本發(fā)明涉及煙草自動(dòng)化物流倉儲(chǔ)管理領(lǐng)域，尤其涉及一種倉庫貨位管理方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

平庫箱式自動(dòng)存儲(chǔ)出入庫倉庫物流系統(tǒng)已經(jīng)廣泛運(yùn)用于國內(nèi)卷煙生產(chǎn)工業(yè)企業(yè)，特別是用于制絲生產(chǎn)過程中的在制品物料存放，如梗絲、膨絲、預(yù)混絲、成品煙絲等。該系統(tǒng)物料一般采用木箱存放，每箱存放標(biāo)準(zhǔn)重量在制品；采用貨架存儲(chǔ)，貨架可設(shè)置多行多層多列，每行含有多層，每層的列深度方向以堆棧方式存放固定垛數(shù)的箱子，每行按批次進(jìn)行存儲(chǔ)(同一行只能存放同物料同批次箱子)。如圖1，圖2所示，基于AGV的平庫箱式存儲(chǔ)物流系統(tǒng)就是以AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)航小車)和輥道、鏈?zhǔn)降容斔蜋C(jī)作為關(guān)鍵設(shè)備，實(shí)現(xiàn)煙箱的自動(dòng)出入庫，其中入庫時(shí)AGV負(fù)責(zé)將上游工藝段生產(chǎn)在制品搬運(yùn)入庫，出庫時(shí)負(fù)責(zé)從庫里搬運(yùn)到下游工藝段入口。

空箱作為盛放在制品的容器，也是作為一種特殊的物料，也是依賴于AGV和輸送設(shè)備實(shí)現(xiàn)出入庫，只是不必按照批次入庫(同一行只要保證都是空箱)?？障淙霂炝鞒倘鐖D3所示，AGV接收入庫指令后，到達(dá)站臺(tái)接貨，系統(tǒng)分配貨位，AGV到達(dá)行口后，系統(tǒng)分配實(shí)際貨位，AGV到達(dá)貨架放貨。出庫流程如圖4所示，AGV接收出庫指令后，到達(dá)行口，系統(tǒng)分配實(shí)際貨位，AGV到達(dá)實(shí)際貨位取貨后，到達(dá)出庫站臺(tái)放貨。

無論是出入庫，AGV在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，首選獲取的是行貨位信息，即先確定哪一行要出入庫，只有當(dāng)AGV到達(dá)行口時(shí)系統(tǒng)才分配具體的貨位下發(fā)給AGV執(zhí)行，且當(dāng)多臺(tái)AGV都到達(dá)行口時(shí)，系統(tǒng)是按照AGV到達(dá)的先后順序依次分配具體貨位。

目前常用的空箱出入庫貨位查找方法只是采用獨(dú)立的入庫散行優(yōu)先(同一行只是部分貨位存放空箱稱為散行，全部存放為滿行，否則為空行)，出庫先進(jìn)先出的原則，當(dāng)多行同時(shí)滿足出庫條件時(shí)，系統(tǒng)隨機(jī)找一行執(zhí)行出入庫，它沒有考慮到人工干預(yù)任務(wù)、空箱貨位布局、入庫時(shí)間以及在途任務(wù)對(duì)出入庫效率以及貨位使用效率的影響，導(dǎo)致了以下一些問題。

1、物流系統(tǒng)發(fā)起AGV出入庫指令后，AGV從接收指令到到達(dá)行口有時(shí)間差，期間系統(tǒng)可能連續(xù)分配多條任務(wù)，導(dǎo)致行口AGV小車堵塞，影響出入庫。

2、先進(jìn)先出的時(shí)間依據(jù)是以同一行所有箱子平均入庫時(shí)間為準(zhǔn)，行隨機(jī)分配容易出現(xiàn)同一行箱子未完全出庫又被入庫導(dǎo)致入庫時(shí)間“被平均”現(xiàn)象，由于同一行箱子是先進(jìn)后出，所以部分箱子可能長時(shí)間無法出庫流轉(zhuǎn)，出現(xiàn)殘留在制品霉變，導(dǎo)致生產(chǎn)質(zhì)量隱患。

3、散行大量存在，導(dǎo)致全空行不足，造成新批次在制品生產(chǎn)時(shí)貨位不足現(xiàn)象，影響生產(chǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的一個(gè)技術(shù)問題是提供一種能夠提高物料出入庫的效率的倉庫貨位管理方法和系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明一方面，提出一種倉庫貨位管理方法，包括：獲取倉庫貨位信息；根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息；將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)。

進(jìn)一步地，根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息包括：獲取倉庫貨位信息；依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未入庫的全空行和無預(yù)分配全空行，從而確定待入庫物料的入庫行信息；若入庫行無待入庫貨位，則將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位；依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未出庫的全滿行和無預(yù)分配全滿行，從而確定待出庫物料的出庫行信息；若出庫行無待出庫貨位，則將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。

進(jìn)一步地，還包括：判斷倉庫內(nèi)是否有散行；若倉庫內(nèi)有散行，則查找最晚入庫的行信息；判斷最晚入庫行是否有足夠空貨位；若最晚入庫行有足夠空貨位，則將最晚入庫行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，還包括：判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最晚入庫行；若倉庫內(nèi)有多個(gè)最晚入庫行，則獲取最晚入庫行中貨位量最多的行信息；判斷最晚入庫行中貨位量最多的行是否有足夠空貨位；若最晚入庫行中貨位量最多的行有足夠空貨位，則將最晚入庫行中貨位量最多的行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，還包括：若倉庫內(nèi)無散行，則判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未入庫的全空行；若倉庫內(nèi)有預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷預(yù)分配但未入庫的全空行是否有足夠空貨位；若預(yù)分配但未入庫的全空行有足夠空貨位，則將預(yù)分配但未入庫的全空行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，還包括：若倉庫內(nèi)無預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全空行；若倉庫內(nèi)有無預(yù)分配全空行，則將任意一行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，還包括：判斷入庫行是否有待入庫貨位；若入庫行無待入庫貨位，則按照列數(shù)由小到大、層數(shù)由低到高的順序查找空閑貨位，將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位。

進(jìn)一步地，還包括：判斷倉庫內(nèi)是否有散行；若倉庫內(nèi)有散行，則查找最早入庫的行信息；判斷最早入庫行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；若最早入庫行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，判斷倉庫內(nèi)是否有散行之前還包括：判斷倉庫內(nèi)是否有物料入庫時(shí)間超過閾值的行；若倉庫內(nèi)有物料入庫時(shí)間超過閾值的行，則獲取物料入庫時(shí)間超過閾值的行中最早入庫的行信息；判斷最早入庫的行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；若最早入庫行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，還包括：判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最早入庫行；若倉庫內(nèi)有多個(gè)最早入庫行，則獲取最早入庫行中貨位量最少的行信息；判斷最早入庫行中貨位量最少的行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；若最早入庫行中貨位量最少的行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行中貨位量最少的行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，還包括：若倉庫內(nèi)無散行，則判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行；若倉庫內(nèi)有預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷預(yù)分配但未出庫的全滿行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；若預(yù)分配但未出庫的全滿行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將預(yù)分配但未出庫的全滿行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，還包括：若倉庫內(nèi)無預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全滿行；若倉庫內(nèi)有無預(yù)分配全滿行，則將任意一行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，還包括：判斷出庫行是否有待出庫貨位；若出庫行無待出庫貨位，則按列數(shù)從小到大、層數(shù)從低到高查找已存儲(chǔ)貨位，將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提出一種倉庫貨位管理系統(tǒng)，包括：貨位信息獲取單元，用于獲取倉庫貨位信息；物料貨位確定單元，用于根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息；物料貨位發(fā)送單元，用于將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)。

進(jìn)一步地，物料貨位確定單元包括入庫行確定子單元、入庫貨位確定子單元、出庫行確定子單元和出庫貨位確定子單元；貨位信息獲取單元用于獲取倉庫貨位信息；入庫行確定子單元用于依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未入庫的全空行和無預(yù)分配全空行，從而確定待入庫物料的入庫行信息；入庫貨位確定子單元用于若入庫行無待入庫貨位，則將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位；出庫行確定子單元用于依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未出庫的全滿行和無預(yù)分配全滿行，從而確定待出庫物料的出庫行信息；出庫貨位確定子單元用于若出庫行無待出庫貨位，則將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。

進(jìn)一步地，入庫行確定子單元包括入庫散行判斷模塊、最晚入庫行確定模塊、空貨位判斷模塊和入庫行確定模塊；入庫散行判斷模塊用于判斷倉庫內(nèi)是否有散行；最晚入庫行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有散行，則查找最晚入庫的行信息；空貨位判斷模塊用于判斷最晚入庫行是否有足夠空貨位；入庫行確定模塊用于若最晚入庫行有足夠空貨位，則將最晚入庫行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，入庫行確定子單元還包括多最晚入庫行判斷模塊和貨位量最多行確定模塊；多最晚入庫行判斷模塊用于判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最晚入庫行；貨位量最多行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有多個(gè)最晚入庫行，則獲取最晚入庫行中貨位量最多的行信息；空貨位判斷模塊用于判斷最晚入庫行中貨位量最多的行是否有足夠空貨位；入庫行確定模塊用于若最晚入庫行中貨位量最多的行有足夠空貨位，則將最晚入庫行中貨位量最多的行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，入庫行確定子單元還包括預(yù)分配全空行判斷模塊；預(yù)分配全空行判斷模塊用于若倉庫內(nèi)無散行，則判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未入庫的全空行；空貨位判斷模塊用于若倉庫內(nèi)有預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷預(yù)分配但未入庫的全空行是否有足夠空貨位；入庫行確定模塊用于若預(yù)分配但未入庫的全空行有足夠空貨位，則將預(yù)分配但未入庫的全空行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，入庫行確定子單元還包括無預(yù)分配全空行判斷模塊；無預(yù)分配全空行判斷模塊用于若倉庫內(nèi)無預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全空行；入庫行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有無預(yù)分配全空行，則將任意一行作為待入庫物料的入庫行。

進(jìn)一步地，入庫貨位確定子單元包括待入庫貨位判斷模塊和入庫貨位確定模塊；待入庫貨位判斷模塊用于判斷入庫行是否有待入庫貨位；入庫貨位確定模塊用于若入庫行無待入庫貨位，則按照列數(shù)由小到大、層數(shù)由低到高的順序查找空閑貨位，將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位。

進(jìn)一步地，出庫行確定子單元包括入庫散行判斷模塊、最早入庫行確定模塊、已存儲(chǔ)貨位判斷模塊和出庫行確定模塊；入庫散行判斷模塊用于判斷倉庫內(nèi)是否有散行；最早入庫行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有散行，則查找最早入庫的行信息；已存儲(chǔ)貨位判斷模塊用于判斷最早入庫行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；出庫行確定模塊用于若最早入庫行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，出庫行確定子單元還包括入庫時(shí)間判斷模塊；入庫時(shí)間判斷模塊用于判斷倉庫內(nèi)是否有物料入庫時(shí)間超過閾值的行；最早入庫行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有物料入庫時(shí)間超過閾值的行，則獲取物料入庫時(shí)間超過閾值的行中最早入庫的行信息；已存儲(chǔ)貨位判斷模塊用于判斷最早入庫的行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；出庫行確定模塊用于若最早入庫行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，出庫行確定子單元還包括多最早入庫行判斷模塊和貨位量最少行確定模塊；多最早入庫行判斷模塊用于判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最早入庫行；貨位量最少行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有多個(gè)最早入庫行，則獲取最早入庫行中貨位量最少的行信息；已存儲(chǔ)貨位判斷模塊用于判斷最早入庫行中貨位量最少的行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；出庫行確定模塊用于若最早入庫行中貨位量最少的行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行中貨位量最少的行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，出庫行確定子單元還包括預(yù)分配全滿行判斷模塊；預(yù)分配全滿行判斷模塊用于若倉庫內(nèi)無散行，則判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行；已存儲(chǔ)貨位判斷模塊用于若倉庫內(nèi)有預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷預(yù)分配但未出庫的全滿行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位；出庫行確定模塊用于若預(yù)分配但未出庫的全滿行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將預(yù)分配但未出庫的全滿行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，出庫行確定子單元還包括無預(yù)分配全滿行判斷模塊；無預(yù)分配全滿行判斷模塊用于若倉庫內(nèi)無預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全滿行；出庫行確定模塊用于若倉庫內(nèi)有無預(yù)分配全滿行，則將任意一行作為待出庫物料的出庫行。

進(jìn)一步地，出庫貨位確定子單元包括待出庫貨位判斷模塊和出庫貨位確定模塊；待出庫貨位判斷模塊用于判斷出庫行是否有待出庫貨位；出庫貨位確定模塊用于若出庫行無待出庫貨位，則按列數(shù)從小到大、層數(shù)從低到高查找已存儲(chǔ)貨位，將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明獲取倉庫貨位信息；根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息；將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)，提高AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，進(jìn)而提高物料出入庫的效率。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

構(gòu)成說明書的一部分的附圖描述了本發(fā)明的實(shí)施例，并且連同說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

參照附圖，根據(jù)下面的詳細(xì)描述，可以更加清楚地理解本發(fā)明，其中：

圖1為現(xiàn)有技術(shù)基于AGV的平庫箱式存儲(chǔ)物流系統(tǒng)的示意圖。

圖2為現(xiàn)有技術(shù)基于AGV的平庫箱式存儲(chǔ)物流系統(tǒng)行口搬運(yùn)的示意圖。

圖3為現(xiàn)有技術(shù)空箱入庫流程示意圖。

圖4為現(xiàn)有技術(shù)空箱出庫流程示意圖。

圖5為本發(fā)明倉庫貨位管理方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖6為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找入庫行的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖7為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找入庫行的另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖8為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中AGV達(dá)到行口入庫貨位分配方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖9為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找出庫行的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖10為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找出庫行的另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖11為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中AGV到達(dá)行口出庫貨位分配方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。

圖12為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中入庫行確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖14為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中入庫貨位確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中出庫行確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖16為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中出庫貨位確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)在應(yīng)用中一個(gè)具體實(shí)施例的示意圖。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在將參照附圖來詳細(xì)描述本發(fā)明的各種示例性實(shí)施例。應(yīng)注意到：除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對(duì)布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。

以下對(duì)至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對(duì)本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制。

對(duì)于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步討論。

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。

圖5為本發(fā)明倉庫貨位管理方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟510，獲取倉庫貨位信息，即獲取倉庫各貨位上是否存儲(chǔ)物料，其中物料可以為空箱。

在步驟520，根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息。

例如依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未入庫的全空行和無預(yù)分配全空行，從而確定待入庫物料的入庫行信息。即若倉庫中存在散行，則優(yōu)先將物料輸送至該散行，若倉庫內(nèi)無散行，則判斷是否有預(yù)分配但未入庫的全空行，若有預(yù)分配但未入庫的全空行，則向該行輸送物料，否則，向無預(yù)分配全空行輸送物料。若入庫行無待入庫貨位，則將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位。其中，貨位狀態(tài)為待入庫表示貨位已經(jīng)分配入庫但實(shí)際還未完成。

或者，依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未出庫的全滿行和無預(yù)分配全滿行，從而確定待出庫物料的出庫行信息。即若倉庫中存在散行，則優(yōu)先將該散行的物料出庫，若倉庫內(nèi)無散行，則判斷是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行，若有預(yù)分配但未出庫的全滿行，則將該行的物料優(yōu)先出庫，否則，將無預(yù)分配全滿行的物料出庫。若出庫行無待出庫貨位，則將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。其中，貨位狀態(tài)為待出庫表示貨位已經(jīng)分配出庫但實(shí)際還未完成。

在步驟530，將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)。

在該實(shí)施例中，獲取倉庫貨位信息；根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息；將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)，提高AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，進(jìn)而提高物料出入庫的效率。

圖6為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找入庫行的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟610，獲取倉庫貨位信息。

在步驟620，判斷倉庫內(nèi)是否有散行，若有散行，則執(zhí)行步驟630，否則，執(zhí)行步驟670。

在步驟630，查找最晚入庫的行信息。其中，可以以該行所有箱子的平均入庫時(shí)間為準(zhǔn)，精確到天，即同一天任何時(shí)刻入庫的空箱都認(rèn)為是同個(gè)時(shí)間入庫的，這樣系統(tǒng)在出庫時(shí)能有更多符合條件的行可選擇，避免按秒選擇時(shí)帶來的局限性，如按秒選擇，出庫可能每次符合條件的只有一行，該行如果是整行，很可能造成散行越來越多。

在步驟640，判斷最晚入庫行是否有足夠空貨位，若最晚入庫行有足夠空貨位，則執(zhí)行步驟650，否則，執(zhí)行步驟660。

在步驟650，將最晚入庫行作為待入庫物料的入庫行。

在步驟660，排出當(dāng)前行，從新查找入庫行。

在步驟670，判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未入庫的全空行，若有預(yù)分配但未入庫的全空行，則執(zhí)行步驟680，否則，執(zhí)行步驟690。

在步驟680，判斷預(yù)分配但未入庫的全空行是否有足夠空貨位，若有足夠貨位，則執(zhí)行步驟681，否則，執(zhí)行步驟660。

在步驟681，將預(yù)分配但未入庫的全空行作為待入庫物料的入庫行。

在步驟690，判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全空行，若有，則執(zhí)行步驟691，否則，執(zhí)行步驟692。

在步驟691，將任意一行作為待入庫物料的入庫行。

在步驟692，空貨位不足，系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)。

在該實(shí)施例中，若倉庫內(nèi)有散行，系統(tǒng)優(yōu)先查找最晚入庫的行，以減少與出庫沖突，降低同一行同時(shí)出入庫概率。如果無散行，則優(yōu)先將物料輸送到有預(yù)分配但未入庫的全空行，若無預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷是否有無預(yù)分配全空行，若有無預(yù)分配全空行，則任意選一行作為入庫行。另外，無論是散行還是整行，在確認(rèn)分配前，系統(tǒng)都先判斷分配后的空貨位數(shù)量是否足夠，只有保證本次任務(wù)分配到該行時(shí)有足夠的貨位時(shí)才分配此行給AGV，否則排除當(dāng)前行按照本規(guī)則重新找行。該實(shí)施例可大大減少空箱散行的存在，減少因全空行不足對(duì)生產(chǎn)的影響，并且提高了AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，提高入庫效率。

圖7為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找入庫行的另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟710，獲取倉庫貨位信息。

在步驟720，判斷倉庫內(nèi)是否有散行，若有散行，則執(zhí)行步驟730，否則，執(zhí)行步驟760。

在步驟730，查找最晚入庫的行信息。

在步驟731，判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最晚入庫行，即最晚入庫行是否有多條記錄，若有，則執(zhí)行步驟732，否則執(zhí)行步驟733。

在步驟732，獲取最晚入庫行中貨位量最多的行信息。

在步驟733，計(jì)算當(dāng)前行的空貨位數(shù)量信息C1。

在步驟734，計(jì)算目的地為當(dāng)前行的在途貨位數(shù)量C2。

在步驟735，計(jì)算當(dāng)前任務(wù)占用貨位數(shù)量C3。

在步驟736，判斷是否有足夠空貨位，即判斷C2+C3是否小于等于C1，若小于，則執(zhí)行步驟740，否則，執(zhí)行步驟750。

在步驟740，獲取當(dāng)前行號(hào)，將該行作為待入庫物料的入庫行。

在步驟750，排出當(dāng)前行，重新查找入庫行。

在步驟760，判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未入庫的全空行，若有，則執(zhí)行步驟733，否則執(zhí)行步驟770。

在步驟770，判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全空行，若有，則執(zhí)行步驟780，否則，執(zhí)行步驟790。

在步驟780，獲取任意一行行信息。

在步驟790，空貨位不足，系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)。

在該實(shí)施例中，若倉庫內(nèi)有散行，系統(tǒng)優(yōu)先查找最晚入庫的行，以減少與出庫沖突，降低同一行同時(shí)出入庫概率，對(duì)于同一天入庫的行，取空箱數(shù)量最多的行優(yōu)先入庫，盡快把行填滿，減少散行。如果無散行，則優(yōu)先將物料輸送到有預(yù)分配但未入庫的全空行，若無有預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷是否有無預(yù)分配全空行，若有無預(yù)分配全空行，則任意選一行作為入庫行。另外，無論是散行還是整行，在確認(rèn)分配前，系統(tǒng)都先判斷分配后的空貨位數(shù)量是否足夠，只有保證本次任務(wù)分配到該行時(shí)有足夠的貨位時(shí)才分配此行給AGV，否則排除當(dāng)前行按照本規(guī)則重新找行。該實(shí)施例可大大減少空箱散行的存在，減少因全空行不足對(duì)生產(chǎn)的影響，并且提高了AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，提高入庫效率。

圖8為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中AGV達(dá)到行口入庫貨位分配方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟810，AGV到達(dá)行口，即已經(jīng)確定待入庫物料的入庫行。

在步驟820，AGV發(fā)起入庫貨位申請(qǐng)請(qǐng)求。

在步驟830，判斷入庫行是否有待入庫貨位，若無待入庫貨位，則執(zhí)行步驟840，否則，執(zhí)行步驟880。貨位狀態(tài)為待入庫，表示貨位已經(jīng)分配入庫但實(shí)際還未完成。

在步驟840，按照列數(shù)由小到大、層數(shù)由低到高的順序查找空閑貨位。

在步驟850，判斷是否查找到空閑貨位，若查找到，則執(zhí)行步驟860，否則，執(zhí)行步驟880。

在步驟860，置該貨位為待入庫狀態(tài)。

在步驟870，返回貨位號(hào)，即將該貨位號(hào)作為待入庫物料的入庫貨位。

另外，AGV向入庫貨位輸送物料后，將該貨位設(shè)置為已存儲(chǔ)狀態(tài)。

在步驟880，報(bào)警、異常處理。

在該實(shí)施例中，貨位引入待入庫狀態(tài)，可提前預(yù)警貨位分配出錯(cuò)事件，確保每次只有一臺(tái)AGV在申請(qǐng)貨位分配，保證貨位分配順序的準(zhǔn)確性以及唯一性，避免各AGV之間交叉貨位分配導(dǎo)致實(shí)際不可執(zhí)行。當(dāng)AGV在貨位上放置物料后，對(duì)應(yīng)的貨位狀態(tài)將更新成“已存儲(chǔ)”狀態(tài)，保證后續(xù)行口的AGV正常繼續(xù)申請(qǐng)貨位。

圖9為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找出庫行的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟910，獲取倉庫貨位信息。

在步驟920，判斷倉庫內(nèi)是否有散行，若有散行，則執(zhí)行步驟930，否則，執(zhí)行步驟970。

在步驟930，查找最早入庫的行信息。

在步驟940，判斷最早入庫行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位，若有，則執(zhí)行步驟950，否則執(zhí)行步驟960。

在步驟950，將最早入庫行作為待出庫物料的出庫行。

在步驟960，排出當(dāng)前行，從新查找出庫行。

在步驟970，判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行，若有，則執(zhí)行步驟980，否則，執(zhí)行步驟990。

在步驟980，判斷預(yù)分配但未出庫的全滿行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位，若有足夠貨位，則執(zhí)行步驟981，否則，執(zhí)行步驟960。

在步驟981，將預(yù)分配但未出庫的全滿行作為待出庫物料的出庫行。

在步驟990，判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全滿行，若有，則執(zhí)行步驟991，否則執(zhí)行步驟992。

在步驟991，將任意一行作為待出庫物料的出庫行。

在步驟992，物料不足，系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)。

在該實(shí)施例中，若倉庫內(nèi)有散行，系統(tǒng)優(yōu)先查找最早入庫的行，若無散行，則優(yōu)先將預(yù)分配但未出庫的全滿行的物料優(yōu)先出庫，若無預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷是否有無預(yù)分配的全滿行，若有，則任選一行作為出庫行。另外，無論是散行還是整行，在確認(rèn)分配前，系統(tǒng)都先判斷分配后的已存儲(chǔ)貨位數(shù)量是否足夠，否則排除當(dāng)前行按照本規(guī)則重新找行。該實(shí)施例可大大減少空箱散行的存在，并且提高了AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，提高出庫效率。

圖10為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中查找出庫行的另一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟1010，獲取倉庫貨位信息。

在步驟1020，判斷倉庫內(nèi)是否有物料入庫時(shí)間超過N天的行，若有則執(zhí)行步驟1021，否則執(zhí)行步驟1030。只要有一個(gè)貨位的物料超過預(yù)定時(shí)間，則將該行物料出庫。其中，以該行所有物料的平均入庫時(shí)間為準(zhǔn)，精確到天，即同一天任何時(shí)刻入庫的物料都認(rèn)為是同個(gè)時(shí)間入庫的，這樣系統(tǒng)在出庫時(shí)能有更多符合條件的行可選擇，避免按秒選擇時(shí)帶來的局限性(如按秒選擇，出庫可能每次符合條件的只有一行，該行如果是整行，很可能造成散行越來越多)。

在步驟1021，獲取最早入庫的行信息。

在步驟1030，判斷倉庫內(nèi)是否有散行，若有散行，則執(zhí)行步驟1031，否則，執(zhí)行步驟1060。

在步驟1031，查找最早入庫的散行信息。

在步驟1032，判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最早入庫的散行，即判斷最早入庫的散行是否有多條記錄，若有，則執(zhí)行步驟1033，否則，執(zhí)行步驟1034。

在步驟1033，獲取最早入庫行中貨位量最少的行信息。

在步驟1034，計(jì)算當(dāng)前的行的貨位數(shù)量信息N1。

在步驟1035，計(jì)算源地址為當(dāng)前行的在途貨位數(shù)量N2。

在步驟1036，計(jì)算當(dāng)前任務(wù)所需貨位數(shù)量N3。

在步驟1037，判斷是否有足夠已存儲(chǔ)貨位，即N2+N3是否小于等于N1，若是，則執(zhí)行步驟1040，否則執(zhí)行步驟1050。

在步驟1040，獲取當(dāng)前行號(hào)，將該行作為待出庫物料的出庫行。

在步驟1050，排出當(dāng)前行，重新查找出庫行。

在步驟1060，判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行，若有，則執(zhí)行步驟1034，否則執(zhí)行步驟1070。

在步驟1070，判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全滿行，若有，則執(zhí)行步驟1071，否則執(zhí)行步驟1080。

在步驟1071，獲取任意一行行信息。

在步驟1080，物料不足，系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)。

在該實(shí)施例中，對(duì)于存儲(chǔ)時(shí)間超出最大設(shè)定值得行(只要有一個(gè)貨位)絕對(duì)優(yōu)先出庫，避免個(gè)別物料因入庫時(shí)間“被平均”而長時(shí)間無法出庫流轉(zhuǎn)現(xiàn)象，提高物料的周轉(zhuǎn)率，同時(shí)可減少空箱殘留在制品霉變對(duì)生產(chǎn)的造成的隱患。如果沒有超過預(yù)定時(shí)間的行，則判斷倉庫內(nèi)是否有散行，若有散行則優(yōu)先出庫，并且系統(tǒng)優(yōu)先查找最早入庫的散行，若存在多行同時(shí)滿足，則查找物料數(shù)量最少的行優(yōu)先出庫，即盡快把行清空，確?？招凶銐蚨唷Ｈ魺o散行，則判斷是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行，若有則預(yù)分配但未出庫的全滿行優(yōu)先出庫。若無預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷是否有無預(yù)分配的全滿行，若有，則無預(yù)分配但未出庫的全滿行優(yōu)先出庫。另外，無論是散行還是整行，在確認(rèn)分配前，系統(tǒng)都先判斷分配后的已存儲(chǔ)貨位數(shù)量是否足夠，否則排除當(dāng)前行按照本規(guī)則重新找行。該實(shí)施例可大大減少空箱散行的存在，減少因全空行不足對(duì)生產(chǎn)的影響，并且提高了AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，提高出庫效率。

圖11為本發(fā)明倉庫貨位管理方法中AGV到達(dá)行口出庫貨位分配方法的一個(gè)實(shí)施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟：

在步驟1110，AGV到達(dá)行口，即已經(jīng)確定待出庫物料的出庫行。

在步驟1120，AGV發(fā)起出庫貨位申請(qǐng)請(qǐng)求。

在步驟1130，判斷出庫行是否有待出庫貨位，若無待出庫貨位，則執(zhí)行步驟1140，否則，執(zhí)行步驟1180。貨位狀態(tài)為待出庫，表示貨位已經(jīng)分配出庫但實(shí)際還未完成。

在步驟1140，按列數(shù)從小到大、層數(shù)從低到高查找已存儲(chǔ)貨位。

在步驟1150，判斷是否找到已存儲(chǔ)貨位，若查找到則執(zhí)行步驟1160，否則執(zhí)行步驟1180。

在步驟1160，置該貨位為待出庫狀態(tài)。

在步驟1170，返回貨位號(hào)，即將該貨位號(hào)作為待出庫物料的出庫貨位。

另外，AGV將出庫貨位的物料輸出后，將該貨位設(shè)置為空閑狀態(tài)。

在步驟1180，報(bào)警、異常處理。

在該實(shí)施例中，貨位引入待出庫狀態(tài)，可提前預(yù)警貨位分配出錯(cuò)事件，確保每次只有一臺(tái)AGV在申請(qǐng)貨位分配，保證貨位分配順序的準(zhǔn)確性以及唯一性，避免各AGV之間交叉貨位分配導(dǎo)致實(shí)際不可執(zhí)行。當(dāng)AGV在貨位上取出物料后，對(duì)應(yīng)的貨位狀態(tài)將更新成空閑狀態(tài)，保證后續(xù)行口的AGV正常繼續(xù)申請(qǐng)貨位。

圖12為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該系統(tǒng)包括貨位信息獲取單元1210、物料貨位確定單元1220和物料貨位發(fā)送單元1230，其中：

貨位信息獲取單元1210用于獲取倉庫貨位信息，即獲取倉庫各貨位上是否存儲(chǔ)物料，其中物料可以為空箱。

物料貨位確定單元1220用于根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，物料貨位確定單元1220包括入庫行確定子單元1221、入庫貨位確定子單元1222、出庫行確定子單元1223和出庫貨位確定子單元1224。

入庫行確定子單元1221用于依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未入庫的全空行和無預(yù)分配全空行，從而確定待入庫物料的入庫行信息。即若倉庫中存在散行，則優(yōu)先將物料輸送至該散行，若倉庫內(nèi)無散行，則判斷是否有預(yù)分配但未入庫的全空行，若有預(yù)分配但未入庫的全空行，則向該行輸送物料，否則，向無預(yù)分配全空行輸送物料。入庫貨位確定子單元1222用于若入庫行無待入庫貨位，則將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位。其中，貨位狀態(tài)為待入庫表示貨位已經(jīng)分配入庫但實(shí)際還未完成。

出庫行確定子單元1223用于依次判斷倉庫內(nèi)是否有散行、預(yù)分配但未出庫的全滿行和無預(yù)分配全滿行，從而確定待出庫物料的出庫行信息。即若倉庫中存在散行，則優(yōu)先將該散行的物料出庫，若倉庫內(nèi)無散行，則判斷是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行，若有預(yù)分配但未出庫的全滿行，則將該行的物料優(yōu)先出庫，否則，將無預(yù)分配全滿行的物料出庫。出庫貨位確定子單元1224用于若出庫行無待出庫貨位，則將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。其中，貨位狀態(tài)為待出庫表示貨位已經(jīng)分配出庫但實(shí)際還未完成。

物料貨位發(fā)送單元1230用于將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)。

在該實(shí)施例中，獲取倉庫貨位信息；根據(jù)倉庫貨位信息和出入庫調(diào)度規(guī)則確定待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息；將待出庫物料的貨位信息或待入庫物料的貨位信息發(fā)送給自動(dòng)導(dǎo)航小車AGV，以便AGV對(duì)物料進(jìn)行搬運(yùn)，提高AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，進(jìn)而提高物料出入庫的效率。

圖13為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中入庫行確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該入庫行確定子單元包括入庫散行判斷模塊1310、最晚入庫行確定模塊1320、多最晚入庫行判斷模塊1330、貨位量最多行確定模塊1340、空貨位判斷模塊1350和入庫行確定模塊1360、預(yù)分配全空行判斷模塊1370、無預(yù)分配全空行判斷模塊1380，其中：

入庫散行判斷模塊1310用于判斷倉庫內(nèi)是否有散行。最晚入庫行確定模塊1320用于若所述倉庫內(nèi)有散行，則查找最晚入庫的行信息。多最晚入庫行判斷模塊1330用于判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最晚入庫行，即最晚入庫行是否有多條記錄。貨位量最多行確定模塊1340用于若倉庫內(nèi)有多個(gè)最晚入庫行，則獲取最晚入庫行中貨位量最多的行信息?？肇浳慌袛嗄K1350用于判斷最晚入庫行中貨位量最多的行是否有足夠空貨位，例如，計(jì)算當(dāng)前行的空貨位數(shù)量信息C1，計(jì)算目的地為當(dāng)前行的在途貨位數(shù)量C2，計(jì)算當(dāng)前任務(wù)占用貨位數(shù)量C3，判斷是否有足夠空貨位，即判斷C2+C3是否小于等于C1。入庫行確定模塊1360用于若最晚入庫行中貨位量最多的行有足夠空貨位，則將最晚入庫行中貨位量最多的行作為待入庫物料的入庫行。預(yù)分配全空行判斷模塊1370用于若倉庫內(nèi)無散行，則判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未入庫的全空行?？肇浳慌袛嗄K1350還用于若倉庫內(nèi)有預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷預(yù)分配但未入庫的全空行是否有足夠空貨位。入庫行確定模塊1360用于若預(yù)分配但未入庫的全空行有足夠空貨位，則將預(yù)分配但未入庫的全空行作為待入庫物料的入庫行。無預(yù)分配全空行判斷模塊1380用于判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全空行。入庫行確定模塊1360用于若倉庫內(nèi)有無預(yù)分配全空行，則將任意一行作為待入庫物料的入庫行。

在該實(shí)施例中，若倉庫內(nèi)有散行，系統(tǒng)優(yōu)先查找最晚入庫的行，以減少與出庫沖突，降低同一行同時(shí)出入庫概率，對(duì)于同一天入庫的行，取空箱數(shù)量最多的行優(yōu)先入庫，盡快把行填滿，減少散行。如果無散行，則優(yōu)先將物料輸送到有預(yù)分配但未入庫的全空行，若無有預(yù)分配但未入庫的全空行，則判斷是否有無預(yù)分配全空行，若有無預(yù)分配全空行，則任意選一行作為入庫行。另外，無論是散行還是整行，在確認(rèn)分配前，系統(tǒng)都先判斷分配后的空貨位數(shù)量是否足夠，只有保證本次任務(wù)分配到該行時(shí)有足夠的貨位時(shí)才分配此行給AGV，否則排除當(dāng)前行按照本規(guī)則重新找行。該實(shí)施例可大大減少空箱散行的存在，減少因全空行不足對(duì)生產(chǎn)的影響，并且提高了AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，提高入庫效率。

圖14為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中入庫貨位確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該入庫貨位確定子單元包括待入庫貨位判斷模塊1410和入庫貨位確定模塊1420，其中：

待入庫貨位判斷模塊1410用于判斷入庫行是否有待入庫貨位。入庫貨位確定模塊1420用于若入庫行無待入庫貨位，則按照列數(shù)由小到大、層數(shù)由低到高的順序查找空閑貨位，將入庫行中的空閑貨位作為待入庫物料的入庫貨位。另外，AGV向入庫貨位輸送物料后，將該貨位設(shè)置為已存儲(chǔ)狀態(tài)。

在該實(shí)施例中，貨位引入待入庫狀態(tài)，可提前預(yù)警貨位分配出錯(cuò)事件，確保每次只有一臺(tái)AGV在申請(qǐng)貨位分配，保證貨位分配順序的準(zhǔn)確性以及唯一性，避免各AGV之間交叉貨位分配導(dǎo)致實(shí)際不可執(zhí)行。當(dāng)AGV在貨位上放置物料后，對(duì)應(yīng)的貨位狀態(tài)將更新成“已存儲(chǔ)”狀態(tài)，保證后續(xù)行口的AGV正常繼續(xù)申請(qǐng)貨位。

圖15為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中出庫行確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該出庫行確定子單元包括入庫時(shí)間判斷模塊1510、最早入庫行確定模塊1520、入庫散行判斷模塊1530、多最早入庫行判斷模塊1540、貨位量最少行確定模塊1550、已存儲(chǔ)貨位判斷模塊1560、出庫行確定模塊1570、預(yù)分配全滿行判斷模塊1680、無預(yù)分配全滿行判斷模塊1690，其中：

入庫時(shí)間判斷模塊1510用于判斷倉庫內(nèi)是否有物料入庫時(shí)間超過閾值的行，即判斷物料入庫時(shí)間超過N天的行。最早入庫行確定模塊1520用于若倉庫內(nèi)有物料入庫時(shí)間超過閾值的行，則獲取物料入庫時(shí)間超過閾值的行中最早入庫的行信息。入庫散行判斷模塊1530用于判斷倉庫內(nèi)是否有散行。最早入庫行確定模塊1520還用于查找最早入庫的散行信息。多最早入庫行判斷模塊1540用于判斷倉庫內(nèi)是否有多個(gè)最早入庫行。貨位量最少行確定模塊1550用于獲取最早入庫行中貨位量最少的行信息。已存儲(chǔ)貨位判斷模塊1560用于判斷最早入庫的行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位，例如計(jì)算當(dāng)前的行的貨位數(shù)量信息N1，計(jì)算源地址為當(dāng)前行的在途貨位數(shù)量N2，計(jì)算當(dāng)前任務(wù)所需貨位數(shù)量N3，判斷是否有足夠已存儲(chǔ)貨位，即N2+N3是否小于等于N1。出庫行確定模塊1570用于若最早入庫行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將最早入庫行作為待出庫物料的出庫行。預(yù)分配全滿行判斷模塊1580用于若倉庫內(nèi)無散行，則判斷倉庫內(nèi)是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行。已存儲(chǔ)貨位判斷模塊1560還用于若倉庫內(nèi)有預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷預(yù)分配但未出庫的全滿行是否有足夠已存儲(chǔ)貨位。出庫行確定模塊1570用于若預(yù)分配但未出庫的全滿行有足夠已存儲(chǔ)貨位，則將預(yù)分配但未出庫的全滿行作為待出庫物料的出庫行。無預(yù)分配全滿行判斷模塊1690用于倉庫內(nèi)無預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷倉庫內(nèi)是否有無預(yù)分配全滿行；出庫行確定模塊1570用于若倉庫內(nèi)有無預(yù)分配全滿行，則將任意一行作為待出庫物料的出庫行。

在該實(shí)施例中，對(duì)于存儲(chǔ)時(shí)間超出最大設(shè)定值得行(只要有一個(gè)貨位)絕對(duì)優(yōu)先出庫，避免個(gè)別物料因入庫時(shí)間“被平均”而長時(shí)間無法出庫流轉(zhuǎn)現(xiàn)象，提高物料的周轉(zhuǎn)率，同時(shí)可減少空箱殘留在制品霉變對(duì)生產(chǎn)的造成的隱患。如果沒有超過預(yù)定時(shí)間的行，則判斷倉庫內(nèi)是否有散行，若有散行則優(yōu)先出庫，并且系統(tǒng)優(yōu)先查找最早入庫的散行，若存在多行同時(shí)滿足，則查找物料數(shù)量最少的行優(yōu)先出庫，即盡快把行清空，確保空行足夠多。若無散行，則判斷是否有預(yù)分配但未出庫的全滿行，若有則預(yù)分配但未出庫的全滿行優(yōu)先出庫。若無預(yù)分配但未出庫的全滿行，則判斷是否有無預(yù)分配的全滿行，若有，則無預(yù)分配但未出庫的全滿行優(yōu)先出庫。另外，無論是散行還是整行，在確認(rèn)分配前，系統(tǒng)都先判斷分配后的已存儲(chǔ)貨位數(shù)量是否足夠，否則排除當(dāng)前行按照本規(guī)則重新找行。該實(shí)施例可大大減少空箱散行的存在，減少因全空行不足對(duì)生產(chǎn)的影響，并且提高了AGV一次性搬運(yùn)作業(yè)的成功率，提高出庫效率。

圖16為本發(fā)明倉庫貨位管理系統(tǒng)中出庫貨位確定子單元的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該出庫貨位確定子單元包括待出庫貨位判斷模塊1610和出庫貨位確定模塊1620，其中：

待出庫貨位判斷模塊1610用于判斷出庫行是否有待出庫貨位；出庫貨位確定模塊1620用于若出庫行無待出庫貨位，則按列數(shù)從小到大、層數(shù)從低到高查找已存儲(chǔ)貨位，將出庫行中的已存儲(chǔ)貨位作為待出庫物料的出庫貨位。另外，AGV將出庫貨位的物料輸出后，將該貨位設(shè)置為空閑狀態(tài)。

在該實(shí)施例中，貨位引入待出庫狀態(tài)，可提前預(yù)警貨位分配出錯(cuò)事件，確保每次只有一臺(tái)AGV在申請(qǐng)貨位分配，保證貨位分配順序的準(zhǔn)確性以及唯一性，避免各AGV之間交叉貨位分配導(dǎo)致實(shí)際不可執(zhí)行。當(dāng)AGV在貨位上取出物料后，對(duì)應(yīng)的貨位狀態(tài)將更新成空閑狀態(tài)，保證后續(xù)行口的AGV正常繼續(xù)申請(qǐng)貨位。

在本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例中，某煙絲庫采用平庫箱式自動(dòng)存儲(chǔ)出入庫的倉庫物流系統(tǒng)。所有煙絲采用木箱存放，標(biāo)準(zhǔn)裝箱重量為200kg/箱，2箱/垛。采用貨架存儲(chǔ)，共107行貨架，每行共2層，每層列深度方向存放5垛，按批次進(jìn)行存儲(chǔ)，并配置AGV系統(tǒng)和輸送機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)煙絲箱的自動(dòng)出入庫。如圖17所示，該庫存儲(chǔ)膨絲、梗絲、成品煙絲以及所有的空箱，只要有一個(gè)空箱存儲(chǔ)超出15天的行第一優(yōu)先，否則采用先進(jìn)先出原則，時(shí)間精度以天為單位，對(duì)于滿足同一天的行，取空箱數(shù)量最少的行優(yōu)先出庫；入庫時(shí)則優(yōu)先入庫最晚入庫的散行。本發(fā)明的實(shí)施有效解決了空箱散行過多的問題，避免了部分空箱的超期存放，減少了質(zhì)量隱患，同時(shí)對(duì)空箱的出入庫效率也有所提高，總體上取得了較好的效果。

至此，已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒有描述本領(lǐng)域所公知的一些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實(shí)施這里公開的技術(shù)方案。

可能以許多方式來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。例如，可通過軟件、硬件、固件或者軟件、硬件、固件的任何組合來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的方法以及裝置。用于所述方法的步驟的上述順序僅是為了進(jìn)行說明，本發(fā)明的方法的步驟不限于以上具體描述的順序，除非以其它方式特別說明。此外，在一些實(shí)施例中，還可將本發(fā)明實(shí)施為記錄在記錄介質(zhì)中的程序，這些程序包括用于實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明的方法的機(jī)器可讀指令。因而，本發(fā)明還覆蓋存儲(chǔ)用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法的程序的記錄介質(zhì)。

雖然已經(jīng)通過示例對(duì)本發(fā)明的一些特定實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)說明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，以上示例僅是為了進(jìn)行說明，而不是為了限制本發(fā)明的范圍。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該理解，可在不脫離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，對(duì)以上實(shí)施例進(jìn)行修改。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求來限定。