技術(shù)特征：

1.室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于：包括定位條碼(1)、無(wú)線信號(hào)接收器(2)、被測(cè)目標(biāo)(3)、攝像頭(4)、無(wú)線信號(hào)發(fā)送器(5)和PC機(jī)或服務(wù)器(6)；所述定位條碼(1)設(shè)置在被測(cè)目標(biāo)(3)的表面；所述無(wú)線信號(hào)接收器(2)安裝在被測(cè)目標(biāo)(3)上；所述被測(cè)目標(biāo)(3)和攝像頭(4)均設(shè)置至少一個(gè)；所述攝像頭(4)和無(wú)線信號(hào)發(fā)送器(5)均與PC機(jī)或服務(wù)器(6)電連接；所述無(wú)線信號(hào)發(fā)送器(5)與無(wú)線信號(hào)接收器(2)無(wú)線通信聯(lián)接；所述定位條碼(1)包括由內(nèi)而外依次同心設(shè)置的起始圓環(huán)(11)、信息圓環(huán)(12)和結(jié)束圓環(huán)(13)；所述起始圓環(huán)(11)包括一個(gè)起始窄環(huán)(111)和一個(gè)起始寬環(huán)(112)；所述起始窄環(huán)(111)的寬度小于起始寬環(huán)(112)的寬度；所述信息圓環(huán)(12)包括至少一個(gè)信息窄環(huán)(121)和至少一個(gè)信息寬環(huán)(122)；所述結(jié)束圓環(huán)(13)設(shè)置一個(gè)；所述起始窄環(huán)(111)的寬度＝信息窄環(huán)(121)的寬度；所述起始寬環(huán)(112)的寬度＝信息寬環(huán)(122)的寬度＜結(jié)束圓環(huán)(13)的寬度；所述起始圓環(huán)(11)的最內(nèi)圈圓環(huán)圍繞的區(qū)域中填充有不出現(xiàn)在背景顏色中的識(shí)別色(113)；所述起始窄環(huán)(111)和起始寬環(huán)(112)之間的間距與信息圓環(huán)(12)中各圓環(huán)的間距相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位系統(tǒng)，其特征在于：所述定位條碼(1)的起始圓環(huán)(11)的起始窄環(huán)(111)位于起始寬環(huán)(112)內(nèi)部；所述識(shí)別色(113)填充在起始窄環(huán)(111)圍繞的區(qū)域中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位系統(tǒng)的定位并識(shí)別移動(dòng)目標(biāo)的方法，其特征在于：包括以下步驟：

①、攝像頭高速拍攝，并將圖像信號(hào)傳送給PC機(jī)或服務(wù)器(6)；

②、PC機(jī)或服務(wù)器(6)在拍攝的圖像中找到被測(cè)目標(biāo)(3)上的定位條碼(1)的中心點(diǎn)坐標(biāo)，根據(jù)定位條碼(1)的中心點(diǎn)在圖像中的位置，判斷出被測(cè)目標(biāo)(3)的實(shí)際位置；

③、PC機(jī)或服務(wù)器(6)通過(guò)定位條碼(1)的信息圓環(huán)(12)完成對(duì)被測(cè)目標(biāo)(3)的識(shí)別；

④、PC機(jī)或服務(wù)器(6)完成定位和識(shí)別后，將位置信息以無(wú)線通信的方式發(fā)送給被測(cè)目標(biāo)(3)，使被測(cè)目標(biāo)(3)知道自己的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位系統(tǒng)的定位并識(shí)別移動(dòng)目標(biāo)的方法，其特征在于：所述步驟②中找到被測(cè)目標(biāo)(3)上的定位條碼(1)的中心點(diǎn)坐標(biāo)的具體方法為：

首先，在圖像中找到定位條碼(1)的識(shí)別色(113)的區(qū)塊，選擇其中一點(diǎn)作為基點(diǎn)a，從a點(diǎn)向不同方向作至少五條射線與起始圓環(huán)(11)的內(nèi)環(huán)相交，得到至少五個(gè)點(diǎn)(若超過(guò)五個(gè)點(diǎn)，則通過(guò)最小二乘法)確定橢圓的方程，以下推導(dǎo)過(guò)程，假定有n(n≥5)個(gè)點(diǎn)，其推導(dǎo)如下：

假定該橢圓的方程f(x,y)＝0為：x²+a₁y²+a₂xy+a₃x+a₄y+a₅＝0，

由于上述各個(gè)交點(diǎn)均位于橢圓上，于是有：

x_i²+a₁y_i²+a₂x_iy_i+a₃x_i+a₄y_i+a₅＝0，

令

求得到：

求得到：

求得到：

求得到：

求得到：

由(一)式得到：

由(二)式得到：

由(三)式得到：

由(四)式得到：

由(五)式得到：

解此線性方程組，可以得到a₁、a₂、a₃、a₄、a₅；

通過(guò)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系，將方程f(x,y)＝0中的交叉乘積項(xiàng)消掉，令坐標(biāo)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)θ角，坐標(biāo)軸變?yōu)閤’和y’，有：

$\left\{\begin{array}{c}x=x^{\′}cos\mathrm{\θ}-y^{\′}sin\mathrm{\θ}\\ y=x^{\′}sin\mathrm{\θ}+y^{\′}\cos \mathrm{\θ}\end{array}\right.,$

代入x²+a₁y²+a₂xy+a₃x+a₄y+a₅＝0中，并令x’y’的交叉乘積項(xiàng)為0，有：

-2sinθcosθ+2a₁ sinθcosθ+a₂(cos²θ-sin²θ)＝0

(a₁-1)sin 2θ＝a₂ cos 2θ

$2\mathrm{\θ}={\tan }^{-1}\frac{a_2}{a_1-1}$

由此可以得到θ角：

(x'cosθ-y'sinθ)²+a₁(x'sinθ+y'cosθ)²+a₂(x'cosθ-ysinθ)(x'sinθ+y'cosθ)

+a₃(x'cosθ-y'sinθ)+a₄(x'sinθ+y'cosθ)+a₅＝0

由于已經(jīng)使x’y’交叉乘積項(xiàng)為0，則有：

x'² cos²θ+y'² sin²θ+a₁x'² sin²θ+a₁y'² cos²θ+a₂(x'² sinθcosθ-y'² sinθcosθ)

+a₃(x'cosθ-y'sinθ)+a₄(x'sinθ+y'cosθ)+a₅＝0

令：

c₁＝cos²θ+a₁ sin²θ+a₂ sinθcosθ

c₂＝a₃ cosθ+a₄ sinθ

c₃＝sin²θ+a₁ cos²θ-a₂ sinθcosθ

c₄＝a₄ cosθ-a₃ sinθ

于是有：

c₁x'²+c₂x'+c₃y'²+c₄y'+a₅＝0

$c_1(x^{\′2}+\frac{c_2}{c_1}{x}^{\′}+\frac{{c_2}^2}{4{c_1}^2})+c_3(y^{\′2}+\frac{c_4}{c_3}{y}^{\′}+\frac{{c_4}^2}{4{c_3}^2})+a_5-\frac{{c_2}^2}{4c_1}-\frac{{c_4}^2}{4c_3}=0$

$\frac{{(x^{\′}+\frac{c_2}{2c_1})}^2}{\frac{{c_2}^2}{4{c_1}^2}+\frac{{c_4}^2}{4c_1{c}_3}-\frac{a_5}{c_1}}+\frac{{(y^{\′}+\frac{c_4}{2c_3})}^2}{\frac{{c_2}^2}{4c_1{c}_3}+\frac{{c_4}^2}{{c_3}^2}-\frac{a_5}{c_3}}=1$

橢圓圓心位于新坐標(biāo)系的點(diǎn)，對(duì)應(yīng)于原坐標(biāo)系的

這樣就找到了被測(cè)目標(biāo)(3)上的定位條碼(1)的中心點(diǎn)坐標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的室內(nèi)移動(dòng)目標(biāo)定位系統(tǒng)的定位并識(shí)別移動(dòng)目標(biāo)的方法，其特征在于：所述步驟③中通過(guò)定位條碼(1)的信息圓環(huán)(12)對(duì)被測(cè)目標(biāo)(3)進(jìn)行識(shí)別的具體方法為：從定位條碼(1)的中心點(diǎn)出發(fā)，沿任意一個(gè)方向依次檢測(cè)定位條碼(1)；首先檢測(cè)的是兩圈起始圓環(huán)(11)，通過(guò)對(duì)其寬度、間距的檢測(cè)，獲知信息圓環(huán)(12)的間距和兩種寬度；然后逐一檢測(cè)各信息圓環(huán)(12)的信息，根據(jù)不同寬度，信息窄環(huán)(121)代表0或1，信息寬環(huán)(122)代表1或0，得到對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)據(jù)信息即是被測(cè)目標(biāo)(3)的身份數(shù)據(jù)；最后檢測(cè)到寬度最大的結(jié)束圓環(huán)(13)，識(shí)別的工作結(jié)束。