本發(fā)明涉及圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著無人機(jī)在電力巡檢領(lǐng)域的應(yīng)用得到了越來越多的認(rèn)可，利用無人機(jī)搭載進(jìn)行輸電線路山火應(yīng)急特巡成為一種災(zāi)情監(jiān)測(cè)的有效手段。無人機(jī)進(jìn)行尋線山火監(jiān)測(cè)時(shí)，為了能夠直觀的展示火場(chǎng)態(tài)勢(shì)信息，需要充分利用火場(chǎng)不同光譜信息數(shù)據(jù)，進(jìn)行后期處理形成可視化信息，也就是火情態(tài)勢(shì)圖，從而便于直觀的掌握火場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)信息。

無人機(jī)拍攝回來的數(shù)據(jù)量龐大，圖片極多，特別多光譜照片間的差別人工難以分辨，加上火情態(tài)勢(shì)圖的生成方法步驟繁瑣，人工計(jì)算極其不便，且需要耗費(fèi)大量時(shí)間，若出現(xiàn)計(jì)算錯(cuò)誤生成的火情態(tài)勢(shì)圖就難以反映火場(chǎng)真實(shí)情況，則導(dǎo)致延誤山火災(zāi)情的救援與監(jiān)測(cè)。

無人機(jī)搭載可見光載荷獲取的可見光圖像，能夠最直觀的反應(yīng)火場(chǎng)地物分布情況；紅外相機(jī)能夠反應(yīng)火場(chǎng)紅外光譜分布情況，通過計(jì)算還能夠計(jì)算出火場(chǎng)地物溫度分布情況；可見光和紅外信息能夠比較全面的反應(yīng)火場(chǎng)基本情況。在可見光和紅外數(shù)據(jù)完備的情況下，如何進(jìn)行數(shù)據(jù)處理成為關(guān)鍵，不僅需要保證可視化效果，還需要提供比較精確的火場(chǎng)要素相關(guān)數(shù)據(jù)。但到目前為止，還沒有利用無人機(jī)遙感多光譜圖像生成火情態(tài)勢(shì)圖的研究。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的發(fā)明目的在于提供一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法及裝置，能夠解決無法根據(jù)無人機(jī)遙感多光譜圖像生成火情態(tài)勢(shì)圖的問題。

一方面，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法，包括：

獲取紅外圖像和可見光圖像，所述紅外圖像和所述可見光圖像在同一拍攝時(shí)刻拍攝，所述紅外圖像和所述可見光圖像的圖像信息都包括每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)；

根據(jù)透視投影變換模型，將所述紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將所述可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖；

根據(jù)所述拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算所述紅外圖像和所述可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系；

根據(jù)所述映射關(guān)系，糾正所述紅外偽正攝圖和所述可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖；

將所述紅外正攝圖和所述可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。

另一方面，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的裝置，包括：

第一獲取單元，用于獲取紅外圖像和可見光圖像，所述紅外圖像和所述可見光圖像在同一拍攝時(shí)刻拍攝，所述紅外圖像和所述可見光圖像的圖像信息都包括每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)；

轉(zhuǎn)換單元，用于根據(jù)透視投影變換模型，將所述紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將所述可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖；

第一計(jì)算單元，用于根據(jù)所述拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算所述紅外圖像和所述可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系；

糾正單元，用于根據(jù)所述映射關(guān)系，糾正所述紅外偽正攝圖和所述可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖；

第一生成單元，用于將所述紅外正攝圖和所述可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法及裝置，通過同時(shí)獲取紅外圖像和可見光圖像，然后根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖，再根據(jù)拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系，再根據(jù)映射關(guān)系，糾正紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖，最后將紅外正攝圖和可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠糾正由無人機(jī)姿態(tài)不同和成像參數(shù)不同造成的定位誤差，得到正確的紅外正攝圖和可見光正攝圖。紅外正攝圖能夠穿過遮擋反映火源位置，而可見光圖像只能看到周圍環(huán)境，不能看清由于煙霧等遮擋因素的火源，所以將紅外正攝圖與可見光正攝圖疊加融合，既能看到周圍環(huán)境細(xì)節(jié)，又能明確火源位置，增加可視化效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法流程圖；

圖2為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的另一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法流程圖；

圖3為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的裝置組成框圖；

圖4為根據(jù)一優(yōu)選實(shí)施例示出的另一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的裝置組成框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法，如圖1所示，該方法包括：

S101、獲取紅外圖像和可見光圖像。

火災(zāi)是指在時(shí)間或空間上失去控制的燃燒。不同的時(shí)間點(diǎn)，火勢(shì)的燃燒情況會(huì)發(fā)生較大的變化，所以拍攝火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的圖像時(shí)需要記錄拍攝的時(shí)間信息。并且紅外圖像和可見光圖像在同一拍攝時(shí)刻拍攝，以確保拍攝到的是同樣的火勢(shì)燃燒情況。

紅外圖像和可見光圖像的圖像信息都包括每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)。通過地理坐標(biāo)表示拍攝的紅外圖像和可見光圖像的經(jīng)緯度信息。經(jīng)緯度信息是指圖像中像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際地理位置的經(jīng)緯度信息。

紅外圖像和可見光圖像，是無人機(jī)拍攝的遙感圖像。紅外圖像和可見光圖像可以通WIFI傳輸，模擬信號(hào)傳輸，或者無線通信芯片傳輸，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)從無人機(jī)獲取紅外圖像和可見光圖像的獲取方式不做限定。

S102、根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖。

透視投影是為了獲得接近真實(shí)三維物體的視覺效果，而在二維的紙或者畫布平面上繪圖或者渲染的一種方法。透視投影具有消失感、距離感、相同大小的形體呈現(xiàn)出有規(guī)律的變化等一系列的透視特性，能逼真地反映形體的空間形象。透視投影通常用于動(dòng)畫、視覺仿真以及其他具有真實(shí)性反映的方面。基本的透視投影模型由視點(diǎn)和視平面兩部分構(gòu)成。視點(diǎn)可以認(rèn)為是觀察者的位置，也就是觀察三維世界的角度。

在透視投影變換模型中包括視點(diǎn)位置信息，以紅外圖像或可見光圖像偽視平面，將二維的紅外圖像轉(zhuǎn)換為三維的紅外偽正攝圖，將二維的可見光圖像轉(zhuǎn)換為三維的可見光偽正攝圖。

S103、根據(jù)拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系。

無人機(jī)的飛行角度、海拔高度的不同，同一時(shí)刻拍攝的相同區(qū)域的圖像轉(zhuǎn)換的偽正攝圖不完全相同。相機(jī)成像參數(shù)包括相機(jī)焦距、分辨率等等，不同的相機(jī)成像參數(shù)統(tǒng)一時(shí)刻拍攝的相同區(qū)域的圖像轉(zhuǎn)換的偽正攝圖也不完全相同。為了能夠?qū)⑴臄z的圖像經(jīng)投影透視變換后能夠得到相同的圖像，所以需要計(jì)算拍攝時(shí)刻無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)對(duì)拍攝的圖像的影響。

將拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，與無人機(jī)和相機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)拍攝情況相比，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系，實(shí)際地勢(shì)的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)包括經(jīng)度、緯度和海拔高度。

S104、根據(jù)映射關(guān)系，糾正紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖。

根據(jù)映射關(guān)系，糾正三維的紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，以使得等到的紅外正攝圖和可見光正攝圖與實(shí)際地勢(shì)的一致性更高。

S105、將紅外正攝圖和可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。

根據(jù)紅外正攝圖和可見光正攝圖相同的地理位置信息，將兩種圖進(jìn)行融合疊加，生成圖像內(nèi)容疊加地理信息未變的火情態(tài)勢(shì)圖。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法，通過同時(shí)獲取紅外圖像和可見光圖像，然后根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖，再根據(jù)拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系，再根據(jù)映射關(guān)系，糾正紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖，最后將紅外正攝圖和可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠糾正由無人機(jī)姿態(tài)不同和成像參數(shù)不同造成的定位誤差，得到正確的紅外正攝圖和可見光正攝圖。紅外正攝圖能夠穿過遮擋反映火源位置，而可見光圖像只能看到周圍環(huán)境，不能看清由于煙霧等遮擋因素的火源，所以將紅外正攝圖與可見光正攝圖疊加融合，既能看到周圍環(huán)境細(xì)節(jié)，又能明確火源位置，增加可視化效果。

另一方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的方法，如圖2所示，該方法包括：

S201獲取紅外圖像和可見光圖像。

紅外圖像和可見光圖像由不同的遙感器獲得，并且紅外圖像和可見光圖像在同一拍攝時(shí)刻拍攝。紅外圖像和可見光圖像的圖像信息都包括每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)。地理坐標(biāo)是紅外圖像和可見光圖像的圖像信息中的重要信息。由于存在地理坐標(biāo)信息，才可能將平面圖像轉(zhuǎn)化為三維圖像。

S202根據(jù)數(shù)字高程模型DEM單點(diǎn)輔助定位算法，獲取紅外圖像中的定位點(diǎn)的地理坐標(biāo)。

定位點(diǎn)是指能夠確定紅外圖像地理區(qū)域的像素點(diǎn)，定位點(diǎn)的個(gè)數(shù)至少為兩個(gè)。為了通過定位點(diǎn)確定紅外圖像拍攝的實(shí)際地理區(qū)域，所以需要確定紅外圖像的經(jīng)緯度的邊界值，所以至少需要選取包括最大經(jīng)度、最小經(jīng)度、最大緯度和最小緯度四個(gè)范圍數(shù)據(jù)的兩個(gè)定位點(diǎn)。定位點(diǎn)是紅外圖像中的像素點(diǎn)，該像素點(diǎn)能夠確定紅外圖像地理區(qū)域。

DEM(Digital Elevation Model，數(shù)字高程模型)是通過有限的地形高程數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)地形曲面數(shù)字化模擬，即地形表面形態(tài)的數(shù)字化表達(dá)，是用一組有序數(shù)值陣列形式表示地面高程的一種實(shí)體地面模型。通過DEM單點(diǎn)輔助定位算法，獲取紅外圖像中定位點(diǎn)的地理坐標(biāo)。

S203根據(jù)地理坐標(biāo)，計(jì)算投影參數(shù)。

投影參數(shù)包括視點(diǎn)位置，視點(diǎn)與圖像的距離等等。根據(jù)地理坐標(biāo)和圖像信息，計(jì)算的投影參數(shù)，能夠使得紅外圖像經(jīng)投影變換后能夠與DEM相適應(yīng)。

S204根據(jù)投影參數(shù)，生成透視投影變換模型。

透視投影變換模型是根據(jù)紅外圖像計(jì)算得到的，但是由于拍攝紅外圖像和可見光圖像是同一時(shí)刻而且視角相同，所以兩種圖像的透視投影變換模型相同。透視投影變換模型也可以根據(jù)可見光圖像計(jì)算得到，且與根據(jù)紅外圖像計(jì)算透視投影變換模型的方法類似。

S205根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖。

由于拍攝紅外圖像時(shí)無人機(jī)姿態(tài)和相機(jī)成像參數(shù)不能完全相同，所以根據(jù)透視投影變換模型直接得到的紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，與實(shí)際地勢(shì)相比會(huì)存在較大的區(qū)別。

S206根據(jù)拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系。

計(jì)算映射關(guān)系，具體包括：獲取無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)，姿態(tài)參數(shù)至少包括時(shí)間、經(jīng)度、緯度、海拔高度、航跡角、俯仰角和側(cè)滾角；獲取相機(jī)成像參數(shù)，相機(jī)成像參數(shù)至少包括元尺寸、分辨率、焦距、云臺(tái)俯仰角和云臺(tái)方位角；根據(jù)無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)的地理坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)數(shù)字高程模型DEM，無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)的海拔高度對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)地理坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系和海拔高度對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定紅外圖像與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系。

S207根據(jù)映射關(guān)系，糾正紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖。

具體包括：根據(jù)映射關(guān)系，對(duì)紅外偽正攝圖進(jìn)行逐點(diǎn)微分，生成紅外正攝圖；根據(jù)映射關(guān)系，對(duì)可見光偽正攝圖進(jìn)行逐點(diǎn)微分，生成可見光正攝圖。

S208將紅外正攝圖和可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。

生成火情態(tài)勢(shì)圖，具體包括：獲取紅外圖像中的溫度信息；根據(jù)溫度信息，判斷紅外圖像中的火場(chǎng)區(qū)域；在紅外正攝圖中，標(biāo)記火場(chǎng)區(qū)域，生成火場(chǎng)正攝圖像；按照實(shí)際地勢(shì)的地勢(shì)信息，將火場(chǎng)正攝圖像和可見光正攝圖像疊加成火情態(tài)勢(shì)圖。

標(biāo)記火場(chǎng)可以將火場(chǎng)位置高亮顯示，可以將火場(chǎng)位置以區(qū)別于背景的顏色顯示，還可以通過將火場(chǎng)位置邊界用閃爍的線條圈出，在本發(fā)明實(shí)施例中對(duì)標(biāo)記火場(chǎng)的標(biāo)記方式不做限定。

上述方法是對(duì)單個(gè)無人機(jī)拍攝的紅外圖像和可見光圖像的處理，而單個(gè)無人機(jī)通常不能拍攝到整個(gè)火場(chǎng)情況，所以由多個(gè)無人機(jī)共同拍攝。為了反映火場(chǎng)的整體情況，在根據(jù)每組紅外圖像和可見光圖像生成火情態(tài)勢(shì)圖之后，將多個(gè)火情態(tài)勢(shì)圖進(jìn)行拼接。在拼接時(shí)根據(jù)火情態(tài)勢(shì)圖中的地理坐標(biāo)信息進(jìn)行拼接，使得最后得到的整個(gè)火場(chǎng)的火情態(tài)勢(shì)圖中完整且不重復(fù)的包含整個(gè)火場(chǎng)所在的地域圖像。

作為圖1或圖2所示方法的具體實(shí)現(xiàn)，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的裝置，如圖3所示，該裝置包括第一獲取單元31、轉(zhuǎn)換單元32、第一計(jì)算單元33、糾正單元34以及第一生成單元35。其中，

第一獲取單元31，用于獲取紅外圖像和可見光圖像，紅外圖像和可見光圖像在同一拍攝時(shí)刻拍攝，紅外圖像和可見光圖像的圖像信息都包括每個(gè)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地理坐標(biāo)；

轉(zhuǎn)換單元32，用于根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖；

第一計(jì)算單元33，用于根據(jù)拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系；

糾正單元34，用于根據(jù)映射關(guān)系，糾正紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖；

第一生成單元35，用于將紅外正攝圖和可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。

進(jìn)一步地，如圖4所示，裝置還包括：

第二獲取單元36，用于在根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖之前，根據(jù)數(shù)字高程模型DEM單點(diǎn)輔助定位算法，獲取紅外圖像中的定位點(diǎn)的地理坐標(biāo)，定位點(diǎn)是指能夠確定紅外圖像地理區(qū)域的像素點(diǎn)，定位點(diǎn)的個(gè)數(shù)至少為兩個(gè)；

第二計(jì)算單元37，用于根據(jù)地理坐標(biāo)，計(jì)算投影參數(shù)；

第二生成單元38，用于根據(jù)投影參數(shù)，生成透視投影變換模型。

進(jìn)一步地，如圖4所示，第一計(jì)算單元33，包括：

獲取模塊331，用于獲取無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)，姿態(tài)參數(shù)至少包括時(shí)間、經(jīng)度、緯度、海拔高度、航跡角、俯仰角和側(cè)滾角；

獲取模塊331，還用于獲取相機(jī)成像參數(shù)，相機(jī)成像參數(shù)至少包括元尺寸、分辨率、焦距、云臺(tái)俯仰角和云臺(tái)方位角；

計(jì)算模塊332，用于根據(jù)無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)的地理坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系；

計(jì)算模塊332，還用于根據(jù)數(shù)字高程模型DEM，無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像的每個(gè)像素點(diǎn)，與實(shí)際地勢(shì)的海拔高度對(duì)應(yīng)關(guān)系；

確定模塊333，用于根據(jù)地理坐標(biāo)對(duì)應(yīng)關(guān)系和海拔高度對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定紅外圖像與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系。

進(jìn)一步地，如圖4所示，糾正單元34，包括：

第一生成模塊341，用于根據(jù)映射關(guān)系，對(duì)紅外偽正攝圖進(jìn)行逐點(diǎn)微分，生成紅外正攝圖；

第二生成模塊342，用于根據(jù)映射關(guān)系，對(duì)可見光偽正攝圖進(jìn)行逐點(diǎn)微分，生成可見光正攝圖。

進(jìn)一步地，如圖4所示，第一生成單元35，包括：

獲取模塊351，用于獲取紅外圖像中的溫度信息；

判斷模塊352，用于根據(jù)溫度信息，判斷紅外圖像中的火場(chǎng)區(qū)域；

生成模塊353，用于在紅外正攝圖中，標(biāo)記火場(chǎng)區(qū)域，生成火場(chǎng)正攝圖像；

疊加模塊354，用于按照實(shí)際地勢(shì)的地勢(shì)信息，將火場(chǎng)正攝圖像和可見光正攝圖像疊加成火情態(tài)勢(shì)圖。

由以上技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供了一種生成火情態(tài)勢(shì)圖的裝置，通過同時(shí)獲取紅外圖像和可見光圖像，然后根據(jù)透視投影變換模型，將紅外圖像轉(zhuǎn)換成紅外偽正攝圖，將可見光圖像轉(zhuǎn)換成可見光偽正攝圖，再根據(jù)拍攝時(shí)刻的無人機(jī)姿態(tài)參數(shù)和相機(jī)成像參數(shù)，計(jì)算紅外圖像和可見光圖像的每個(gè)像素點(diǎn)與實(shí)際地勢(shì)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系，再根據(jù)映射關(guān)系，糾正紅外偽正攝圖和可見光偽正攝圖，得到紅外正攝圖和可見光正攝圖，最后將紅外正攝圖和可見光正攝圖進(jìn)行融合，生成火情態(tài)勢(shì)圖。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠糾正由無人機(jī)姿態(tài)不同和成像參數(shù)不同造成的定位誤差，得到正確的紅外正攝圖和可見光正攝圖。紅外正攝圖能夠穿過遮擋反映火源位置，而可見光圖像只能看到周圍環(huán)境，不能看清由于煙霧等遮擋因素的火源，所以將紅外正攝圖與可見光正攝圖疊加融合，既能看到周圍環(huán)境細(xì)節(jié)，又能明確火源位置，增加可視化效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本發(fā)明未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。