技術總結
本發(fā)明公開了基于彩色圖像和深度圖像多特征的聯(lián)合數(shù)據(jù)關聯(lián)方法，采用聯(lián)合數(shù)據(jù)概率關聯(lián)算法本地傳感器節(jié)點對跟蹤目標和目標觀測之間進行第一次數(shù)據(jù)關聯(lián)；基于馬氏距離的匈牙利算法實現(xiàn)傳感器節(jié)點之間對跟蹤目標的第二次數(shù)據(jù)關聯(lián)；在第一次數(shù)據(jù)關聯(lián)時，基于多特征的目標觀測候選集調(diào)整機制，利用關節(jié)點位置觀測信息z、彩色圖像梯度方向直方圖特征hc和深度圖像梯度方向直方圖特征hd構建三個閾值門限(γz,γc,γd)以限定觀測集大小。本發(fā)明能提高JPDA算法估計精度和執(zhí)行效率。

技術研發(fā)人員：劉國良;田國會
受保護的技術使用者：山東大學
文檔號碼：201610430214
技術研發(fā)日：2016.06.16
技術公布日：2016.11.16