技術(shù)特征：

1.基于全局搜索的滅點(diǎn)提取方法，其特征是，包括步驟：

S1基于等效球面構(gòu)建影像的極坐標(biāo)格網(wǎng)，初始化極坐標(biāo)格網(wǎng)中各子格網(wǎng)的值G(i,j)＝0，G(i,j)表示第(i+1)行第(j+1)列子格網(wǎng)的值；

S2對(duì)影像中所有的任意兩條直線段l₁和l₂均執(zhí)行如下：

記l₁和l₂的交點(diǎn)為p'(x,y)，計(jì)算p'(x,y)在等效球面上的經(jīng)緯度(λ',φ')，采用公式G(λ_deg,φ_deg)＝G(λ_deg,φ_deg)+||l₁||×||l₂||×sin(2θ)更新(λ',φ')所落入的子格網(wǎng)的值G(λ_deg,φ_deg)，其中，||l₁||和||l₂||分別代表l₁和l₂的長度；θ代表l₁和l₂的夾角；

S3基于兩條直線段組成的最小解算集合和滅點(diǎn)的正交特性，獲得所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)，本步驟進(jìn)一步包括：

3.1在影像中所有直線段中隨機(jī)選擇Its次最小解算集合，各最小解算集合中兩條直線段的交點(diǎn)即第一個(gè)滅點(diǎn)v₁所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；其中，Its＝log(1-a)/log(1-P_max)，a表示置信度，a為經(jīng)驗(yàn)值，在[0.99,0.9999]范圍取值；P_max為任意最小解算集合同時(shí)對(duì)應(yīng)于一個(gè)滅點(diǎn)的最小概率值，n為預(yù)設(shè)的影像噪聲率，n為經(jīng)驗(yàn)值，在[0.3,0.5]范圍取值；

3.2對(duì)v₁的各滅點(diǎn)假設(shè)，獲得以v₁的各滅點(diǎn)假設(shè)為法向量的平面與等效球面相交的圓弧，在圓弧上密集采樣，采樣點(diǎn)在影像上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)即第二個(gè)滅點(diǎn)v₂所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；

3.3利用滅點(diǎn)v₁、v₂、v₃間的正交特性，獲得第三個(gè)滅點(diǎn)v₃所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；所述的滅點(diǎn)v₁、v₂和v₃分別表示與曼哈頓世界坐標(biāo)系三個(gè)方向?qū)?yīng)的滅點(diǎn)；

S4對(duì)每一個(gè)v₁、v₂、v₃的滅點(diǎn)假設(shè)，計(jì)算v₁、v₂、v₃的滅點(diǎn)假設(shè)的直線段響應(yīng)強(qiáng)度S，最大的S所對(duì)應(yīng)的滅點(diǎn)假設(shè)即最終的滅點(diǎn)提取結(jié)果；G(λ_kdeg,φ_kdeg)表示(λ_k,φ_k)所落入的子格網(wǎng)的值，λ_kdeg和φ_kdeg分別表示λ_k和φ_k轉(zhuǎn)換成度數(shù)表示后經(jīng)取整得到的整數(shù)值，(λ_k,φ_k)為滅點(diǎn)v_k的經(jīng)緯度，k＝1,2,3。

2.如權(quán)利要求1所述的基于全局搜索的滅點(diǎn)提取方法，其特征是：

所述的基于等效球面構(gòu)建影像的極坐標(biāo)格網(wǎng)，具體為：

計(jì)算影像上每一點(diǎn)p(x,y)在等效球面上對(duì)應(yīng)點(diǎn)的經(jīng)緯度(λ,φ)，將等效球面按照經(jīng)緯線進(jìn)行劃分得到極坐標(biāo)格網(wǎng)。

3.如權(quán)利要求1所述的基于全局搜索的滅點(diǎn)提取方法，其特征是：

子步驟2.2具體為：

獲得以v₁的各滅點(diǎn)假設(shè)為法向量的平面與等效球面相交的圓??；

在圓弧上對(duì)經(jīng)度進(jìn)行密集采樣，獲得各采樣點(diǎn)對(duì)應(yīng)的經(jīng)度值；

根據(jù)公式和X₁×X₂+Y₁×Y₂+Z₁×Z₂＝0，獲得各采樣點(diǎn)的緯度值及(X₂,Y₂,Z₂)；其中，(X₁,Y₁,Z₁)和(X₂,Y₂,Z₂)分別表示v₁和v₂在相機(jī)空間坐標(biāo)系的三維坐標(biāo)；(λ₂,φ₂)表示v₂的經(jīng)緯度，也即采樣點(diǎn)的經(jīng)緯度；

根據(jù)采樣點(diǎn)的(X₂,Y₂,Z₂)反推各采樣點(diǎn)在影像上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，即第二個(gè)滅點(diǎn)v₂所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)。

4.基于全局搜索的滅點(diǎn)提取系統(tǒng)，其特征是，包括：

極坐標(biāo)格網(wǎng)構(gòu)建模塊，用來基于等效球面構(gòu)建影像的極坐標(biāo)格網(wǎng)，初始化極坐標(biāo)格網(wǎng)中各子格網(wǎng)的值G(i,j)＝0，G(i,j)表示第(i+1)行第(j+1)列子格網(wǎng)的值；

子格網(wǎng)值更新模塊，用來對(duì)影像中所有的任意兩條直線段l₁和l₂均執(zhí)行如下：

記l₁和l₂的交點(diǎn)為p'(x,y)，計(jì)算p'(x,y)在等效球面上的經(jīng)緯度(λ',φ')，采用公式G(λ_deg,φ_deg)＝G(λ_deg,φ_deg)+||l₁||×||l₂||×sin(2θ)更新(λ',φ')所落入的子格網(wǎng)的值G(λ_deg,φ_deg)，其中，||l₁||和||l₂||分別代表l₁和l₂的長度；θ代表l₁和l₂的夾角；

滅點(diǎn)假設(shè)獲得模塊，用來基于兩條直線段組成的最小解算集合和滅點(diǎn)的正交特性，獲得所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；

所述的滅點(diǎn)假設(shè)獲得模塊進(jìn)一步包括子模塊：

第一滅點(diǎn)假設(shè)獲得子模塊，用來在影像中所有直線段中隨機(jī)選擇Its次最小解算集合，各最小解算集合中兩條直線段的交點(diǎn)即第一個(gè)滅點(diǎn)v₁所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；其中，Its＝log(1-a)/log(1-P_max)，a表示置信度，a為經(jīng)驗(yàn)值，在[0.99,0.9999]范圍取值；P_max為任意最小解算集合同時(shí)對(duì)應(yīng)于一個(gè)滅點(diǎn)的最小概率值，n為預(yù)設(shè)的影像噪聲率，n為經(jīng)驗(yàn)值，在[0.3,0.5]范圍取值；

第二滅點(diǎn)假設(shè)獲得子模塊，用來對(duì)v₁的各滅點(diǎn)假設(shè)，獲得以v₁的各滅點(diǎn)假設(shè)為法向量的平面與等效球面相交的圓弧，在圓弧上密集采樣，采樣點(diǎn)在影像上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)即第二個(gè)滅點(diǎn)v₂所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；

第三滅點(diǎn)假設(shè)獲得子模塊，用來利用滅點(diǎn)v₁、v₂、v₃間的正交特性，獲得第三個(gè)滅點(diǎn)v₃所有可能的滅點(diǎn)假設(shè)；所述的滅點(diǎn)v₁、v₂和v₃分別表示與曼哈頓世界坐標(biāo)系三個(gè)方向?qū)?yīng)的滅點(diǎn)；

滅點(diǎn)提取模塊，用來對(duì)每一個(gè)v₁、v₂、v₃的滅點(diǎn)假設(shè)，計(jì)算v₁、v₂、v₃的滅點(diǎn)假設(shè)的直線段響應(yīng)強(qiáng)度S，最大的S所對(duì)應(yīng)的滅點(diǎn)假設(shè)即最終的滅點(diǎn)提取結(jié)果；G(λ_kdeg,φ_kdeg)表示(λ_k,φ_k)所落入的子格網(wǎng)的值，λ_kdeg和φ_kdeg分別表示λ_k和φ_k轉(zhuǎn)換成度數(shù)表示后經(jīng)取整得到的整數(shù)值，(λ_k,φ_k)為滅點(diǎn)v_k的經(jīng)緯度，k＝1,2,3。