1.一種基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：
S1、對四路俯視圖像進行感興趣區(qū)域的提??；
S2、提取各俯視圖像間重疊區(qū)域的特征點，計算仿射變換矩陣；
S3、對相對的兩路俯視圖像進行圖像分割，并獨立配準；
S4、對配準后兩路俯視圖像的兩部分圖像進行偏角的調(diào)整；
S5、對兩路俯視圖像的兩部分圖像進行對準拼接和全幅圖像的融合。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：
利用圖像裁剪函數(shù)對四路俯視圖像進行矩形感興趣區(qū)域的提取，并按序保存。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述四路俯視圖像包括前視圖、左視圖、右視圖和后視圖。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟S2具體包括：
利用Harris角點檢測對各俯視圖像間重疊區(qū)域處標定板的特征角點進行提取，記錄角點坐標；
利用RANSAC方法對各俯視圖像間的配對角點進行提純；
利用配對角點分別計算各俯視圖像間的仿射變換矩陣。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟S3～S5中的兩路俯視圖像為左視圖和右視圖。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括：
分別將左視圖、右視圖分割為上下兩部分，利用仿射變換矩陣分別對左視圖、右視圖上部分圖像與前視圖進行配準，對左視圖、右視圖下部分圖像與后視圖像進行配準。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟S4具體包括：
對配準后形成的上下兩部分配準圖像進行水平方向傾角的計算，對該傾角逐行進行圖像的水平調(diào)整。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于偏差轉(zhuǎn)移和拆分的汽車360°環(huán)視圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟S5具體包括：
對水平調(diào)整后的上下兩部分配準圖像進行對準拼接形成完整的360°環(huán)視圖像，通過加權(quán)融合方法對圖像拼縫處進行圖像融合，形成最終的360°環(huán)視全景圖。