本發(fā)明屬于智能購(gòu)物車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法。

背景技術(shù)：

從九十年代初至今短短十幾年時(shí)間，人們已經(jīng)逐步習(xí)慣了到超市購(gòu)物。夯筑的超市、便利店和大賣(mài)場(chǎng)(以下簡(jiǎn)稱超市)在以全國(guó)每個(gè)城市市中心為基點(diǎn)輻射到整個(gè)城區(qū)和各個(gè)社區(qū)。超市作為一種新型業(yè)態(tài)，正日益侵占著以往街頭小店、在貨商店以及個(gè)體經(jīng)營(yíng)的中型店等傳統(tǒng)業(yè)態(tài)的地位。其功能日趨多樣化、全面化，以至于有人驚呼：很多東西非要到超市才能買(mǎi)到。

去超市購(gòu)物本來(lái)是為了方便快捷，但隨著到超市購(gòu)物的消費(fèi)者越來(lái)越多。原本快捷的購(gòu)物方式卻因?yàn)橐L(zhǎng)時(shí)間排隊(duì)等待付賬，越來(lái)越遭到顧客的抱怨。因此，一些超市和商場(chǎng)已經(jīng)采用了自助收銀系統(tǒng)，但因無(wú)防損監(jiān)控設(shè)計(jì)，導(dǎo)致貨物盜竊、損失，因此被迫放棄使用。至此，市場(chǎng)還沒(méi)有一種技術(shù)能完美地解決超市因結(jié)算收銀慢而排長(zhǎng)龍的現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法，以解決現(xiàn)有超市結(jié)算系統(tǒng)效率低的問(wèn)題。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法，按照以下步驟實(shí)施：

步驟一、讀取待選購(gòu)商品的條碼信息并獲得對(duì)應(yīng)的商品預(yù)存信息，商品預(yù)存信息包括待選購(gòu)商品的標(biāo)準(zhǔn)重量m₀；

步驟二、連續(xù)檢測(cè)并得到購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重m_n+1，將商品總重m_n+1與前次選購(gòu)行為完成后獲取的商品總重m_n進(jìn)行對(duì)比，得到商品總重量的變化值m_Δ，通過(guò)變化值m_Δ可以判斷出對(duì)待選購(gòu)商品執(zhí)行的動(dòng)作信息，動(dòng)作信息即為：向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入待選購(gòu)商品、從購(gòu)物車(chē)內(nèi)取出待選購(gòu)商品、或未進(jìn)行任何操作；

步驟三、將變化值的絕對(duì)值|m_Δ|與標(biāo)準(zhǔn)重量m₀進(jìn)行對(duì)比：

如果|m_Δ|與m₀相符，則認(rèn)為獲得的商品預(yù)存信息與待選購(gòu)商品一致，且判斷的動(dòng)作信息正確；

如果|m_Δ|與m₀不符，則認(rèn)為獲得的商品預(yù)存信息與待選購(gòu)商品不一致，和/或判斷的動(dòng)作信息錯(cuò)誤。

進(jìn)一步的，購(gòu)物車(chē)上設(shè)置有用于實(shí)時(shí)連續(xù)的檢測(cè)購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重的重量傳感器，重量傳感器在采集商品總重前，首先要判別購(gòu)物車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，再采用對(duì)應(yīng)的算法來(lái)計(jì)算實(shí)際的商品總重。

進(jìn)一步的，重量傳感器采集商品總重的具體算法為：

1)當(dāng)購(gòu)物車(chē)靜止時(shí)，重量傳感器采集到的數(shù)值即為實(shí)際的商品總重；

2)當(dāng)購(gòu)物車(chē)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，將重量傳感器采集的n個(gè)重量數(shù)據(jù)的平均值作為實(shí)際的商品總重；

3)當(dāng)購(gòu)物車(chē)劇烈運(yùn)動(dòng)時(shí)，重量傳感器采集的數(shù)值不可作為商品實(shí)際總重；

4)當(dāng)購(gòu)物車(chē)由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)為靜止時(shí)，且重量傳感器采集到連續(xù)六個(gè)以st開(kāi)頭的相同數(shù)值時(shí)，則將數(shù)值作為實(shí)際的商品總重。

進(jìn)一步的，m₀的范圍區(qū)間值為m_min～m_max，如果|m_Δ|位于m₀的范圍區(qū)間值m_min～m_max內(nèi)，則判斷|m_Δ|與m₀相符；如果|m_Δ|位于m₀的范圍區(qū)間值m_min～m_max之外，則判斷|m_Δ|與m₀不符。

進(jìn)一步的，在|m_Δ|與m₀相符的條件下，對(duì)于判定為向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入的待選購(gòu)商品，將其預(yù)存信息保存至購(gòu)物清單；對(duì)于判定為從購(gòu)物車(chē)內(nèi)取出的待選購(gòu)商品，提示將待選購(gòu)商品的預(yù)存信息從購(gòu)物清單中刪除。

進(jìn)一步的，在|m_Δ|與m₀不符的條件下，提示出錯(cuò)，并自動(dòng)將購(gòu)物車(chē)鎖住。

進(jìn)一步的，根據(jù)步驟二中檢測(cè)到的購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)從購(gòu)物車(chē)內(nèi)取出了待選購(gòu)商品，但是在檢測(cè)到變化值的同時(shí)或之后的設(shè)定時(shí)間內(nèi)，并未獲取到待選購(gòu)商品的條碼信息，則鎖定購(gòu)物車(chē)，并提示要對(duì)待選購(gòu)商品進(jìn)行掃碼，同時(shí)從購(gòu)物請(qǐng)單中將其刪除，在獲得條碼信息后或者將待選購(gòu)商品放回購(gòu)物車(chē)后，購(gòu)物車(chē)解鎖。

進(jìn)一步的，根據(jù)步驟二中檢測(cè)到的購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品，但是在檢測(cè)到變化值之前，并未獲取到待選購(gòu)商品的條碼信息，則鎖定購(gòu)物車(chē)并提示取出待選購(gòu)商品，在取出商品后購(gòu)物車(chē)解鎖。

進(jìn)一步的，在購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量保持不變的前提下，讀取到待選購(gòu)商品的條碼信息，并獲得對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)重量，于是在設(shè)定的等待時(shí)間內(nèi)禁止讀取條碼信息；當(dāng)檢測(cè)到購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量增加的變化值與標(biāo)準(zhǔn)重量相符時(shí)，則判斷是向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品，并將待選購(gòu)商品的預(yù)存信息保存到購(gòu)物清單中。

進(jìn)一步的，在獲取了待選購(gòu)商品的條碼信息后開(kāi)始對(duì)購(gòu)物車(chē)進(jìn)行視頻錄制，并跟蹤分析商品軌跡；當(dāng)根據(jù)購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品后，則停止視頻錄制；或者在預(yù)先設(shè)定的跟蹤時(shí)間結(jié)束時(shí)停止錄制。本發(fā)明的有益效果是：當(dāng)顧客自己在購(gòu)物過(guò)程中將商品放入購(gòu)物車(chē)后，系統(tǒng)算法自動(dòng)鑒別，將正確的商品計(jì)入購(gòu)物清單，顧客購(gòu)物結(jié)束即可直接付賬，從而大大節(jié)約了消費(fèi)者排隊(duì)等候付賬的時(shí)間，也為了給超市增加更多的客流量；同時(shí)減少收銀員，降低超市經(jīng)營(yíng)成本，增加收益渠道。

【附圖說(shuō)明】

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中用戶掃碼操作后的算法鑒定流程圖。

【具體實(shí)施方式】

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

本發(fā)明提供了一種智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法，該購(gòu)物車(chē)上需要配備有用于實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)購(gòu)物車(chē)中商品中總的重量傳感器、用于讀取待選購(gòu)商品條碼信息的一維碼掃描器、用于采集商品視頻圖像的攝像頭、和儲(chǔ)存有全部商品預(yù)存信息的計(jì)算機(jī)，該計(jì)算機(jī)監(jiān)聽(tīng)多路數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)綜合分析后，可以準(zhǔn)確鑒別出獲得的商品預(yù)存信息是否與待選購(gòu)商品一致，對(duì)商品的動(dòng)作信息是否判斷正確。例如，放入購(gòu)物車(chē)的商品是否有錯(cuò)漏、夾帶等情況，并可以提示用戶重新掃碼并向后臺(tái)管理人員預(yù)警。

一、本發(fā)明智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法具體按照以下步驟實(shí)施：

步驟一、讀取待選購(gòu)商品的條碼信息并獲得對(duì)應(yīng)的商品預(yù)存信息，所述商品預(yù)存信息包括所述待選購(gòu)商品的名稱、標(biāo)準(zhǔn)重量m₀、商品圖片、商品規(guī)格和折扣信息等等，標(biāo)準(zhǔn)重量m₀的范圍區(qū)間值為m_min～m_max。

步驟二、購(gòu)物車(chē)上設(shè)置有用于實(shí)時(shí)連續(xù)的檢測(cè)購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重的重量傳感器，在購(gòu)物車(chē)處于解鎖狀態(tài)下，重量傳感器實(shí)時(shí)連續(xù)的檢測(cè)購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重。

通過(guò)重量傳感器連續(xù)檢測(cè)并得到購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重m_n+1，將商品總重m_n+1與前次選購(gòu)行為完成后獲取的商品總重m_n進(jìn)行對(duì)比，得到商品總重量的變化值m_Δ，當(dāng)>0，則可以判斷出向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品；當(dāng)<0，則可以判斷出從購(gòu)物車(chē)內(nèi)取出了待選購(gòu)商品；當(dāng)＝0，則可以判斷出對(duì)待選購(gòu)商品未進(jìn)行操作。

步驟三、將所述變化值的絕對(duì)值|m_Δ|與標(biāo)準(zhǔn)重量m₀進(jìn)行對(duì)比，其中，絕對(duì)值|m_Δ|即為待選購(gòu)商品的實(shí)際重量：

3.1)如果|m_Δ|位于所述m₀的范圍區(qū)間值m_min～m_max內(nèi)，則判斷|m_Δ|與m₀相符，即商品鑒別結(jié)果為：獲得的商品預(yù)存信息與待選購(gòu)商品一致，且判斷的動(dòng)作信息正確；

然后，對(duì)于判定為向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入的待選購(gòu)商品，將其預(yù)存信息保存至購(gòu)物清單；對(duì)于判定為從購(gòu)物車(chē)內(nèi)取出的待選購(gòu)商品，提示將所述待選購(gòu)商品的預(yù)存信息從購(gòu)物清單中刪除。

3.2)如果|m_Δ|位于所述m₀的范圍區(qū)間值m_min～m_max之外，則判斷|m_Δ|與m₀不符，即商品鑒別結(jié)果為：獲得的商品預(yù)存信息與待選購(gòu)商品不一致，和/或判斷的動(dòng)作信息錯(cuò)誤；然后提示出錯(cuò)，并自動(dòng)將購(gòu)物車(chē)鎖住。

二、本發(fā)明的智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法中，采集商品重量的過(guò)程是按照40ms的頻率去實(shí)時(shí)連續(xù)的讀取重量傳感器的數(shù)據(jù)。但是當(dāng)購(gòu)物車(chē)運(yùn)動(dòng)或處于不水平的地面時(shí)，讀取的重量數(shù)據(jù)會(huì)與待選購(gòu)商品的實(shí)際重量不符，因此不能作為待選購(gòu)商品的鑒別依據(jù)。所以重量傳感器在采集商品總重前，首先要判別購(gòu)物車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，然后再根據(jù)購(gòu)物車(chē)的不同的狀態(tài)，采用對(duì)應(yīng)的算法，就可以準(zhǔn)確的輸出商品實(shí)際重量。具體方法如下：

2.1)在采集商品重量信息前，首先判別購(gòu)物車(chē)的狀態(tài)是靜止、平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)、劇烈運(yùn)動(dòng)、或由運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為靜止的狀態(tài)：

在購(gòu)物車(chē)上安裝有三軸加速度傳感器，購(gòu)物車(chē)會(huì)實(shí)時(shí)收取三軸的加速度。在車(chē)輛靜止時(shí)，設(shè)x、y、z三軸的靜止加速度分別為ax、ay和az。在車(chē)輛運(yùn)動(dòng)時(shí)，三軸實(shí)時(shí)加速度與靜止加速度的差值為ax_Δ、ay_Δ和az_Δ。當(dāng)差值ax_Δ、ay_Δ和az_Δ位于指定的范圍內(nèi)時(shí)，則認(rèn)為車(chē)輛靜止；否則，車(chē)輛變?yōu)檫\(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

2.2)經(jīng)過(guò)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，不同狀態(tài)下的購(gòu)物車(chē)，重量傳感器采集數(shù)據(jù)的方法都不同，具體如下：

1)當(dāng)購(gòu)物車(chē)靜止時(shí)，重量傳感器采集到的數(shù)值均是以st開(kāi)頭的，即可以將采集到的豎直作為實(shí)際的商品總重；

2)當(dāng)購(gòu)物車(chē)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，將重量傳感器采集n個(gè)重量數(shù)據(jù)的平均值作為實(shí)際的商品總重；

3)當(dāng)購(gòu)物車(chē)劇烈運(yùn)動(dòng)時(shí)，重量傳感器采集的數(shù)值不可作為商品實(shí)際總重；

4)當(dāng)購(gòu)物車(chē)由運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)為靜止時(shí)，且重量傳感器采集到連續(xù)六個(gè)以st開(kāi)頭的相同數(shù)值時(shí)，則重量傳感器讀取的重量數(shù)值穩(wěn)定且準(zhǔn)確，可以將所述數(shù)值作為實(shí)際的商品總重。具體方法為：當(dāng)獲取到重量傳感器的上報(bào)數(shù)據(jù)后，先存儲(chǔ)到運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)隊(duì)列中。若該數(shù)據(jù)以“st”開(kāi)頭，再把該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到靜止數(shù)據(jù)隊(duì)列；若不是，清空靜止數(shù)據(jù)隊(duì)列。當(dāng)靜止數(shù)據(jù)隊(duì)列的長(zhǎng)度達(dá)到6，并且數(shù)據(jù)全部相等，則可輸出商品的實(shí)際重量，同時(shí)清空運(yùn)動(dòng)隊(duì)列；否則，等運(yùn)動(dòng)隊(duì)列數(shù)據(jù)達(dá)到一定量后，求它們的平均值，即商品的實(shí)際總重。

三、在購(gòu)物車(chē)上還安裝有攝像頭，在獲取了待選購(gòu)商品的條碼信息后，便開(kāi)始對(duì)購(gòu)物車(chē)的使用狀態(tài)進(jìn)行視頻錄制，錄制完畢后跟蹤器開(kāi)始智能檢測(cè)商品條碼區(qū)域并標(biāo)記，通過(guò)跟蹤標(biāo)記的條碼區(qū)域來(lái)分析商品的運(yùn)動(dòng)軌跡，以此判斷用戶是否正確放入該掃碼的商品，杜絕商品錯(cuò)放、商品夾帶的情況發(fā)生。當(dāng)監(jiān)測(cè)到異常行為后，還會(huì)將跟蹤視頻傳至后臺(tái)報(bào)警系統(tǒng)。

其中，視頻錄制的停止時(shí)間按照以下任意一種方法控制：第一種，當(dāng)根據(jù)購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品后，或者已經(jīng)從購(gòu)物車(chē)中取出了待選購(gòu)商品后，則可以停止視頻錄制；第二種，預(yù)先設(shè)定一件商品的跟蹤時(shí)間，在預(yù)先設(shè)定的跟蹤時(shí)間結(jié)束時(shí)停止視頻錄制。

四、幾種常見(jiàn)情況的處理方法如下：

a、當(dāng)根據(jù)檢測(cè)到的購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)從購(gòu)物車(chē)內(nèi)取出了待選購(gòu)商品，但是在檢測(cè)到變化值的同時(shí)或，但是在商品總重量發(fā)生變化之后的設(shè)定時(shí)間內(nèi)，通常為10秒，一直未獲取到待選購(gòu)商品的條碼信息，說(shuō)明用戶在取出待選購(gòu)商品的同時(shí)或取出之后，未對(duì)待選購(gòu)商品進(jìn)行掃碼。

處理方法是：自動(dòng)鎖定購(gòu)物車(chē)，提示要對(duì)待選購(gòu)商品進(jìn)行掃碼，并且要從購(gòu)物請(qǐng)單中將待選購(gòu)商品刪除；當(dāng)獲得待選購(gòu)商品的條碼信息后或者將待選購(gòu)商品放回購(gòu)物車(chē)后，購(gòu)物車(chē)自動(dòng)解鎖。

b、當(dāng)根據(jù)檢測(cè)到的購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品，但是在商品總重量發(fā)生變化之前，并未獲取到待選購(gòu)商品的條碼信息，說(shuō)明用戶在放入待選購(gòu)商品前，并未對(duì)待選購(gòu)商品進(jìn)行掃碼。

處理方法是：鎖定購(gòu)物車(chē)，并提示取出待選購(gòu)商品，在取出商品后購(gòu)物車(chē)解鎖。

c、當(dāng)檢測(cè)到購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量一直未發(fā)生變化，但是卻又獲取了待選購(gòu)商品的條碼信息，以及其標(biāo)準(zhǔn)重量等預(yù)存信息，說(shuō)明此時(shí)用戶準(zhǔn)備將該待選購(gòu)商品放入購(gòu)物車(chē)內(nèi)。

處理方法是：在設(shè)定的等待時(shí)間內(nèi)禁止讀取其他待選購(gòu)產(chǎn)品的條碼信息；當(dāng)檢測(cè)到購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值與標(biāo)準(zhǔn)重量相符時(shí)，則將待選購(gòu)商品的預(yù)存信息直接保存到購(gòu)物清單中。

d、當(dāng)根據(jù)檢測(cè)到的購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，判斷出已經(jīng)向購(gòu)物車(chē)內(nèi)放入了待選購(gòu)商品，但跟蹤算法經(jīng)過(guò)分析商品的運(yùn)動(dòng)軌跡得出掃碼的商品并未放入購(gòu)物車(chē)，說(shuō)明用戶替換了商品。

處理方法是：鎖定購(gòu)物車(chē)，并提示取出待選購(gòu)商品，在取出商品后購(gòu)物車(chē)解鎖。

e、用戶不能掃碼的情形：1)在購(gòu)物車(chē)鎖定時(shí)不能掃碼；2)獲取到商品條碼信息后，等待商品放入的設(shè)定時(shí)間內(nèi)不能掃碼。當(dāng)算法判定允許用戶掃碼時(shí)，獲取到條碼信息后，會(huì)先查詢購(gòu)物車(chē)中是否取出了商品。

購(gòu)物車(chē)自動(dòng)鎖定的情形：1)當(dāng)正在檢測(cè)購(gòu)物車(chē)內(nèi)是否有替換商品時(shí)；2)放入待選購(gòu)商品之前未掃碼；3)取出待選購(gòu)商品后未掃碼。

實(shí)施例：

如圖1的算法鑒定流程圖所示：

當(dāng)用戶對(duì)商品進(jìn)行掃碼后，立即檢測(cè)購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量的變化值，檢測(cè)商品總重量是否會(huì)有減小：

1.1)如果購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量變小，則將此刻檢測(cè)到的變化值m_Δ與該件商品放入時(shí)的標(biāo)準(zhǔn)重量m₀進(jìn)行對(duì)比。如果變化值m_Δ的在m₀的范圍區(qū)間值m_min～m_max內(nèi)，即可認(rèn)為用于將該商品取出，則可以將該商品刪除；否則，鎖車(chē)并提示用戶重新掃碼該件剛?cè)〕龅纳唐贰?/p>

1.2)如果購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量不變，當(dāng)購(gòu)物車(chē)處于能夠掃碼的狀態(tài)時(shí)，即可請(qǐng)求服務(wù)器獲取商品信息，并開(kāi)啟視頻跟蹤商品運(yùn)動(dòng)軌跡，進(jìn)入商品等待放入倒計(jì)時(shí)。因?yàn)樵谫?gòu)物車(chē)不允許重復(fù)掃碼、且購(gòu)物車(chē)在鎖車(chē)時(shí)不允許掃碼，所以在上述提到的購(gòu)物車(chē)處于能夠掃碼的狀態(tài)時(shí)，說(shuō)明已經(jīng)掃碼的商品即將放入購(gòu)物車(chē)內(nèi)。在上述商品等待時(shí)間內(nèi)，當(dāng)檢測(cè)到的購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品總重量增加時(shí)，然后開(kāi)始鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品的信息，并綜合商品跟蹤算法的結(jié)果來(lái)鑒別商品。若鑒別成功，將商品加入購(gòu)物清單，若未加入成功則鎖車(chē)，當(dāng)用戶清除錯(cuò)誤操作后，購(gòu)物車(chē)才能解鎖。

現(xiàn)有的圖像跟蹤算法在智能購(gòu)物車(chē)目標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn)中，由于目標(biāo)形狀尺度和姿態(tài)的變化，導(dǎo)致目標(biāo)很難被跟蹤，同時(shí)購(gòu)物的種類非常豐富，很難有固定的特征進(jìn)行提取，準(zhǔn)確跟蹤目標(biāo)概率很低。而本發(fā)明的智能鑒別購(gòu)物車(chē)內(nèi)商品信息的算法對(duì)光照變化，遮擋，非剛性形變，運(yùn)動(dòng)模糊，背景雜亂和旋轉(zhuǎn)等視頻均能跟蹤良好，使購(gòu)物車(chē)目標(biāo)跟蹤的成功率達(dá)到99％，同時(shí)目標(biāo)跟蹤算法的運(yùn)行速度比常規(guī)的深度學(xué)習(xí)算法快了多個(gè)數(shù)量級(jí)，可以做到嵌入式的實(shí)時(shí)目標(biāo)跟蹤。