本發(fā)明涉及信息處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種向目標(biāo)對象播放音頻信息的方法及裝置。

背景技術(shù)：

據(jù)第二次全國殘疾人抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)推算，中國目前視力殘疾人數(shù)約為1233萬人，且每年約有45萬人失明。視障人士(包括盲人)由于視覺感官受限導(dǎo)致其行動十分不便，給生活帶來很大困擾。

目前主要采用如下幾種方式來解決視障人士由于視覺感官受限帶來的不便：

一種為采用盲杖的方式，盲杖作為一種輔助用具，探測方法為手動往復(fù)逐點(diǎn)掃描，但是采用盲杖這種方式所獲得的空間信息有限，例如，高處的障礙(如樹枝)、細(xì)小的障礙(如鐵絲)等無法及時(shí)掃到的區(qū)域以及移動物體，無法準(zhǔn)確確定出障礙物；

還有一種為采用導(dǎo)盲犬的方式，但是導(dǎo)盲犬只能記住固定幾條線路，視障人士的活動范圍受限，同時(shí)由于訓(xùn)練和養(yǎng)護(hù)成本高，該方法難以普及。

因此，目前避障的方式存在準(zhǔn)確度較低及活動范圍受限的缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明，以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種向目標(biāo)對象播放音頻信息的方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的準(zhǔn)確度較低及視障人士的活動范圍受限的缺陷。

依據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種向目標(biāo)對象播放音頻信息的方法，包括：

確定目標(biāo)對象相對的方向?yàn)轭A(yù)設(shè)方向；

確定處于所述預(yù)設(shè)方向且與所述目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域；

確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，所述包絡(luò)面是指所述環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面；

將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

在一個(gè)實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施方式所述的方法，確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面之前，所述方法還包括：

采集所述環(huán)境區(qū)域的表象信息，所述表象信息包括能夠用肉眼觀察到的和/或能夠用設(shè)備采集到的用于表征物體的電磁場光譜信息；

根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面，并基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物；

確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，包括：

根據(jù)所述障礙物確定所述環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的方法，根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面，包括：

根據(jù)所述表象信息計(jì)算所述環(huán)境區(qū)域的三維信息；

根據(jù)所述三維信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面；

基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物，包括：

基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的方法，基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物，包括：

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凹陷障礙物：

d＜d1

其中，所述d為所述任意一點(diǎn)A與所述路面的距離；所述d1為低于所述路面，且被認(rèn)為是凹陷障礙物的最大閾值，所述d1＜0；

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凸起障礙物：

d2＜d＜d3

其中，所述d2為高于所述路面，且被認(rèn)為是凸起障礙物的最小閾值，所述d2＞0；所述d3為所述目標(biāo)對象所需的安全空間的高度。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的方法，確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，包括：

識別所述環(huán)境區(qū)域中包括障礙物的第一類子區(qū)域和不包括障礙物的第二類子區(qū)域；

針對所述第一類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域包括的障礙物上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值的第一類點(diǎn)；

針對所述第二類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域邊界上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最大值的第二類點(diǎn)；

連接所述第一類點(diǎn)和所述第二類點(diǎn)構(gòu)成包絡(luò)面。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的方法，針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的所述包絡(luò)面滿足如下規(guī)則：

E(x)＝f(x，y^*)

其中，所述y^*滿足如下規(guī)則：

$y^{*}=\underset{y\∈A}{\mathrm{argmin}}\left(f\right(x,y\left)\right)$

其中，所述E(x)為針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面，所述x為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的橫坐標(biāo)，所述y為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的縱坐標(biāo)。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的方法，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，包括：

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量；或者

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)；或者

將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的方法，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，包括：

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放；或者

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

在本發(fā)明實(shí)施方式的第二方面中，提供了一種向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置，包括：

確定模塊，用于確定目標(biāo)對象相對的方向?yàn)轭A(yù)設(shè)方向；

所述確定模塊還用于，確定處于所述預(yù)設(shè)方向且與所述目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域；

所述確定模塊還用于，確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，所述包絡(luò)面是指所述環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面；

播放模塊，用于將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

在一個(gè)實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述實(shí)施方式所述的裝置，所述裝置還包括采集模塊、檢測模塊和識別模塊，其中：

所述采集模塊，用于采集所述環(huán)境區(qū)域的表象信息，所述表象信息包括能夠用肉眼觀察到的和/或能夠用設(shè)備采集到的用于表征物體的電磁場光譜信息；

所述檢測模塊，用于根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面；

所述識別模塊，用于基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物；

所述確定模塊確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面時(shí)，具體為：

根據(jù)所述障礙物確定所述環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的裝置，所述檢測模塊根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面時(shí)，具體為：

根據(jù)所述表象信息計(jì)算所述環(huán)境區(qū)域的三維信息；

根據(jù)所述三維信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面；

所述識別模塊基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物時(shí)，具體為：

基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的裝置，所述識別模塊基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物時(shí)，具體為：

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凹陷障礙物：

d＜d1

其中，所述d為所述任意一點(diǎn)A與所述路面的距離；所述d1為低于所述路面，且被認(rèn)為是凹陷障礙物的最大閾值，所述d1＜0；

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凸起障礙物：

d2＜d＜d3

其中，所述d2為高于所述路面，且被認(rèn)為是凸起障礙物的最小閾值，所述d2＞0；所述d3為所述目標(biāo)對象所需的安全空間的高度。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的裝置，所述確定模塊確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面時(shí)，具體為：

識別所述環(huán)境區(qū)域中包括障礙物的第一類子區(qū)域和不包括障礙物的第二類子區(qū)域；

針對所述第一類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域包括的障礙物上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值的第一類點(diǎn)；

針對所述第二類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域邊界上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最大值的第二類點(diǎn)；

連接所述第一類點(diǎn)和所述第二類點(diǎn)構(gòu)成包絡(luò)面。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的裝置，針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的所述包絡(luò)面滿足如下規(guī)則：

E(x)＝f(x，y^*)

其中，所述y^*滿足如下規(guī)則：

$y^{*}=\underset{y\∈A}{\mathrm{argmin}}\left(f\right(x,y\left)\right)$

其中，所述E(x)為針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面，所述E(x)為所述包絡(luò)面，所述x為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的橫坐標(biāo)，所述y為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的縱坐標(biāo)。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的裝置，所述播放模塊將所述包絡(luò)面中點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放時(shí)，具體為：

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述包絡(luò)面包括的第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述包絡(luò)面包括的第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量；或者

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)；或者

將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

在一些實(shí)施方式中，根據(jù)本發(fā)明的上述任一實(shí)施方式所述的裝置，所述播放模塊將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放時(shí)，具體為：

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放；或者

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

本發(fā)明實(shí)施例中，提出一種向目標(biāo)對象播放音頻信息的方法，包括：確定目標(biāo)對象相對的方向?yàn)轭A(yù)設(shè)方向；確定處于所述預(yù)設(shè)方向且與所述目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域；確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，所述包絡(luò)面是指所述環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面；將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放；在該方案中，確定出處于所述預(yù)設(shè)方向且與所述目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域，再確定出所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，所述包絡(luò)面是指所述環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面，并將將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，這樣，目標(biāo)對象可以根據(jù)聽到的音頻信息來確定環(huán)境區(qū)域中哪些地方存在障礙物，進(jìn)而避開障礙物，該方案可以將盲杖掃不到的地方的障礙物確定出來，并且也可以將目標(biāo)對象之前沒到過的區(qū)域的障礙物確定出來，因此，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的準(zhǔn)確度較低及活動范圍受限的缺陷。

上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實(shí)施方式。

附圖說明

通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號表示相同的部件。在附圖中：

圖1A是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的向目標(biāo)對象播放音頻信息的一種流程圖；

圖1B為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的預(yù)設(shè)方向的示意圖；

圖1C為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的存在障礙物的場景的一種前視圖；

圖1D為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的存在障礙物的場景的一種俯視圖；

圖1E為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的一種示意圖；

圖1F為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的另一種示意圖；

圖1G為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例提出的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的另一種示意圖；

圖1H為本發(fā)明實(shí)施例中所適用的坐標(biāo)系的示意圖；

圖2A是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置的示意圖；

圖2B是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的采集模塊的外部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2C是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的采集模塊的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2D是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置的具體示意圖；

圖2E是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置的具體示意圖的一種應(yīng)用場景示意圖；

圖2F是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置的具體示意圖的另一種應(yīng)用場景示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。

圖1A示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的向目標(biāo)對象播放音頻信息的方法10的流程示意圖。如圖1A所示，該方法10可以包括步驟100、110、120和130。

步驟100：確定目標(biāo)對象相對的方向?yàn)轭A(yù)設(shè)方向。

本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)方向可以為目標(biāo)對象持有的采集模塊所能夠采集的視線范圍，如圖1B所示，其中，采集模塊可以為雙目鏡頭，或者也可以為其他鏡頭設(shè)備，在此不做具體限定。

步驟110：確定處于所述預(yù)設(shè)方向且與所述目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域。

步驟120：確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，所述包絡(luò)面是指所述環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面。

本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)一步地，確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面之前，所述方法還包括如下操作：

采集所述環(huán)境區(qū)域的表象信息，所述表象信息包括能夠用肉眼觀察到的和/或能夠用設(shè)備采集到的用于表征物體的電磁場光譜信息；

根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面，并基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物。

確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面時(shí)，可選地，可以采用如下方式：

根據(jù)所述障礙物確定所述環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面。

本發(fā)明實(shí)施例中，前面所描述的電磁場光譜信息可以是物體發(fā)射的，也可以是物體反射的，或者也可以是物體折射的，在此不做具體限定。

本發(fā)明實(shí)施例中，前面所描述的電磁場光譜信息可以包括無線電波信息、紅外線信息、可見光信息、紫外線信息、X射線信息，及伽馬射線信息中的至少一種，其中，可見光信息可以包括激光。

本發(fā)明實(shí)施例中，采集表象信息時(shí)，每秒可獲取1幀至120幀。

本發(fā)明實(shí)施例中，根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面時(shí)，可選地，可以采用如下方式：

根據(jù)所述表象信息計(jì)算所述環(huán)境區(qū)域的三維信息；

根據(jù)所述三維信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面；

基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物時(shí)，可選地，可以采用如下方式：

基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物。

實(shí)際應(yīng)用中，障礙物可以分為兩種，一種為凹下去的障礙物，例如，地面上出現(xiàn)的坑；一種為地面以上的障礙物，例如，垂下來的樹枝、前面的自行車。

因此，基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物時(shí)，可選地，可以采用如下方式：

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凹陷障礙物：

d＜d1

其中，所述d為所述任意一點(diǎn)A與所述路面的距離；所述d1為低于所述路面，且被認(rèn)為是凹陷障礙物的最大閾值，所述d1＜0；

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凸起障礙物：

d2＜d＜d3

其中，所述d2為高于所述路面，且被認(rèn)為是凸起障礙物的最小閾值，所述d2＞0；所述d3為所述目標(biāo)對象所需的安全空間的高度。

例如，d1為-5cm，則將朝向地面向下，且與路面之間的距離小于-5cm的障礙物作為凹陷障礙物。

又例如，d2為5cm，d3為1.75m，則將朝向地面向上，且與路面之間的距離大于5cm，且小于1.75m的障礙物作為凸起障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例中，確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面時(shí)，可選地，可以采用如下方式：

識別所述環(huán)境區(qū)域中包括障礙物的第一類子區(qū)域和不包括障礙物的第二類子區(qū)域；

針對所述第一類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域包括的障礙物上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值的第一類點(diǎn)；

針對所述第二類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域邊界上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最大值的第二類點(diǎn)；

連接所述第一類點(diǎn)和所述第二類點(diǎn)構(gòu)成包絡(luò)面。

例如，目標(biāo)對象前方的環(huán)境區(qū)域中有兩個(gè)障礙物：障礙物1、障礙物2，圖1C所示的示意圖為該場景的前視圖，圖1D所示的示意圖為該場景的俯視圖，圖1E為第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的示意圖。

又例如，目標(biāo)對象前方的環(huán)境區(qū)域中有兩個(gè)障礙物：障礙物1、障礙物2，其中，障礙物1位于左邊，障礙物2位于右邊，圖1F為該場景下的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的示意圖。

又例如，目標(biāo)對象前方的環(huán)境區(qū)域中有兩個(gè)障礙物：障礙物1、障礙物2，圖1G為該場景下的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例中，針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的所述包絡(luò)面滿足如下規(guī)則：

E(x)＝f(x，y^*)

其中，所述y^*滿足如下規(guī)則：

$y^{*}=\underset{y\∈A}{\mathrm{argmin}}\left(f\right(x,y\left)\right)$

其中，所述E(x)為針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面，所述x為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的橫坐標(biāo)，所述y為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的縱坐標(biāo)。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中可以采用如圖1H所示的坐標(biāo)系。

若所述環(huán)境區(qū)域中可被觀測到的障礙物的集合為O₀,O₁,O₂,…O_n，障礙物O_{w(w＝0,1,…n)}的可被觀測到的表面的點(diǎn)的集合為S_w,給定一個(gè)x，可以找到一個(gè)y^*使得S_w(x,y^*)在所有S_w(x,y)點(diǎn)里面距離所述目標(biāo)對象最近，則E(x)＝{S₀(x,y^*),S₁(x,y^*),S₂(x,y^*),…S_n(x,y^*)}。

所述f(x,y)為所述環(huán)境區(qū)域中可被觀察到的曲面的方程的集合。

本發(fā)明實(shí)施例中，執(zhí)行完步驟120之后，還可以執(zhí)行步驟130：將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

其中，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放時(shí)，可選地，可以采用如下方式：

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量；或者

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)；或者

將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

其中，可選地，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放時(shí)，也可以采用如下方式：

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放；或者

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

當(dāng)然，上述幾種方式也可以結(jié)合使用，例如，確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量。

又例如，確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)。

又例如，確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

又例如，確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量。

又例如，確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)。

又例如，確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

這樣，盲人聽到從左到右或者從右到左的播放的音頻信息時(shí)，可以在腦海中構(gòu)造出前方哪些地方有障礙物，從而有效避障。

例如，播放圖1E中的點(diǎn)構(gòu)造出來的包絡(luò)面時(shí)，以4444 11 444 333333的聲音幅度進(jìn)行播放，數(shù)字越大表示的聲音幅度越大，這樣，目標(biāo)對象(即盲人)在聽到播放的音頻信息后，腦海中構(gòu)造出前方障礙物所處的位置。

又例如，播放圖1F中的點(diǎn)構(gòu)造出來的包絡(luò)面時(shí)，以1111 333333 22222的聲音幅度進(jìn)行播放，數(shù)字越大表示的聲音幅度越大，這樣，目標(biāo)對象(即盲人)在聽到播放的音頻信息后，腦海中構(gòu)造出前方障礙物所處的位置。

又例如，播放圖1G中的點(diǎn)構(gòu)造出來的包絡(luò)面時(shí)，以1111 3 22222 33333的聲音幅度進(jìn)行播放，數(shù)字越大表示的聲音幅度越大，這樣，目標(biāo)對象(即盲人)在聽到播放的音頻信息后，腦海中構(gòu)造出前方障礙物所處的位置。

又例如，在類似走廊這樣的場景中，從左到右的音頻987611116789所對應(yīng)的場景往往是一個(gè)走廊，這里以1代表低音，9代表高音，數(shù)字越大代表聲音頻率越高，反之聲音頻率越低，左邊墻壁向遠(yuǎn)方延伸依次是9876的音頻，1111是走廊向遠(yuǎn)方延伸的音頻，6789是從遠(yuǎn)方回歸到右邊的墻壁的音頻。通過實(shí)時(shí)播放這樣的音頻，盲人能夠在腦海中恢復(fù)出類似走廊這樣的場景。

需要說明的是，為了使得目標(biāo)對象能夠比較準(zhǔn)確地確定出環(huán)境區(qū)域中的障礙物，可以將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息循環(huán)進(jìn)行播放，例如每秒播放三次，或者多次，此處只是循環(huán)播放的例子，在此不做具體限定。

在該方案中，確定出處于預(yù)設(shè)方向且與目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域，再確定出環(huán)境區(qū)域針對目標(biāo)對象的包絡(luò)面，包絡(luò)面是指環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面，并將包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向目標(biāo)對象進(jìn)行播放，這樣，目標(biāo)對象可以根據(jù)聽到的音頻信息來確定環(huán)境區(qū)域中哪些地方存在障礙物，進(jìn)而避開障礙物，該方案可以將盲杖掃不到的區(qū)域，及目標(biāo)對象之前沒到過的區(qū)域的障礙物都可以確定出來，因此，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的準(zhǔn)確度較低及視障人士的活動范圍受限的缺陷。

圖2A示意性地示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方式的向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置20的示意圖，該裝置包括確定模塊200和播放模塊210，其中：

確定模塊200，用于確定目標(biāo)對象相對的方向?yàn)轭A(yù)設(shè)方向；

所述確定模塊200還用于，確定處于所述預(yù)設(shè)方向且與所述目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域；

所述確定模塊200還用于，確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面，所述包絡(luò)面是指所述環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面；

播放模塊210，用于將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)方向可以為目標(biāo)對象持有的采集模塊220所能夠采集的視線范圍，如圖1B所示，其中，采集模塊220可以為雙目鏡頭，或者也可以為其他鏡頭設(shè)備，在此不做具體限定。

本發(fā)明實(shí)施例中，進(jìn)一步地，所述裝置還包括采集模塊220、檢測模塊230和識別模塊240，其中：

所述采集模塊220，用于采集所述環(huán)境區(qū)域的表象信息，所述表象信息包括能夠用肉眼觀察到的和/或能夠用設(shè)備采集到的用于表征物體的電磁場光譜信息；

所述檢測模塊230，用于根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面；

所述識別模塊240，用于基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物；

所述確定模塊200確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面時(shí)，可選地，具體為：

根據(jù)所述障礙物確定所述環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面。

本發(fā)明實(shí)施例中，前面所描述的電磁場光譜信息可以是物體發(fā)射的，也可以是物體反射的，或者也可以是物體折射的，在此不做具體限定。

本發(fā)明實(shí)施例中，前面所描述的電磁場光譜信息可以包括無線電波信息、紅外線信息、可見光信息、紫外線信息、X射線信息，及伽馬射線信息中的至少一種，其中，可見光信息可以包括激光。

本發(fā)明實(shí)施例中，采集表象信息時(shí)，每秒可獲取1幀至120幀。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述檢測模塊230根據(jù)所述表象信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面時(shí)，具體為：

根據(jù)所述表象信息計(jì)算所述環(huán)境區(qū)域的三維信息；

根據(jù)所述三維信息檢測出所述環(huán)境區(qū)域中的路面。

所述識別模塊240基于檢測出的路面和所述表象信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物時(shí)，可選地，具體為：

基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物。

實(shí)際應(yīng)用中，障礙物可以分為兩種，一種為凹下去的障礙物，例如，地面上出現(xiàn)的坑；一種為地面以上的障礙物，例如，垂下來的樹枝、前面的自行車。

因此，所述識別模塊240基于檢測出的路面和所述三維信息識別出所述環(huán)境區(qū)域中的障礙物時(shí)，可選地，具體為：

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凹陷障礙物：

d＜d1

其中，所述d為所述任意一點(diǎn)A與所述路面的距離；所述d1為低于所述路面，且被認(rèn)為是凹陷障礙物的最大閾值，所述d1＜0；

將包括的任意一點(diǎn)A滿足如下規(guī)則的物體作為凸起障礙物：

d2＜d＜d3

其中，所述d2為高于所述路面，且被認(rèn)為是凸起障礙物的最小閾值，所述d2＞0；所述d3為所述目標(biāo)對象所需的安全空間的高度。

例如，d1為-5cm，則將朝向地面向下，且與路面之間的距離小于-5cm的障礙物作為凹陷障礙物。

又例如，d2為5cm，d3為1.75m，則將朝向地面向上，且與路面之間的距離大于5cm，且小于1.75m的障礙物作為凸起障礙物。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述確定模塊200確定所述環(huán)境區(qū)域針對所述目標(biāo)對象的包絡(luò)面時(shí)，可選地，具體為：

識別所述環(huán)境區(qū)域中包括障礙物的第一類子區(qū)域和不包括障礙物的第二類子區(qū)域；

針對所述第一類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域包括的障礙物上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最小值的第一類點(diǎn)；

針對所述第二類子區(qū)域中的每一個(gè)子區(qū)域，確定該區(qū)域邊界上與所述目標(biāo)對象之間的距離為最大值的第二類點(diǎn)；

連接所述第一類點(diǎn)和所述第二類點(diǎn)構(gòu)成包絡(luò)面。

例如，目標(biāo)對象前方的環(huán)境區(qū)域中有兩個(gè)障礙物：障礙物1、障礙物2，圖1C所示的示意圖為該場景的前視圖，圖1D所示的示意圖為該場景的俯視圖，圖1E為第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的示意圖。

又例如，目標(biāo)對象前方的環(huán)境區(qū)域中有兩個(gè)障礙物：障礙物1、障礙物2，其中，障礙物1位于左邊，障礙物2位于右邊，圖1F為該場景下的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的示意圖。

又例如，目標(biāo)對象前方的環(huán)境區(qū)域中有兩個(gè)障礙物：障礙物1、障礙物2，圖1G為該場景下的第一類點(diǎn)和第二類點(diǎn)的示意圖。

本發(fā)明實(shí)施例中，針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的所述包絡(luò)面滿足如下規(guī)則：

E(x)＝f(x，y^*)

其中，所述y^*滿足如下規(guī)則：

$y^{*}=\underset{y\∈A}{\mathrm{argmin}}\left(f\right(x,y\left)\right)$

其中，所述E(x)為針對包括障礙物的環(huán)境區(qū)域的包絡(luò)面，所述E(x)為所述包絡(luò)面，所述x為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的橫坐標(biāo)，所述y為所述環(huán)境區(qū)域中的物體的縱坐標(biāo)。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中可以采用如圖1H所示的坐標(biāo)系。

若所述環(huán)境區(qū)域中可被觀測到的障礙物的集合為O₀,O₁,O₂,…O_n，障礙物O_{w(w＝0,1,…n)}的可被觀測到的表面的點(diǎn)的集合為S_w,給定一個(gè)x，可以找到一個(gè)y^*使得S_w(x,y^*)在所有S_w(x,y)點(diǎn)里面距離所述目標(biāo)對象最近，則E(x)＝{S₀(x,y^*),S₁(x,y^*),S₂(x,y^*),…S_n(x,y^*)}。

所述f(x,y)為所述環(huán)境區(qū)域中可被觀察到的曲面的方程的集合。

本發(fā)明實(shí)施例中，所述播放模塊210將所述包絡(luò)面中點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放時(shí)，可選地，具體為：

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述包絡(luò)面包括的第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述包絡(luò)面包括的第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量；或者

將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)；或者

將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

其中，所述播放模塊210將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放時(shí)，具體為：

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放；或者

確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

當(dāng)然，上述幾種方式也可以結(jié)合使用，例如，所述播放模塊210確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量。

又例如，所述播放模塊210確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)。

又例如，所述播放模塊210確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從左到右的方向，并按照確定出的從左到右的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

又例如，所述播放模塊210確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音幅度向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音量低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音量。

又例如，所述播放模塊210確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的對應(yīng)的距離值不同的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息以不同聲音頻率向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放，所述第一類點(diǎn)對應(yīng)的距離值大于所述第二類點(diǎn)對應(yīng)的距離值，所述第一類點(diǎn)播放的第一音調(diào)低于所述第二類點(diǎn)播放的第二音調(diào)。

又例如，所述播放模塊210確定出所述包絡(luò)面相對于所述目標(biāo)對象從右到左的方向，并按照確定出的從右到左的方向，將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的距離值以語音形式向所述目標(biāo)對象進(jìn)行播放。

這樣，盲人聽到從左到右或者從右到左的播放的音頻信息時(shí)，可以在腦海中構(gòu)造出前方哪些地方有障礙物，從而有效避障。

例如，所述播放模塊210播放圖1E中的點(diǎn)構(gòu)造出來的包絡(luò)面時(shí)，以4444 11 444 333333的聲音幅度進(jìn)行播放，數(shù)字越大表示的聲音幅度越大，這樣，目標(biāo)對象(即盲人)在聽到播放的音頻信息后，腦海中構(gòu)造出前方障礙物所處的位置。

又例如，所述播放模塊210播放圖1F中的點(diǎn)構(gòu)造出來的包絡(luò)面時(shí)，以1111 333333 22222的聲音幅度進(jìn)行播放，數(shù)字越大表示的聲音幅度越大，這樣，目標(biāo)對象(即盲人)在聽到播放的音頻信息后，腦海中構(gòu)造出前方障礙物所處的位置。

又例如，所述播放模塊210播放圖1G中的點(diǎn)構(gòu)造出來的包絡(luò)面時(shí)，以1111 3 22222 33333的聲音幅度進(jìn)行播放，數(shù)字越大表示的聲音幅度越大，這樣，目標(biāo)對象(即盲人)在聽到播放的音頻信息后，腦海中構(gòu)造出前方障礙物所處的位置。

又例如，在類似走廊這樣的場景中，從左到右的音頻987611116789所對應(yīng)的場景往往是一個(gè)走廊，這里以1代表低音，9代表高音，數(shù)字越大代表聲音頻率越高，反之聲音頻率越低，左邊墻壁向遠(yuǎn)方延伸依次是9876的音頻，1111是走廊向遠(yuǎn)方延伸的音頻，6789是從遠(yuǎn)方回歸到右邊的墻壁的音頻。通過實(shí)時(shí)播放這樣的音頻，盲人能夠在腦海中恢復(fù)出類似走廊這樣的場景。

需要說明的是，為了使得目標(biāo)對象能夠比較準(zhǔn)確地確定出環(huán)境區(qū)域中的障礙物，可以將所述包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息循環(huán)進(jìn)行播放，例如每秒播放三次，或者多次，此處只是循環(huán)播放的例子，在此不做具體限定。

需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例中的向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置20或者采集模塊220可以為雙目鏡頭，如圖2B、2C所示，也就是說，雙目鏡頭可以具備裝置20的所有功能，或者，也可以只具備采集模塊220的功能，在此不做具體限定，其中圖2B為雙目鏡頭的外部結(jié)構(gòu)，圖2C為雙目鏡頭的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。

本發(fā)明實(shí)施例中，向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置20中還可以添加結(jié)構(gòu)光傳感器、飛行時(shí)間(ToF)傳感器、激光(LiDAR)傳感器、加速度計(jì)、磁力計(jì)、陀螺儀在內(nèi)的慣性傳感器中的一種或者任意組合，結(jié)構(gòu)光傳感器、飛行時(shí)間(ToF)傳感器、激光(LiDAR)傳感器、加速度計(jì)、磁力計(jì)、陀螺儀在內(nèi)的慣性傳感器在本方案中所起的作用可以為各個(gè)部件目前能夠?qū)崿F(xiàn)的功能，在此不進(jìn)行一一詳述。

本發(fā)明實(shí)施例中，向目標(biāo)對象播放音頻信息的裝置20可以是手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、嵌入式系統(tǒng)、以及基于專用芯片(包括FPGA(Field－Programmable Gate Array，現(xiàn)場可編程門陣列)，ASIC((Application Specific Integrated Circuits,專用集成電路)在內(nèi))的系統(tǒng)中的至少一種。

本發(fā)明實(shí)施例中，采集模塊220可以為單獨(dú)的模塊，裝置20中除采集模塊220之外的其他模塊可以位于終端中，然后，采集模塊220和終端通過USB(Universal Serial Bus，通用串行總線)接口相連，如圖2D所示。

圖2D所示的裝置20在具體應(yīng)用中，可以如圖2E所示，目標(biāo)對象，例如盲人將采集模塊220戴在頭上，將終端持在手中，或者，也可以如圖2F所示，目標(biāo)對象，例如盲人將采集模塊220戴在其他地方，如胸前或者腰上，將終端持在手中。

在該方案中，確定出處于預(yù)設(shè)方向且與目標(biāo)對象相距預(yù)設(shè)距離的環(huán)境區(qū)域，再確定出環(huán)境區(qū)域針對目標(biāo)對象的包絡(luò)面，包絡(luò)面是指環(huán)境區(qū)域中的部分或者全部子區(qū)域中與目標(biāo)對象之間的距離為最小值和/或最大值的點(diǎn)構(gòu)成的面，并將包絡(luò)面包括的點(diǎn)對應(yīng)的音頻信息向目標(biāo)對象進(jìn)行播放，這樣，目標(biāo)對象可以根據(jù)聽到的音頻信息來確定環(huán)境區(qū)域中哪些地方存在障礙物，進(jìn)而避開障礙物，該方案可以將盲杖掃不到的區(qū)域，及目標(biāo)對象之前沒到過的區(qū)域的障礙物都可以確定出來，因此，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的準(zhǔn)確度較低及視障人士的活動范圍受限的缺陷。

在此提供的方法和裝置不與任何特定計(jì)算機(jī)、虛擬系統(tǒng)或者其它設(shè)備固有相關(guān)。各種通用系統(tǒng)也可以與基于在此的示教一起使用。根據(jù)上面的描述，構(gòu)造這類裝置所要求的結(jié)構(gòu)是顯而易見的。此外，本發(fā)明也不針對任何特定編程語言。應(yīng)當(dāng)明白，可以利用各種編程語言實(shí)現(xiàn)在此描述的本發(fā)明的內(nèi)容，并且上面對特定語言所做的描述是為了披露本發(fā)明的最佳實(shí)施方式。

在此處所提供的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。

類似地，應(yīng)當(dāng)理解，為了精簡本公開并幫助理解各個(gè)發(fā)明方面中的一個(gè)或多個(gè)，在上面對本發(fā)明的示例性實(shí)施例的描述中，本發(fā)明的各個(gè)特征有時(shí)被一起分組到單個(gè)實(shí)施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋成反映如下意圖：即所要求保護(hù)的本發(fā)明要求比在每個(gè)權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個(gè)實(shí)施例的所有特征。因此，遵循具體實(shí)施方式的權(quán)利要求書由此明確地并入該具體實(shí)施方式，其中每個(gè)權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨(dú)實(shí)施例。

本領(lǐng)域那些技術(shù)人員可以理解，可以對實(shí)施例中的裝置中的模塊進(jìn)行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在與該實(shí)施例不同的一個(gè)或多個(gè)裝置中?？梢园褜?shí)施例中的若干模塊組合成一個(gè)模塊或模塊或組件，以及此外可以把它們分成多個(gè)子模塊或子模塊或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者模塊中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或模塊進(jìn)行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個(gè)特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征來代替。

此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實(shí)施例包括其它實(shí)施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實(shí)施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實(shí)施例。例如，在權(quán)利要求書中，所要求保護(hù)的實(shí)施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。

本發(fā)明的各個(gè)裝置實(shí)施例可以以硬件實(shí)現(xiàn)，或者以在一個(gè)或者多個(gè)處理器上運(yùn)行的軟件模塊實(shí)現(xiàn)，或者以它們的組合實(shí)現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以在實(shí)踐中使用微處理器或者數(shù)字信號處理器(DSP)來實(shí)現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的裝置中的一些或者全部模塊的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實(shí)現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的裝置程序(例如，計(jì)算機(jī)程序和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品)。這樣的實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個(gè)或者多個(gè)信號的形式。這樣的信號可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。

應(yīng)該注意的是上述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行說明而不是對本發(fā)明進(jìn)行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計(jì)出替換實(shí)施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個(gè)”不排除存在多個(gè)這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當(dāng)編程的計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)。在列舉了若干裝置的模塊權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個(gè)可以是通過同一個(gè)硬件項(xiàng)來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序。可將這些單詞解釋為名稱。