技術(shù)特征：

1.一種雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：其包括以下步驟：

(1)V串部件區(qū)域劃分：將組成V串的兩組獨(dú)立的絕緣子串當(dāng)作剛性杠桿，與聯(lián)板連接位置作為杠桿的支點(diǎn)，對V串模型劃分為左臂、右臂、下掛區(qū)、掛板區(qū)四個(gè)區(qū)域；

(2)計(jì)算左、右臂與聯(lián)板連接點(diǎn)的坐標(biāo)；

(3)計(jì)算聯(lián)板區(qū)域每個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)角度和平移矢量；

(4)計(jì)算左、右臂區(qū)域每個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)角度和平移矢量；

(5)計(jì)算下掛區(qū)域每個(gè)部件的旋轉(zhuǎn)角度和平移矢量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(1)中，兩個(gè)具有獨(dú)立掛點(diǎn)的絕緣子串分別作為兩臂，其區(qū)域是從最頂端與桿塔連接部件端點(diǎn)到與聯(lián)板連接的點(diǎn)；下掛區(qū)包括與聯(lián)板最下端連接點(diǎn)相連的部件；掛板區(qū)包括除下掛區(qū)和左右臂以外與聯(lián)板相連的部件以及聯(lián)板。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(2)中，根據(jù)公式(1)計(jì)算左、右臂與聯(lián)板連接點(diǎn)的坐標(biāo)：

$\left\{\begin{array}{c}{(x_1-a_1)}^2+{(y_1-b_1)}^2+{(z_1-c_1)}^2-l_1^2=0\\ {(x_2-a_2)}^2+{(y_2-b_2)}^2+{(z_2-c_2)}^2-l_2^2=0\\ {(x_2-x_1)}^2+{(y_2-y_1)}^2+{(z_2-z_1)}^2-l_3^2=0\\ {(x_3-x_1)}^2+{(y_3-y_1)}^2+{(z_3-z_1)}^2-l_4^2=0\\ {(x_3-x_2)}^2+{(y_3-y_2)}^2+{(z_3-z_2)}^2-l_5^2=0\\ (z_1-c_1)v_1-(y_1-b_1)(w_1+\frac{g_1}{2})=0\\ (x_1-a_1)(w_1+\frac{g_1}{2})-(z_1-c_1)u_1=0\\ (z_2-c_2)v_2-(y_2-b_2)(w_2+\frac{g_2}{2})=0\\ (x_2-a_2)(w_2+\frac{g_2}{2})-(z_2-c_2)u_2=0\\ g_x+h_x=0\\ g_y+h_y=0\\ g_z+h_z=0\\ u_1+u_2+q=0\\ v_1+v_2+r=0\\ w_1+w_2+s=0\end{array}\right.---\left(1\right)$

其中

$\left\{\begin{array}{c}{g}_x=(y_3-y_1)w_1-(z_3-z_1)v_1\\ g_y=(z_3-z_1)u_1-(x_3-x_1)w_1\\ g_z=(x_3-x_1)v_1-(y_3-y_1)u_1\\ h_x=(y_3-y_2)w_2-(z_3-z_2)v_2\\ h_y=(z_3-z_2)u_2-(x_3-x_2)w_2\\ h_z=(x_3-x_2)v_2-(y_3-y_2)u_2\end{array}\right.$

其中：左臂上端掛點(diǎn)位置(a₁,b₁,c₁)，長度l₁，重力g₁；右臂上端掛點(diǎn)位置(a₂,b₂,c₂)，長度l₂，重力g₂；左右臂下端與聯(lián)板上端相連，之間距離為l₃；聯(lián)板下端受到拉力(q,r,s)作用，作用點(diǎn)與左臂下端掛點(diǎn)距離為l₄，與右臂下端掛點(diǎn)距離為l₅；左臂下端掛點(diǎn)位置(x₁,y₁,z₁)、對聯(lián)板拉力(u₁,v₁,w₁)、右臂下端掛點(diǎn)位置(x₂,y₂,z₂)、對聯(lián)板拉力(u₂,v₂,w₂)及聯(lián)板下端拉力作用點(diǎn)位置(x₃,y₃,z₃)；

求解公式(1)，得到左側(cè)串下端掛點(diǎn)位置(x₁,y₁,z₁)、對聯(lián)板拉力(u₁,v₁,w₁)、右側(cè)串下端掛點(diǎn)位置(x₂,y₂,z₂)、對聯(lián)板拉力(u₂,v₂,w₂)及聯(lián)板下端拉力作用點(diǎn)位置(x₃,y₃,z₃)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(3)中，聯(lián)板區(qū)域的部件采用先平移，再旋轉(zhuǎn)的規(guī)則進(jìn)行部件空間姿態(tài)調(diào)整；選定聯(lián)板上任意一臂的連接點(diǎn)為基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)，以該連接點(diǎn)的原始位置和最終位置計(jì)算部件的平移矢量；根據(jù)聯(lián)板上兩個(gè)臂的連接點(diǎn)，計(jì)算其空間姿態(tài)；以原始空間姿態(tài)和最終空間姿態(tài)，計(jì)算部件以基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)最終位置為原點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角度；計(jì)算完成后，根據(jù)平移矢量，先將部件平移，然后在基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)最終位置處，繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)計(jì)算得到的角度，得到部件正確的姿態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(3)中，選擇當(dāng)前連接點(diǎn)為基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)，臂區(qū)域部件的平移矢量T為

其中聯(lián)板上兩個(gè)臂的原始連接點(diǎn)位置(x₁,y₁,z₁)，(x₂,y₂,z₂)，調(diào)整后的連接點(diǎn)位置(x₁',y₁',z₁')，(x₂',y₂',z₂')；

部件的旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)O為

旋轉(zhuǎn)前掛板的空間姿態(tài)P為

旋轉(zhuǎn)后掛板的空間姿態(tài)Q為

P，Q之間的夾角為：

旋轉(zhuǎn)軸C為：其中旋轉(zhuǎn)前掛板的空間姿態(tài)P(x_p,y_p,z_p)旋轉(zhuǎn)后掛板的空間姿態(tài)Q(x_q,y_q,z_q)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(4)中，臂區(qū)域的部件采用先平移，再旋轉(zhuǎn)的規(guī)則進(jìn)行部件空間姿態(tài)調(diào)整；以聯(lián)板與臂的連接點(diǎn)為基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)，以該連接點(diǎn)的原始位置和最終位置計(jì)算部件的平移矢量；根據(jù)臂區(qū)域的聯(lián)板連接點(diǎn)和桿塔連接點(diǎn)，計(jì)算其空間姿態(tài)；以原始空間姿態(tài)和最終空間姿態(tài)，計(jì)算部件以基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)最終位置為原點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角度；計(jì)算完成后，根據(jù)平移矢量，先將部件平移，然后在基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)最終位置處，繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)計(jì)算得到的角度，得到部件正確的姿態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(4)中，選擇當(dāng)前連接點(diǎn)為基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)，臂區(qū)域部件的平移矢量T為

其中掛板上臂區(qū)域的原始連接點(diǎn)位置(x₁,y₁,z₁)，臂區(qū)域鐵塔連接點(diǎn)原始位置點(diǎn)(x₂,y₂,z₂)，調(diào)整后的掛板上臂區(qū)域連接點(diǎn)位置(x₁',y₁',z₁')，臂區(qū)域鐵塔連接點(diǎn)(x₂',y₂',z₂')；

部件的旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)O為

旋轉(zhuǎn)前掛板的空間姿態(tài)P為

旋轉(zhuǎn)后掛板的空間姿態(tài)Q為

P，Q之間的夾角為：

旋轉(zhuǎn)軸C為：其中旋轉(zhuǎn)前掛板的空間姿態(tài)P(x_p,y_p,z_p)旋轉(zhuǎn)后掛板的空間姿態(tài)Q(x_q,y_q,z_q)。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：下掛區(qū)域的部件采用先平移，再旋轉(zhuǎn)的規(guī)則進(jìn)行部件空間姿態(tài)調(diào)整；選定掛板上任意一臂的連接點(diǎn)為基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)，以該連接點(diǎn)的原始位置和最終位置計(jì)算部件的平移矢量；根據(jù)掛板上兩個(gè)臂的連接點(diǎn)，計(jì)算其空間姿態(tài)；以原始空間姿態(tài)和最終空間姿態(tài)，計(jì)算當(dāng)前區(qū)域以基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)最終位置為原點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)軸和旋轉(zhuǎn)角度；計(jì)算完成后，在下掛區(qū)域部件原始姿態(tài)基礎(chǔ)上，根據(jù)平移矢量，先將部件進(jìn)行平移，然后在基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)最終位置處，將部件繞旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)計(jì)算得到的角度，得到部件正確的姿態(tài)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雙掛點(diǎn)V串零部件模型空間姿態(tài)的調(diào)整方法，其特征在于：所述步驟(5)中，選擇第一個(gè)臂的連接點(diǎn)為基準(zhǔn)調(diào)整點(diǎn)，掛板區(qū)域部件的平移矢量T為

其中聯(lián)板上兩個(gè)臂的原始連接點(diǎn)位置(x₁,y₁,z₁)，(x₂,y₂,z₂)，調(diào)整后的連接點(diǎn)位置(x₁',y₁',z₁')，(x₂',y₂',z₂')；

部件的旋轉(zhuǎn)原點(diǎn)O為

旋轉(zhuǎn)前聯(lián)板的空間姿態(tài)P為

旋轉(zhuǎn)后聯(lián)板的空間姿態(tài)Q為

P，Q之間的夾角為：

旋轉(zhuǎn)軸C為：其中旋轉(zhuǎn)前掛板的空間姿態(tài)P(x_p,y_p,z_p)旋轉(zhuǎn)后掛板的空間姿態(tài)Q(x_q,y_q,z_q)。