技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種帶基于位置學(xué)習(xí)效應(yīng)的最短路徑問(wèn)題的精確求解的啟發(fā)式搜索方法，特別涉及一種機(jī)器人路徑規(guī)劃方法。機(jī)器人在尋找最短路徑的過(guò)程中，通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)與環(huán)境進(jìn)行交互，獲取經(jīng)驗(yàn)，意味著機(jī)器人可以以更小的代價(jià)通過(guò)同一條路徑，因此該情況下的最短路徑與無(wú)學(xué)習(xí)效應(yīng)時(shí)的最短路徑很可能是不同的。為了解決此問(wèn)題，在機(jī)器人獲取外部環(huán)境信息，根據(jù)先驗(yàn)知識(shí)確定學(xué)習(xí)效應(yīng)函數(shù)之后，通過(guò)啟發(fā)信息，設(shè)計(jì)出符合該問(wèn)題需要的剪枝操作和過(guò)濾操作來(lái)提前排除確定不會(huì)出現(xiàn)在最短路徑上的部分路徑，從而加速搜索過(guò)程，使得機(jī)器人在合理有效的時(shí)間內(nèi)尋找到一個(gè)精確的全局最短路徑，進(jìn)而用于指導(dǎo)機(jī)器人行駛。

技術(shù)研發(fā)人員：李小平;王亞敏;潘光磊;王爽;陳龍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東南大學(xué)
文檔號(hào)碼：201710049917
技術(shù)研發(fā)日：2017.01.23
技術(shù)公布日：2017.05.31