技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了基于車載掃描系統(tǒng)的道路中心線提取方法和裝置，該方法包括S1：沿著車載掃描系統(tǒng)獲取的軌跡點(diǎn)延伸的第一方向，將車載掃描系統(tǒng)獲取的點(diǎn)分割成點(diǎn)云塊；S2：獲取過點(diǎn)云塊的塊中心點(diǎn)且垂直于第一方向的第一平面，獲取點(diǎn)云塊中在所述第一平面內(nèi)且位于塊中心點(diǎn)兩側(cè)的第一點(diǎn)集和第二點(diǎn)集；S3：以塊中心點(diǎn)為起點(diǎn)，依次計算第一點(diǎn)集中相鄰點(diǎn)的Z軸坐標(biāo)的差值的第一絕對值，獲取首次得到的第一絕對值大于第一閾值的兩點(diǎn)中遠(yuǎn)離塊中心點(diǎn)的第一邊緣點(diǎn)，以相同方法獲取第二點(diǎn)集中的第二邊緣點(diǎn)；S4：在點(diǎn)云塊中，獲取與第一邊緣點(diǎn)和第二邊緣點(diǎn)連線的中點(diǎn)具有相同X軸和Y軸坐標(biāo)的道路中心點(diǎn)，獲取每一點(diǎn)云塊中的所有道路中心點(diǎn)，以得到道路中心線。

技術(shù)研發(fā)人員：王金;陳艷艷;鄭賀斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201610505683
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.30
技術(shù)公布日：2016.11.23