本發(fā)明涉及傳感器和圖像技術(shù)，特別是涉及一種慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

三維工藝培訓(xùn)短片是面向特定行業(yè)企業(yè)，尤其是生產(chǎn)制造領(lǐng)域的三維動(dòng)畫(huà)，其主要內(nèi)容是以高精度環(huán)境、設(shè)備三維模型為基礎(chǔ)，結(jié)合人物操作的計(jì)算機(jī)三維動(dòng)畫(huà)。

主流影視制作一般需要制作假想的場(chǎng)景，因而采用手繪原畫(huà)加手工建模的方案制作三維場(chǎng)景。影視制作公司目前采用“腳本->分鏡頭->原畫(huà)->模型->動(dòng)畫(huà)->特效->渲染->剪輯->配音”的順序制作三維影視內(nèi)容，細(xì)粒度的流水線作業(yè)需要較長(zhǎng)的動(dòng)畫(huà)時(shí)長(zhǎng)才可降低邊際成本，否則無(wú)法啟動(dòng)一個(gè)項(xiàng)目。

相對(duì)于這種以?shī)蕵?lè)目的為主的三維影視動(dòng)畫(huà)，企業(yè)三維工藝培訓(xùn)短片并不需要寫(xiě)實(shí)的渲染、精致的特效，其主要需求為準(zhǔn)確反映生產(chǎn)工藝所涉及的環(huán)境、設(shè)備及操作動(dòng)作。同時(shí)，企業(yè)對(duì)培訓(xùn)短片有快速制作、反復(fù)修改的需求，現(xiàn)有的影視制作方法并不滿足制作三維工藝培訓(xùn)短片的要求。而且，由于傳統(tǒng)影視制作為人力密集型方案，成本很高，也不適于用作制作三維工藝培訓(xùn)短片。

當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)捕捉技術(shù)主要包括以下幾種：

機(jī)械式運(yùn)動(dòng)捕捉：機(jī)械式運(yùn)動(dòng)捕捉依靠機(jī)械裝置來(lái)測(cè)量運(yùn)動(dòng)，該機(jī)械裝置由多個(gè)關(guān)節(jié)和剛性連桿組成，在關(guān)節(jié)處裝有角度傳感器以測(cè)量關(guān)節(jié)角度變化，剛性連桿也可以換成長(zhǎng)度可變的伸縮桿，并安裝位移傳感器以測(cè)量長(zhǎng)度的變化。機(jī)械式運(yùn)動(dòng)捕捉通過(guò)將待捕捉的物體與機(jī)械裝置相連，運(yùn)動(dòng)物體帶動(dòng)機(jī)械裝置運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)機(jī)械裝置上的傳感器記錄下待測(cè)物體運(yùn)動(dòng)。機(jī)械式運(yùn)動(dòng)捕捉成本低、標(biāo)定簡(jiǎn)單、精度較高并且容易實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)捕捉而不受場(chǎng)地限制。但是機(jī)械式方式 難以實(shí)現(xiàn)對(duì)于多自由度的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)捕捉，同時(shí)由于自身尺寸和重量，對(duì)待測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)(特別是劇烈運(yùn)動(dòng))造成比較嚴(yán)重的阻礙和干涉，因而這種運(yùn)動(dòng)捕捉方式并不適合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的運(yùn)動(dòng)捕捉。

電磁式運(yùn)動(dòng)捕捉：電磁式運(yùn)動(dòng)捕捉的系統(tǒng)一般由發(fā)射源、接收器和數(shù)據(jù)處理單元組成。發(fā)射源產(chǎn)生按一定時(shí)空分布的電磁場(chǎng)；接收器安裝在待測(cè)物體的關(guān)鍵位置，接收器跟隨待測(cè)物體而運(yùn)動(dòng)，并將接收到的信號(hào)通過(guò)有線方式傳遞給數(shù)據(jù)處理單元。這種運(yùn)動(dòng)捕捉方式不僅能夠得到空間位置信息，還能得到方位信息，并且實(shí)時(shí)性好，成本相對(duì)較低。但是這種運(yùn)動(dòng)捕捉方式對(duì)于環(huán)境要求嚴(yán)格，比如附近不能有金屬物品，有線電纜對(duì)物體的運(yùn)動(dòng)限制比較大，而且采樣頻率較低，因而同樣不適合運(yùn)動(dòng)較劇烈的運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的動(dòng)作捕捉。

聲學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉：聲學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉的裝置與電磁式運(yùn)動(dòng)捕捉比較類似，由超聲發(fā)射器、接收器和處理單元組成。它將多個(gè)發(fā)射器固定在待測(cè)物體的各個(gè)部位，發(fā)射器持續(xù)發(fā)出超聲波，每個(gè)接收器通過(guò)計(jì)算聲波從發(fā)射器到接收器的時(shí)間得出發(fā)射器與接收器之間的距離，3個(gè)構(gòu)成三角形的接收器就可以確定發(fā)射器的空間位置。聲學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉成本較低，但是精度較差并且要求發(fā)射器與接收器之間無(wú)遮擋，因而同樣不太適合運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練。

光學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉：光學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉的系統(tǒng)通常包含環(huán)繞待測(cè)物體排列的6～8個(gè)相機(jī)，待測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)范圍處于相機(jī)的重疊區(qū)域。待測(cè)物體的關(guān)鍵部位貼上一些特質(zhì)的反光點(diǎn)或者發(fā)光點(diǎn)，作為視覺(jué)識(shí)別和處理的標(biāo)志。系統(tǒng)標(biāo)定后，相機(jī)連續(xù)拍攝物體的運(yùn)動(dòng)并把圖像序列保存下來(lái)進(jìn)行分析和處理，計(jì)算每一個(gè)標(biāo)志點(diǎn)在某一瞬間的空間位置，并從而得到其準(zhǔn)確的運(yùn)動(dòng)軌跡。光學(xué)式運(yùn)動(dòng)捕捉的優(yōu)點(diǎn)是沒(méi)有機(jī)械裝置、有線電纜等的限制，允許物體的運(yùn)動(dòng)范圍較大，并且采樣頻率較高，能夠滿足多數(shù)體育運(yùn)動(dòng)測(cè)量的需要。但是這種系統(tǒng)價(jià)格昂貴，系統(tǒng)的標(biāo)定比較繁瑣，只能捕捉相機(jī)重疊區(qū)域的物體運(yùn)動(dòng)，而且當(dāng)運(yùn)動(dòng)比較復(fù)雜時(shí)，標(biāo)志容易混淆和遮擋，從而產(chǎn)生錯(cuò)誤的結(jié)果。

由于傳統(tǒng)三維影視制作流程不適用于企業(yè)三維工藝培訓(xùn)短片的制作，因此需要設(shè)計(jì)一種新的流程及配套的設(shè)備，實(shí)現(xiàn)場(chǎng)景模型、設(shè) 備模型的快速建模、實(shí)現(xiàn)人物動(dòng)畫(huà)快速捕捉，并能夠靈活結(jié)合兩者，最終合成出模型精確、動(dòng)作準(zhǔn)確的三維短片。

近年來(lái)，隨著微機(jī)電系統(tǒng)(mems)技術(shù)的高速發(fā)展，微型慣性傳感器的技術(shù)成熟，人們開(kāi)始嘗試基于微型慣性傳感器的運(yùn)動(dòng)捕捉?；痉椒ㄊ前褢T性測(cè)量單元(imu)連接到待測(cè)物體上并跟隨待測(cè)物體一起運(yùn)動(dòng)。慣性測(cè)量單元通常包括微加速度計(jì)(測(cè)量加速度信號(hào))以及微陀螺儀(測(cè)量角速度信號(hào))，通過(guò)對(duì)加速度信號(hào)的二次積分以及陀螺儀信號(hào)的積分，可以得到待測(cè)物體的位置信息以及方位信息。由于mems技術(shù)的應(yīng)用，imu的尺寸和重量可以做的很小，從而對(duì)待測(cè)物體的運(yùn)動(dòng)影響很小，并且對(duì)于場(chǎng)地的要求低，允許的運(yùn)動(dòng)范圍大，同時(shí)系統(tǒng)的成本比較低。但限于從業(yè)人員的固有思維，該技術(shù)目前仍僅用于大型影視項(xiàng)目或高端娛樂(lè)裝備，其配套設(shè)備成本對(duì)于制作企業(yè)三維工藝培訓(xùn)短片而言依舊較高，而且功能不相匹配。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明人根據(jù)對(duì)工業(yè)企業(yè)的了解，以及技術(shù)解放生產(chǎn)力的信念，基于慣性傳感器，設(shè)計(jì)出一套支持廉價(jià)高效地制作出企業(yè)三維工藝培訓(xùn)短片的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)，其簡(jiǎn)單、易用、且效果出眾。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，本發(fā)明提供一種慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)，其包括：開(kāi)發(fā)板和至少一個(gè)動(dòng)作捕捉單元，所述開(kāi)發(fā)板與所述動(dòng)作捕捉單元通過(guò)硬件串口連接；

所述開(kāi)發(fā)板包括無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊和微控制器；且

所述動(dòng)作捕捉單元包含微處理器和傳感器。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述動(dòng)作捕捉單元包含姿態(tài)傳感器。

優(yōu)選地，所述傳感器為9軸傳感器(9dof)。

所述姿態(tài)傳感器包括三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)和三軸磁力計(jì)，其根據(jù)運(yùn)動(dòng)捕捉單元的動(dòng)作軌跡產(chǎn)生角速度信息、加速度信息和磁力信息。

優(yōu)選地，所述動(dòng)作捕捉單元包含ahrs傳感器。

可選地，所述開(kāi)發(fā)板通過(guò)電池、移動(dòng)電源或usb供電。

優(yōu)選地，所述開(kāi)發(fā)板為arduino開(kāi)發(fā)板。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)還包括終端設(shè)備。

可選地，所述終端設(shè)備為計(jì)算機(jī)、平板電腦、手機(jī)、或pda。

優(yōu)選地，所述終端設(shè)備為tcp服務(wù)器。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述動(dòng)作捕捉單元將傳感器采集到的動(dòng)作信息經(jīng)微處理器處理后，通過(guò)硬件串口發(fā)送到微控制器，并由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送到終端設(shè)備。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述傳感器采集到的動(dòng)作信息經(jīng)微處理器處理后轉(zhuǎn)化為bvh數(shù)據(jù)傳送到微控制器。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，本發(fā)明提供一種慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)，其包括：開(kāi)發(fā)板和至少一個(gè)動(dòng)作捕捉單元組，所述開(kāi)發(fā)板與所述動(dòng)作捕捉單元組通過(guò)硬件串口連接；

所述開(kāi)發(fā)板包括無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊和微控制器；且

所述動(dòng)作捕捉單元組包含串聯(lián)的至少兩個(gè)動(dòng)作捕捉單元，所述動(dòng)作捕捉單元包含微處理器和傳感器。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)還包括直接與開(kāi)發(fā)板通過(guò)硬件串口連接的動(dòng)作捕捉單元。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述動(dòng)作捕捉單元將傳感器采集到的動(dòng)作信息經(jīng)微處理器處理后，通過(guò)硬件串口發(fā)送到微控制器，并由無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送到終端設(shè)備。

在本發(fā)明的一些實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)包括5組動(dòng)作捕捉單元組，每組包括3個(gè)串聯(lián)的動(dòng)作捕捉單元。

優(yōu)選地，動(dòng)作捕捉單元將本單元傳感器采集的動(dòng)作信息經(jīng)微處理器處理后傳給本組中下一個(gè)動(dòng)作捕捉單元，最后一個(gè)動(dòng)作捕捉單元的微處理器整合本組動(dòng)作信息，通過(guò)硬件串口發(fā)送到微控制器。

附圖說(shuō)明

下面將通過(guò)參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員更清楚本發(fā)明的所述及其它特征和優(yōu)點(diǎn)，附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方式的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)的示意圖。

圖2是根據(jù)本發(fā)明的又一些實(shí)施方式的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)的示意圖。

具體實(shí)施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細(xì)節(jié)以便提供對(duì)本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)顯而易見(jiàn)的是，本發(fā)明可以無(wú)需一個(gè)或多個(gè)這些細(xì)節(jié)而得以實(shí)施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對(duì)于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進(jìn)行描述。

在本發(fā)明中，術(shù)語(yǔ)“姿態(tài)傳感器”是指基于mems技術(shù)的高性能三維運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)。它包含三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)(即imu)，三軸電子羅盤等輔助運(yùn)動(dòng)傳感器，通過(guò)內(nèi)嵌的低功耗處理器輸出校準(zhǔn)過(guò)的角速度，加速度，磁數(shù)據(jù)等，通過(guò)基于四元數(shù)的傳感器數(shù)據(jù)算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)姿態(tài)測(cè)量，實(shí)時(shí)輸出以四元數(shù)、歐拉角等表示的零漂移三維姿態(tài)數(shù)據(jù)。

航姿參考系統(tǒng)(ahrs)為姿態(tài)傳感器的一種，包括多個(gè)軸向傳感器，能夠?yàn)轱w行器提供航向，橫滾和側(cè)翻信息，這類系統(tǒng)用來(lái)為飛行器提供準(zhǔn)確可靠的姿態(tài)與航行信息。ahrs傳感器包括基于mems的三軸陀螺儀，加速度計(jì)和磁力計(jì)以及內(nèi)嵌的微處理器。

術(shù)語(yǔ)“開(kāi)發(fā)板”是用來(lái)進(jìn)行嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的電路板，包括微控制器、存儲(chǔ)器、輸入設(shè)備、輸出設(shè)備、數(shù)據(jù)通路/總線和外部資源接口等一系列硬件組件。開(kāi)發(fā)板一般由嵌入式系統(tǒng)開(kāi)發(fā)者根據(jù)開(kāi)發(fā)需求自己訂制，也可由用戶自行研究設(shè)計(jì)。開(kāi)發(fā)板是為初學(xué)者了解和學(xué)習(xí)系統(tǒng)的硬件和軟件，同時(shí)部分開(kāi)發(fā)板也提供的基礎(chǔ)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境和軟件源代碼和硬件原理圖等。

術(shù)語(yǔ)“微處理器”是指集成了數(shù)量龐大的微型晶體管與其他電子組件的半導(dǎo)體集成電路(integratedcircuit,ic)芯片。微處理器(mpu)通常代表一個(gè)功能強(qiáng)大的cpu，但不是為任何已有的特定 計(jì)算目的而設(shè)計(jì)的芯片。mpu與傳統(tǒng)的cpu相比，具有體積小、重量輕和容易模塊化等優(yōu)點(diǎn)。

術(shù)語(yǔ)“微控制器”是把中央處理器(centralprocessunit；cpu)的頻率與規(guī)格做適當(dāng)縮減，并將內(nèi)存(memory)、計(jì)數(shù)器(timer)、usb、a/d轉(zhuǎn)換、uart、plc、dma等周邊接口，甚至lcd驅(qū)動(dòng)電路都整合在單一芯片上，形成芯片級(jí)的計(jì)算機(jī)，為不同的應(yīng)用場(chǎng)合做不同組合控制。

在現(xiàn)實(shí)情況下，由于購(gòu)買到的組件不同或未來(lái)硬件升級(jí)，術(shù)語(yǔ)“微處理器”和“微控制器”可能很難區(qū)分。為便于本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，在本發(fā)明中，動(dòng)作捕捉單元中的處理器稱為“微處理器”，開(kāi)發(fā)板上的處理器稱為“微控制器”。

如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施方式，本發(fā)明的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)包括開(kāi)發(fā)板301和至少一個(gè)動(dòng)作捕捉單元101，201。開(kāi)發(fā)板與動(dòng)作捕捉單元通過(guò)硬件串口連接。

動(dòng)作捕捉單元101,201包括姿態(tài)傳感器102，202和微處理器103，203。圖1中示出了第一動(dòng)作捕捉單元101和第二動(dòng)作捕捉單元201。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)知曉，動(dòng)作捕捉單元的數(shù)量可以根據(jù)需要而設(shè)置。在采集對(duì)象為人的動(dòng)作時(shí)，一般設(shè)置至少4個(gè)動(dòng)作捕捉單元，以捕捉四肢，甚至軀干及頭部的動(dòng)作。

根據(jù)所用的開(kāi)發(fā)板的具體情況，若硬件串口不夠，可以將若干開(kāi)發(fā)板串聯(lián)。

各個(gè)動(dòng)作捕捉單元的功能和結(jié)構(gòu)相似，以第一動(dòng)作捕捉單元101為例，所述第一動(dòng)作捕捉單元包括第一姿態(tài)傳感器102和第一微處理器103。第一姿態(tài)傳感器102為9軸傳感器，包括三軸陀螺儀、三軸加速度計(jì)和三軸磁力計(jì)，其根據(jù)運(yùn)動(dòng)捕捉單元的動(dòng)作軌跡產(chǎn)生角速度信息、加速度信息和磁力信息，這里統(tǒng)稱動(dòng)作信息。第一姿態(tài)傳感器102采集到的動(dòng)作信息通過(guò)第一微處理器103處理之后得到空間移動(dòng)數(shù)據(jù)，經(jīng)由硬件串口傳遞到開(kāi)發(fā)板301。

在本發(fā)明的另一些實(shí)施方式中，可以使用內(nèi)嵌微處理器的姿態(tài)傳感器，例如在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域使用的ahrs傳感器。在此情況下，動(dòng)作 捕捉單元無(wú)需另設(shè)微處理器。通過(guò)對(duì)該內(nèi)嵌微處理器編程，可以實(shí)現(xiàn)該動(dòng)作捕捉單元(ahrs傳感器)的輸出即為空間移動(dòng)數(shù)據(jù)。

在本發(fā)明的又一些實(shí)施方式中，所述系統(tǒng)包括與開(kāi)發(fā)板通過(guò)硬件串口連接的至少一個(gè)動(dòng)作捕捉單元組，所述動(dòng)作捕捉單元組包含串聯(lián)的至少兩個(gè)動(dòng)作捕捉單元，所述動(dòng)作捕捉單元包含微處理器和傳感器。如圖2所示，串聯(lián)的第一動(dòng)作捕捉單元111和第三動(dòng)作捕捉單元511構(gòu)成一個(gè)動(dòng)作捕捉單元組(未示出)。

在捕捉人的動(dòng)作時(shí)，優(yōu)選使用5組動(dòng)作捕捉單元組，分別裝在四肢和軀干上。每個(gè)單元組布置3個(gè)串聯(lián)的動(dòng)作捕捉單元，捕捉單元上的微處理器接收傳感器數(shù)據(jù)并經(jīng)過(guò)計(jì)算轉(zhuǎn)化為bvh數(shù)據(jù)，每三個(gè)單元為一組，三個(gè)單元彼此通過(guò)微處理器將數(shù)據(jù)整合在一起，發(fā)送至開(kāi)發(fā)板的微控制器；開(kāi)發(fā)板上的微控制器將五組單元共15個(gè)單元的數(shù)據(jù)全部整合，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送至終端pc。

開(kāi)發(fā)板301包括微控制器303和第一無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊302。在本發(fā)明中所用的開(kāi)發(fā)板為arduino開(kāi)發(fā)板，特別是arduinomega開(kāi)發(fā)板，支持硬件串口，并且開(kāi)源。動(dòng)作捕捉單元上傳感器的數(shù)據(jù)經(jīng)微處理器處理后，通過(guò)硬件串口傳遞到微控制器(mcu)，然后通過(guò)第一無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊302發(fā)送給終端設(shè)備401，例如計(jì)算機(jī)。顯而易見(jiàn)地，本發(fā)明也可以使用其他支持硬件串口并且開(kāi)發(fā)環(huán)境友好的開(kāi)發(fā)板。使用硬件串口連接傳遞數(shù)據(jù)相比于使用無(wú)線傳輸數(shù)據(jù)更容易實(shí)現(xiàn)各個(gè)動(dòng)作捕捉單元數(shù)據(jù)的協(xié)同，使得動(dòng)作捕捉更加精確。

而且，由于每個(gè)動(dòng)作捕捉單元在將數(shù)據(jù)傳輸給開(kāi)發(fā)板的微控制器之前已經(jīng)在本單元內(nèi)通過(guò)微處理器對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理，因此大大簡(jiǎn)化了微控制器的運(yùn)算，使得微控制器可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行更進(jìn)一步的處理，從而減輕了終端設(shè)備數(shù)據(jù)處理的壓力。

開(kāi)發(fā)板301上還設(shè)置有電源接口或電池(未示出)。電源接口可以連接移動(dòng)電源。開(kāi)發(fā)板301也可以通過(guò)usb供電。

終端設(shè)備401包括第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊402。終端設(shè)備401可以是計(jì)算機(jī)、平板電腦、手機(jī)、或pda。終端設(shè)備401通過(guò)第二無(wú)線網(wǎng)絡(luò)模塊402接收開(kāi)發(fā)板301發(fā)來(lái)的動(dòng)作信息。根據(jù)具體使用的終端 設(shè)備，可以編輯相應(yīng)的軟件或app來(lái)記錄捕捉到的動(dòng)作。終端設(shè)備401包含cpu(未示出)。

本發(fā)明的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)相比于用于高端娛樂(lè)業(yè)的系統(tǒng)而言，價(jià)格便宜，針對(duì)性強(qiáng)。而且，用于高端娛樂(lè)業(yè)的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)往往注重于數(shù)據(jù)采集，將原始數(shù)據(jù)發(fā)送到pc端，再通過(guò)復(fù)雜的軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。而本發(fā)明考慮到工業(yè)企業(yè)，尤其是傳統(tǒng)制造型企業(yè)it能力較弱，很難支持開(kāi)發(fā)復(fù)雜的數(shù)據(jù)處理軟件。因此本發(fā)明的慣性動(dòng)作捕捉硬件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理能力要高于其他用途的動(dòng)作捕捉系統(tǒng)，通過(guò)多個(gè)處理器(微處理器和微控制器)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分級(jí)處理，而且每一個(gè)動(dòng)作捕捉單元的數(shù)據(jù)也可以分別編程處理，整套系統(tǒng)有很好的易用性和靈活性。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述方法中的全部或部分步驟可通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)硬件完成，所述程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，如只讀存儲(chǔ)器、磁盤或光盤等?？蛇x地，上述實(shí)施例的全部或部分步驟也可以使用一個(gè)或多個(gè)集成電路來(lái)實(shí)現(xiàn)。相應(yīng)地，上述實(shí)施例中的各模塊/單元可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。本申請(qǐng)不限制于任何特定形式的硬件和軟件的結(jié)合。

本發(fā)明已經(jīng)通過(guò)所述實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但應(yīng)當(dāng)理解的是，所述實(shí)施例只是用于舉例和說(shuō)明的目的，而非意在將本發(fā)明限制于所描述的實(shí)施例范圍內(nèi)。此外本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，本發(fā)明并不局限于所述實(shí)施例，根據(jù)本發(fā)明的教導(dǎo)還可以做出更多種的變型和修改，這些變型和修改均落在本發(fā)明所要求保護(hù)的范圍以內(nèi)。本發(fā)明的保護(hù)范圍由附屬的權(quán)利要求書(shū)及其等效范圍所界定。