòng)軌跡，則需要重新對(duì)第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理。即修改一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)，再對(duì)第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理直到判斷第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡一致時(shí)為止。一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)需要根據(jù)獲取的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡曲線進(jìn)行調(diào)整，參數(shù)具體調(diào)整方法本發(fā)明不做限定。本領(lǐng)域技術(shù)人根據(jù)實(shí)際需要可以采用試湊的方式，進(jìn)行參數(shù)選取也可以實(shí)現(xiàn)。圖5為利用本實(shí)施例的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法得到的“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡，圖6為圖5所示“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線，圖7為圖5所示“幾型”運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的加速度曲線。

本實(shí)施例提供的一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬方法，通過(guò)分析目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的加速度曲線中的是否存在加速度突變點(diǎn)，判斷目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力；并利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)存在加速度突變點(diǎn)的加速度曲線進(jìn)行平滑處理，最終得到符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡。本方案通過(guò)一階慣性環(huán)節(jié)消除了加速度跳變的點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確模擬真實(shí)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)能力，進(jìn)而可以準(zhǔn)確驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的跟蹤性能。

獲取第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第一加速度曲線，具體可以包括：

步驟S21：接收用戶輸入的所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

用戶可以根據(jù)考核目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的跟蹤性能需要，選擇相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡輸入。例如為了更深入考核目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)機(jī)動(dòng)特性較大的目標(biāo)的跟蹤性能，往往需要構(gòu)造特定的、機(jī)動(dòng)性較強(qiáng)的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，比如蛇形、幾型、蛇形、圓周形或交叉型等運(yùn)動(dòng)軌跡。用戶根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡的形狀進(jìn)行對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行階段劃分，即根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡的形狀選取可以充分對(duì)軌跡進(jìn)行劃分的特征點(diǎn)，比如轉(zhuǎn)彎時(shí)的方向改變點(diǎn)、由直線運(yùn)動(dòng)向曲線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換的切入點(diǎn)等等。

步驟S22：根據(jù)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡和反推速度法，計(jì)算得到與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線；

運(yùn)動(dòng)基本的幾何運(yùn)動(dòng)原理反推出預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡各階段所需的速度曲線，進(jìn)而得到預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線。通過(guò)采用由預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡反推目標(biāo)各階段運(yùn)行速度的方式，確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)各階段所需的速度，確保目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡形狀得到滿足。

步驟S23：進(jìn)行一次積分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

步驟S24：如果所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡一致，則進(jìn)行一次微分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一加速度曲線。

例如，預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是蛇形，則判斷對(duì)第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理后的第二加速度曲線對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否也是蛇形，如果不是蛇形而是圓周形或其他類型運(yùn)動(dòng)軌跡，則需要用戶根據(jù)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡的形狀重新進(jìn)行對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行階段劃分，直到第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡一致為止。

速度反推實(shí)現(xiàn)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡和加速度突變點(diǎn)去除方法相結(jié)合，不僅適用于特定的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡，即幾型、蛇形等，還適用于其他類型的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡形狀，具有很好的通用性。

對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。

下述為本發(fā)明裝置實(shí)施例，可以用于執(zhí)行本發(fā)明方法實(shí)施例。對(duì)于本發(fā)明裝置實(shí)施例中未披露的細(xì)節(jié)，請(qǐng)參照本發(fā)明方法實(shí)施例。

參見(jiàn)圖8，示出本實(shí)施例提供的一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬裝置的示意圖，該裝置包括：

獲取單元11，用于獲取第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡以及與所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的第一加速度曲線；

第一判斷單元12，用于判斷所述加速度曲線是否存在加速度突變點(diǎn)，如果不存在，則轉(zhuǎn)入執(zhí)行第一輸出單元13，如果存在，則轉(zhuǎn)入執(zhí)行平滑處理單元14；

所述第一輸出單元13，用于將所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出；

所述平滑處理單元14，用于利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)所述第一加速度曲線進(jìn)行平滑處理，得到第二加速度曲線；

第一積分單元15，用于進(jìn)行兩次積分得到與所述第二加速度曲線對(duì)應(yīng)的第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

第二判斷單元16，用于判斷所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否一致，若不一致，則修改所述一階慣性環(huán)節(jié)的參數(shù)，轉(zhuǎn)入執(zhí)行所述平滑處理單元14，若一致，則轉(zhuǎn)入執(zhí)行第二輸出單元17；

所述第二輸出單元17，用于將所述第二目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡輸出。

本實(shí)施例提供的一種目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡模擬裝置，通過(guò)分析目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的加速度曲線中的是否存在加速度突變點(diǎn)，判斷目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡是否符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力；并利用一階慣性環(huán)節(jié)對(duì)存在加速度突變點(diǎn)的加速度曲線進(jìn)行平滑處理，最終得到符合實(shí)際目標(biāo)的機(jī)動(dòng)能力的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡。本方案通過(guò)一階慣性環(huán)節(jié)消除了加速度跳變的點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確模擬真實(shí)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)能力，進(jìn)而可以準(zhǔn)確驗(yàn)證目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)對(duì)目標(biāo)的跟蹤性能。

所述獲取單元11，具體可以包括：

接收子單元，用于接收用戶輸入的所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

計(jì)算子單元，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡和反推速度法，計(jì)算得到與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡對(duì)應(yīng)的速度曲線；

積分子單元，用于進(jìn)行一次積分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡；

微分子單元，用于如果所述第一目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡與所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡一致，則進(jìn)行一次微分得到與所述速度曲線對(duì)應(yīng)的所述第一加速度曲線。

優(yōu)選的，所述預(yù)設(shè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)軌跡可以為：幾型、蛇形、圓周形或交叉型。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是或者也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

對(duì)本發(fā)明所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。