技術(shù)特征：

1.一種基于對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的振動(dòng)聲混合平臺(tái)設(shè)計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟：

A、確定平臺(tái)負(fù)載：確定平臺(tái)負(fù)載m，0kg<m≤50kg；

B、確定平臺(tái)最大加速度：確定平臺(tái)所需達(dá)到的最大加速度a_max，10g≤a_max≤200g，其中g(shù)為重力加速度；

C、確定平臺(tái)振動(dòng)頻率：平臺(tái)振動(dòng)頻率為f，0Hz<f≤200Hz；

D、確定曲柄旋轉(zhuǎn)角頻率：曲柄角頻率為ω，ω＝2πf；

E、確定連桿比：連桿比為λ，0.1≤λ≤0.6；

F、確定曲柄半徑：曲柄半徑為R；

對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)工作過程中滑塊加速度大小可以表示為：

a＝Rω²(cosα+λcos2α)，其中α為曲柄擺角；

1)λ≤0.25時(shí)，加速度a有兩個(gè)極值：其中α＝kπ(π為奇數(shù))時(shí)，有極小值，為a_min＝Rω²(λ-1)；其中α＝2kπ(π為整數(shù))時(shí)，有極大值，為a_max＝Rω²(λ+1)；

2)λ>0.25時(shí)，加速度a有三個(gè)極值：其中α＝kπ(π為奇數(shù))時(shí)，有極大值，為Rω²(λ-1)；其中α＝2kπ(π為整數(shù))時(shí)，有極大值，為Rω²(λ+1)；其中α＝2kπ+arccos(-1/(4λ))(π為整數(shù))時(shí)，有極小值，為Rω²(λ+1/(8λ))；

對(duì)于加速度a，正負(fù)號(hào)代表方向，絕對(duì)值代表大小，設(shè)計(jì)中確定平臺(tái)所需達(dá)到的最大加速度a_max指加速度的大小為a_max；

因此，根據(jù)a_max＝Rω²(λ+1)以及步驟B、步驟D、步驟E確定的a_max、ω、λ可以求得曲柄半徑R；

G、確定連桿長度：連桿長度為L，L＝R/λ；

H、確定驅(qū)動(dòng)電機(jī)數(shù)量及分布：驅(qū)動(dòng)電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，數(shù)量為N，2≤N≤6，呈中心對(duì)稱分布；

I、確定電機(jī)扭矩：電機(jī)扭矩為M；電機(jī)扭矩可根據(jù)以下步驟確定：

滑塊有效壓力F＝m×g+m×a，連桿最大壓力F_l＝F/cosβ，其中β為連桿擺角，驅(qū)動(dòng)混合平臺(tái)所需的力矩M＝F_l×sin(α+β)×R＝(F/cosβ)×sin(α+β)×R＝m×R×(g+Rω²(cosα+λcos2α))×(sinα+λsinαcosα/(1-λ²sin²α)^0.5)；通過數(shù)值解求得扭矩最大值M_max，每臺(tái)電機(jī)所需扭矩M＝M_max/N?？紤]到計(jì)算過程中未將平臺(tái)及各零件自身質(zhì)量計(jì)入，電機(jī)扭矩需乘以一個(gè)安全系數(shù)κ，κ＝1.5-3；

J、控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)：每臺(tái)電機(jī)均配備控制器，所有控制器連接至一臺(tái)多軸運(yùn)動(dòng)控制器，多軸運(yùn)動(dòng)控制器連接上位機(jī)；上位機(jī)集成最大加速度a_max隨時(shí)間t變化的混合程序。