本申請?zhí)貏e應(yīng)用于全景車輛成像系統(tǒng)中。然而，將會理解的是，所述技術(shù)還可以應(yīng)用于其他車輛監(jiān)控系統(tǒng)、其他成像系統(tǒng)或其他車輛安全系統(tǒng)中。

背景技術(shù)：

鉸接車輛通常由兩個或更多自由可鏈接部分組成，各部分可以替換為其他類似部分。如果將環(huán)視攝像系統(tǒng)附接到這些可鏈接部分，則牽引車上的各攝像頭與(多個)拖車上的各攝像頭之間的距離和偏航角會有變化。傳統(tǒng)的系統(tǒng)在重構(gòu)環(huán)視圖像時不會計算真實(shí)的攝像頭間距離來考慮這些變化，并且不考慮攝像頭偏航角。

本發(fā)明提供了新穎的和改進(jìn)的系統(tǒng)和方法，其有助于在生成鉸接車輛的復(fù)合環(huán)視圖像時計算真實(shí)的攝像頭間距離并將攝像頭之間的偏航角納入考慮，克服了上述問題以及其他問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)一個方面，一種有助于確定安裝在鉸接車輛的各獨(dú)立部分上的攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)的系統(tǒng)，包括：第一攝像頭、第二攝像頭和處理器，處理器構(gòu)造為：從所述第一攝像頭接收第一圖像幀，所述第一圖像幀包括參考對象的第一圖像；從所述第二攝像頭接收第二圖像幀，所述第二圖像幀包括所述參考對象的第二圖像，第二圖像相對于第一圖像偏移。所述處理器還構(gòu)造為：將所述第一圖像和所述第二圖像重疊從而生成所述參考對象的復(fù)合圖像；將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行移位，直到它們對準(zhǔn)；以及作為所述第一圖像和所述第二圖像在對準(zhǔn)過程中移位的距離的函數(shù)，計算所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的TICD?？梢栽诳v向和橫向兩個方向上計算TICD。即，在兩個方向上均可以執(zhí)行移位。

根據(jù)另一方面，一種計算安裝在鉸接車輛的各獨(dú)立部分上的攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)的方法，包括：從第一攝像頭接收第一圖像幀，所述第一圖像幀包括參考對象的第一圖像；從第二攝像頭接收第二圖像幀，所述第二圖像幀包括所述參考對象的第二圖像，第二圖像相對于第一圖像偏移；以及將所述第一圖像和所述第二圖像重疊從而生成所述參考對象的復(fù)合圖像。所述方法還包括：將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行移位，直到它們對準(zhǔn)；以及作為所述第一圖像和所述第二圖像在對準(zhǔn)過程中移位的距離的函數(shù)，計算所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的TICD。

根據(jù)另一方面，一種處理器構(gòu)造為執(zhí)行計算機(jī)可執(zhí)行指令以用于計算安裝在鉸接車輛的各獨(dú)立部分上的攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)，所述指令包括：從第一攝像頭接收第一圖像幀，所述第一圖像幀包括參考對象的第一圖像；從第二攝像頭接收第二圖像幀，所述第二圖像幀包括所述參考對象的第二圖像，第二圖像相對于第一圖像偏移；以及將所述第一圖像和所述第二圖像重疊從而生成所述參考對象的復(fù)合圖像。所述指令還包括：將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行移位，直到它們對準(zhǔn)；以及作為所述第一圖像和所述第二圖像在對準(zhǔn)過程中移位的距離的函數(shù)，計算所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的TICD。

根據(jù)另一方面，一種有助于計算安裝在鉸接車輛的各獨(dú)立部分上的攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)的設(shè)備，包括：用于從至少兩個視角點(diǎn)拍攝參考對象的多個圖像的裝置；用于從第一攝像頭接收包括參考對象的第一圖像的第一圖像幀的裝置；以及用于從第二攝像頭接收包括所述參考對象的第二圖像的第二圖像幀的裝置，第二圖像相對于第一圖像偏移。所述設(shè)備還包括：用于將所述第一圖像和所述第二圖像重疊從而生成所述參考對象的復(fù)合圖像的裝置；用于將所述第一圖像和所述第二圖像進(jìn)行移位直到它們對準(zhǔn)的裝置；以及作為所述第一圖像和所述第二圖像在對準(zhǔn)過程中移位的距離的函數(shù)而計算所述第一攝像頭與所述第二攝像頭之間的TICD的裝置。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員一旦閱讀并理解了以下詳細(xì)說明，將會領(lǐng)會主題發(fā)明的其他更多優(yōu)點(diǎn)。

附圖說明

本發(fā)明可以采取各種部件和部件組合、以及各種步驟和步驟安排的形式。附圖僅用于說明各個方面的目的，而不應(yīng)解釋為對本發(fā)明的限制。

圖1示出了根據(jù)本文所述一個或多個方面的系統(tǒng)，其有助于計算安裝到鉸接車輛的多個攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)，計算攝像頭偏航角，并在利用TICD重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像時對攝像頭偏航進(jìn)行補(bǔ)償。

圖2A示出了可被安裝在諸如牽引車-拖車的鉸接車輛的相應(yīng)分段上的第一攝像頭A和第二攝像頭B。

圖2B示出了由攝像頭A看到的虛線的頂視圖像。

圖2C示出了由攝像頭B看到的虛線的頂視圖像。

圖2D示出了第一圖像和第二圖像互相重疊的復(fù)合圖像。

圖3示出了在由多個虛線車道標(biāo)記所標(biāo)記的行車道中行駛的包括牽引車和拖車的鉸接車輛。

圖4示出了根據(jù)本文所述一個或多個方面的鉸接車輛，其中牽引車和拖車相對于彼此以鉸接角α鉸接。

圖5示出了根據(jù)本文所述各種特征的用于根據(jù)耦接到鉸接車輛的多個攝像頭來重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像的方法。

圖6示出了根據(jù)本文所述一個或多個方面的用于確定耦接到鉸接車輛的兩個攝像頭之間的TICD的方法。

圖7示出了根據(jù)本文所述各個方面的在重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像時對攝像頭偏航角進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒ā?/p>

具體實(shí)施方式

通過本文所述的系統(tǒng)和方法，克服了前述問題，所述系統(tǒng)和方法有助于確定安裝在鉸接車輛上的各攝像頭之間的距離，以使根據(jù)各獨(dú)立的攝像頭視圖而重構(gòu)的環(huán)繞視圖精細(xì)化。例如，無論各攝像頭的具體定向和/或間距，可以以連接得恰當(dāng)?shù)膱D像拼接來根據(jù)安裝在鉸接車輛上的多個攝像頭生成環(huán)繞視圖。

圖1示出了根據(jù)本文所述一個或多個方面的系統(tǒng)10，其有助于計算安裝到鉸接車輛的多個攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)，計算攝像頭偏航角，并在利用TICD重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像時對攝像頭偏航進(jìn)行補(bǔ)償。因此，該系統(tǒng)確定了安裝在鉸接車輛(例如牽引車-拖車等)上的各攝像頭之間的距離，并使用所確定的攝像頭間距離來生成車輛的復(fù)合環(huán)視圖像。另外，該系統(tǒng)對在多個攝像頭之間可能不同的攝像頭偏航角進(jìn)行計算和補(bǔ)償。

系統(tǒng)10包括包含處理器14和存儲器16的板載控制器12，處理器14執(zhí)行用于執(zhí)行本文所述各種方法、技術(shù)協(xié)議等的計算機(jī)可執(zhí)行指令(例如模塊、例程、程序、應(yīng)用程序等)，而存儲器14存儲這些指令。與傳統(tǒng)方法相比，系統(tǒng)10有助于實(shí)時地補(bǔ)償攝像頭偏航角并計算精確的攝像頭間距離，其優(yōu)點(diǎn)是減輕了當(dāng)鉸鏈車輛的各部分互換時會發(fā)生的距離計算誤差。

存儲器16可以包括易失性存儲器、非易失性存儲器、固態(tài)存儲器、閃速存儲器、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)、電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)、前述存儲器類型的變體、它們的組合、以及/或者適合于提供所述功能和/或存儲由處理器14執(zhí)行的計算機(jī)可執(zhí)行指令的任何其他(多種)類型的存儲器。另外，本文所使用的“模塊”代表永久性存儲在計算機(jī)可讀介質(zhì)或存儲器上以由處理器執(zhí)行的一組計算機(jī)可執(zhí)行指令(例如例程、子例程、程序、應(yīng)用程序等)。

在一個實(shí)施例中，處理器計算用于生成復(fù)合環(huán)視圖像的所有攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離。例如，從安裝到鉸接車輛19的多個攝像頭A、B、……N(其中N為整數(shù))接收攝像頭圖像18并將其存儲在存儲器16中。處理器執(zhí)行對象識別模塊20，對象識別模塊20識別接收到的圖像中的參考對象(例如，車道標(biāo)記或道路上繪制的條紋)。處理器執(zhí)行疊置模塊22，疊置模塊22例如將來自攝像頭A的圖像疊加到來自攝像頭B的圖像上。將會注意的是，無論在車輛移動時各攝像頭是同步地還是異步地拍攝圖像，由攝像頭A和B拍攝的圖像幀都會彼此輕微地偏移。因此，處理器執(zhí)行移位模塊24，移位模塊24對偏移圖像中的一個或兩者進(jìn)行移位直到參考對象在兩個圖像中均對準(zhǔn)。在執(zhí)行TICD模塊26來確定攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離時，處理器連同參考對象的長度的先驗知識或計算的參考對象長度一起使用移位的距離。在一個實(shí)施例中，將一個參考對象圖像從另一個參考對象圖像中減去來確定移位距離。在另一實(shí)施例中，采用匹配濾波技術(shù)來確定移位距離。

處理器執(zhí)行對車速進(jìn)行監(jiān)控的車速監(jiān)控模塊27。TICD模塊26連同車速信息一起估計被分析的每個攝像頭的起始時間數(shù)據(jù)28，以確定距離不確定性值(DUFM)(其表示攝像頭運(yùn)動引起的距離不確定性)。通過TICD模塊確定攝像頭間幀起始時間差(DFST)，并將其用來識別為了對準(zhǔn)各疊加的圖像而應(yīng)用的移位量。該移位量轉(zhuǎn)而被用來確定真實(shí)攝像頭間距離。

另外，處理器執(zhí)行對各攝像頭間的偏航角進(jìn)行確定的偏航計算模塊29。將攝像頭偏航角確定為將一個攝像頭圖像與另一攝像頭圖像中的參考對象進(jìn)行對準(zhǔn)所需的旋轉(zhuǎn)量或“扭轉(zhuǎn)”量的函數(shù)。由偏航計算模塊對所確定的每個攝像頭的偏航值在多個圖像幀上進(jìn)行時間平均，以便確定可以在重構(gòu)復(fù)合環(huán)繞視圖時通用于每個攝像頭的平均偏航值。例如，攝像頭B可以相對于車輛中心線或相對于其他攝像頭所參照的“根”攝像頭具有0.4度的平均偏航，因此在生成復(fù)合環(huán)視圖像時，可以將從攝像頭B接收到的圖像幀進(jìn)行扭轉(zhuǎn)或者以其它方式調(diào)節(jié)0.4度。在本實(shí)施例中，可以周期性地或在將新拖車耦接到牽引車之時初始地計算各個攝像頭的攝像頭偏航角。補(bǔ)償模塊30應(yīng)用偏航角調(diào)節(jié)并且對來自每個攝像頭的圖像進(jìn)行調(diào)節(jié)，以便重構(gòu)模塊32將其拼接到一起，這就產(chǎn)生了(多個)復(fù)合環(huán)視圖像34。

繼續(xù)參照圖1，圖2A至圖2D示出了根據(jù)本文所述的一個或多個特征的兩個攝像頭(攝像頭A和B)觀看地上的矩形圖案并利用假定的攝像頭間距離根據(jù)兩個攝像頭圖像來產(chǎn)生拼接圖像的示例。

圖2A示出了可被安裝在鉸接車輛(比如牽引車-拖車)的相應(yīng)分段上的第一攝像頭A和第二攝像頭B。通過拍攝參考對象102(比如，在高速路上的諸如用于標(biāo)記行車道的虛線)的圖像來確定真實(shí)攝像頭間距離(TICD)。圖2B示出了由攝像頭A看到的虛線102A的頂視圖像112。圖2C示出了由攝像頭B看到的虛線102B的頂視圖像114。圖2D示出了圖像102A和圖像102B互相重疊的復(fù)合圖像116。將參考對象圖像中的一個(所示示例中為102B)移位直到其與另一參考對象圖像(該示例中為102A)對準(zhǔn)。通過利用對參考對象的長度的先驗知識，參考標(biāo)記圖像102B所移位的距離(例如以像素為單位)可以用來確定真實(shí)攝像頭間距離。在另一實(shí)施例中，參考對象的兩個圖像均朝向彼此進(jìn)行移位來使各參考對象圖像對準(zhǔn)，以便計算TICD。將會理解的是，盡管圖2A至圖2D的示例以說明性的目的示出了在x方向上移位的參考對象，然而對于本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的是，參考對象還可以在y方向上移位和/或根據(jù)需要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)來對準(zhǔn)圖像。

根據(jù)一個示例，利用一個或多個參考對象的已知長度來調(diào)節(jié)根據(jù)多個攝像頭視圖生成的復(fù)合環(huán)繞視圖。在所示示例中，攝像頭間距離僅在縱向上變化。然而將會理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員將會理解的是，攝像頭間距離還可以垂直地(例如，攝像頭可以安裝在不同的高度處)和/或橫向地(例如，不同寬度的拖車具有不同的橫向偏移)變化，并且可以按照與關(guān)于水平變化描述的方式相似的方式來對這樣的變化進(jìn)行補(bǔ)償?？梢灶A(yù)先得知(例如，使用標(biāo)準(zhǔn)高速車道標(biāo)記長度的知識：如彼此相距3m的長度為2m的線，或某個其他已知圖案)、或者預(yù)先或?qū)崟r確定參考對象的長度(例如，通過在每個攝像頭的視野中對鉸接車輛的具有已知尺寸或長度的部分進(jìn)行定位，并通過將該視野中的該車輛部分與參考對象進(jìn)行比較來計算參考對象的長度)。在另一示例中，利用代表英寸、厘米之類的一組參考線對車輛在每個攝像頭的視野中的、且與攝像頭相距已知距離的部分進(jìn)行標(biāo)記，并且將這些參考標(biāo)記與攝像頭的視野中的參考對象進(jìn)行比較，來確定參考對象的長度。一旦知道了參考對象的長度，就可以對描述攝像頭間距離的參數(shù)進(jìn)行調(diào)節(jié)以使得拼接圖像中的圖案的長度與已知值匹配。

根據(jù)另一示例，對攝像頭進(jìn)行預(yù)校準(zhǔn)，以使得地上的點(diǎn)或?qū)ο笪恢迷谄湮挥趫D像中時即成為已知，并且可以確定其相對于攝像頭的角度。計算各個攝像頭測量值之間的差的時間平均，以得到橫向和縱向的TICD以及偏航角。例如，當(dāng)每個攝像頭在一個時間實(shí)例中觀看同一點(diǎn)時，攝像頭A看到其在前方3米、4米和5米，攝像頭B看到其在前方6米、7米和8米。在該示例中，各測量值之間的平均差異是3米，因此各攝像頭彼此偏移3米。圖3示出了在由多個虛線車道標(biāo)記146所標(biāo)記的行車道中行駛的包括牽引車142和拖車144的鉸接車輛140。虛線車道標(biāo)記形成了重復(fù)的縱向圖案，不過通常在外觀上會有一些變化。車道標(biāo)記通常位于鉸接車輛的一側(cè)(或兩側(cè))，在此處由多個攝像頭對其進(jìn)行觀察，因此可以將其用作用于計算攝像頭之間的真實(shí)攝像頭間距離(TICD)的參考對象。單個攝像頭(比如攝像頭A或攝像頭B)可以測量虛線車道標(biāo)記相對于該攝像頭的長度和位置?？梢允褂脺y量到的虛線車道標(biāo)記來計算真實(shí)攝像頭間距離。

圖4示出了根據(jù)本文所述一個或多個方面的鉸接車輛140，其中牽引車142和拖車144相對于彼此以鉸接角α鉸接。

在一個示例中，可以假設(shè)各攝像頭移動并異步地拍攝視頻。各攝像頭每秒多次拍攝圖像。例如，在拍攝的各圖像幀之間可以存在1/25秒或1/60秒。在本示例中，使用1/25秒為一幀時間。進(jìn)一步對于該示例，鉸接車輛速度為每秒25米。攝像頭以該速度移動，并且每秒產(chǎn)生25個圖像，因此在各幀之間移動1米。然而，用來生成環(huán)繞視圖的攝像頭A和B不一定是同步的。因此，用于產(chǎn)生環(huán)繞視圖的幀起始時間之間的差可達(dá)1/25秒。該1/25秒對應(yīng)于攝像頭之間的1米的距離不確定性。

攝像頭不同步的一個問題是它們可能在不同時間拍攝了同一對象的快照。如果攝像頭所附接的車輛正在移動，則該對象在拍攝這兩個圖像之間的時間間隙期間會移動，并且計算的任何移位將會包括這一運(yùn)動。因此，期望將有關(guān)運(yùn)動的方面納入考慮。通過使車輛以兩個不同速度移動來實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)(即，在兩個不同的時間實(shí)例中；因為各攝像頭均剛性地連接到車輛上因而以相同速度移動)。通過以兩個不同速度移動，例如一次是在車輛加速期間采用10mph移動，并且再次是在車輛行駛在高速路上時以例如50mph移動，從而改變了表觀(apparent)對象運(yùn)動的量。

為了對攝像頭間距離測量值的差的不確定性進(jìn)行補(bǔ)償，可以執(zhí)行如下算法(例如，通過圖1的處理器等)。攝像頭間距離可以表達(dá)為：

AICD＝TICD+DUFM (1)

其中AICD為表觀攝像頭間距離，TICD為真實(shí)攝像頭間距離，DUFM為運(yùn)動所致的距離不確定性。運(yùn)動所致的距離不確定性可以表達(dá)為：

DUFM＝DFST*v (2)

其中DFST為攝像頭間幀起始時間的差，v為車輛的速度。隨著車輛速度的變化，運(yùn)動所致的距離不確定性改變。

進(jìn)一步對于該示例，將如兩個攝像頭看到的地面上的單個點(diǎn)或?qū)ο笕∽鲄⒖?。在兩個不同速度下，利用縱向移位將來自攝像頭視圖的兩個圖像幀彼此重疊在一起。對象的表觀運(yùn)動為車輛速度乘以幀起始時間的差，DFST。將其加到用以對從攝像頭A和攝像頭B取得的圖像中的對象進(jìn)行對準(zhǔn)的移位中。描述圖像幀的重疊的公式如下：

Shift1＝TICD+speed1*DFST (3)

Shift2＝TICD+speed2*DFST (4)

其中Shift1為描述第一圖像中的參考點(diǎn)或參考對象所移位的量的值，speed1為第一攝像頭的速度。類似地，Shift2為描述第二圖像中的參考點(diǎn)或參考對象所移位的量的值，speed2為第二攝像頭的速度。DFST在這兩個公式中是共同的。

隨后求解公式(3)和(4)求出TICD，真實(shí)攝像頭間距離，給出：

TICD＝(speed ratio*shift1)-(shift2)/(speed ratio-1)

(5)

其中speed ratio為(shift2/shift1)。在一個實(shí)施例中，采用了多個參考點(diǎn)(在兩個幀中重疊了多于一個點(diǎn))，并在時間上對多個參考點(diǎn)進(jìn)行平均以增大攝像頭間距離測量的準(zhǔn)確度。攝像頭A和B之間的距離的計算受到多個變量的影響，包括但不限于：攝像頭是否移動；攝像頭是同步地還是異步地拍攝視頻；鉸接車輛是否正偏航，使得各個攝像頭視角受到影響；等等。

根據(jù)另一實(shí)施例，測量并補(bǔ)償攝像頭偏航差。例如，商用車輛的牽引車和(多個)鉸接車之間的(多個)鉸接角通常不為零。因此，每個攝像頭產(chǎn)生的各個視圖可以相對彼此旋轉(zhuǎn)。為了補(bǔ)償該旋轉(zhuǎn)，在攝像頭可以相對于彼此偏航的假定下，考慮了額外的項(term)。例如，圖4示出了攝像頭A直直地看向一側(cè)，而攝像頭B稍微有點(diǎn)向后看，并且遠(yuǎn)離攝像頭A而偏航。以較高速度在直路上行駛的車輛在它們的車道中和/或在變道期間僅有一點(diǎn)偏航。因此，車輛的各分段之間的相對旋轉(zhuǎn)的平均值為零，相對于該值僅有很小偏差。對準(zhǔn)車道標(biāo)記方向所需的剩余旋轉(zhuǎn)的平均值對應(yīng)于兩個攝像頭之間的靜態(tài)偏航角差。計算該靜態(tài)角的步驟可以包括將對準(zhǔn)車道標(biāo)記方向所需的旋轉(zhuǎn)的平均值進(jìn)行累積。

圖5示出了根據(jù)本文所述各種特征的用于根據(jù)耦接到鉸接車輛的多個攝像頭來重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像的方法。在200處，接收參考對象的多個偏移圖像。通過相對于參考對象具有不同觀察點(diǎn)或視角的至少兩個攝像頭來獲取偏移圖像。在202處，將偏移圖像彼此重疊或疊加。在204處，將偏移圖像移位，直到對準(zhǔn)了每個圖像中的參考對象。利用偏移距離、車輛速度和針對每個攝像頭的攝像頭幀起始時間信息，在206處計算TICD。在208處，計算攝像頭之間的偏航角并在時間上對其求平均。在210處，通過利用每一對攝像頭之間的TICD來定位各個圖像以用于圖像拼接，并且利用所計算的(多個)偏航角來對攝像頭偏航進(jìn)行調(diào)整，來重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像。

圖6示出了根據(jù)本文所述一個或多個方面的用于確定耦接到鉸接車輛的兩個攝像頭之間的TICD的方法。在220處，確定車輛的速度。車輛在其運(yùn)行時(例如在加速或減速期間)通常會改變速度。在222處，確定對準(zhǔn)所需的標(biāo)記轉(zhuǎn)移(marking translation)量。由于潛在的不同的幀起始時間，該對準(zhǔn)仍然包含不確定性。例如，兩個攝像頭可能沒有同步地拍攝圖像幀，而是在用于計算TICD的圖像幀之間會存在輕微的時間偏移。在224處，確定用于將各圖像幀中的參考對象對準(zhǔn)的移位距離。在第二時間實(shí)例，當(dāng)速度已改變時，在225處再次確定所需的對準(zhǔn)，并應(yīng)用上文的公式(5)。在226處，計算TICD。

圖7示出了根據(jù)本文所述各個方面的在重構(gòu)復(fù)合環(huán)視圖像時對攝像頭偏航角進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆椒?。?40處，接收或取得參考對象的偏移圖像。在242處，旋轉(zhuǎn)圖像，直到對準(zhǔn)兩個圖像中的參考對象。對準(zhǔn)給定的一對圖像中的參考對象所需的旋轉(zhuǎn)量等于拍攝所述圖像之時攝像頭之間的偏航角。在244處，在多對圖像上對攝像頭之間的偏航角求平均。在246處，當(dāng)在圖像重構(gòu)期間將來自各個攝像頭的圖像進(jìn)行定位以便拼接到一起時，應(yīng)用偏航補(bǔ)償因子，以生成復(fù)合環(huán)視圖像。

已參照若干實(shí)施例描述了本發(fā)明。在閱讀并理解了前述詳細(xì)說明之后，本領(lǐng)域的其他技術(shù)人員將會想到各種修改和替代。本發(fā)明旨在被理解為包括落入所附權(quán)利要求及其等同物范圍內(nèi)的所有這樣的修改和替代。