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機器視覺特征跟蹤系統(tǒng)的制作方法

文檔序號:12159013閱讀:來源:國知局

技術(shù)特征:

1.一種系統(tǒng),包括:

處理單元;

可操作地耦合到處理器的計算機可讀介質(zhì)(CRM);

跟蹤模塊,所述跟蹤模塊被存儲在所述CRM中并可由所述處理單元執(zhí)行來至少部分基于視頻的一幀以及先前特征位置圖來產(chǎn)生候選特征位置圖,其中所述候選特征位置圖指示一個或多個特征的候選位置并且所述特征中的各個特征對應(yīng)于所述視頻的所述幀的至少一些圖像數(shù)據(jù);以及

更新模塊,所述更新模塊被存儲在所述CRM中并可由所述處理單元執(zhí)行來:

至少部分基于所述候選特征位置圖來確定候選特征區(qū)域;以及

通過將所述視頻的所述幀中的測試區(qū)域的直方圖與所述視頻的先前幀中的對應(yīng)區(qū)域的直方圖進行比較來定位所述視頻的所述幀中所述候選特征區(qū)域處的特征,其中所述測試區(qū)域是至少部分基于所述候選特征區(qū)域來確定的。

2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其特征在于,所述更新模塊可由所述處理單元進一步執(zhí)行來:

至少部分基于所述候選特征區(qū)域或所述測試區(qū)域來確定第二測試區(qū)域;以及

通過將所述視頻的所述幀中所述第二測試區(qū)域的直方圖與所述視頻的所述先前幀中對應(yīng)區(qū)域的直方圖進行比較來定位所述視頻的所述幀中所述候選特征區(qū)域處的特征。

3.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其特征在于,所述更新模塊可由所述處理單元進一步執(zhí)行來至少部分基于所述候選特征區(qū)域和所述測試區(qū)域之間的空間關(guān)系來確定所述測試區(qū)域。

4.一種方法,包括:

檢測視頻的多個幀的第一幀中的特征,所述視頻的多個幀包括所述第一幀和之后的第二幀;

確定所述第一幀的對應(yīng)于被檢測的特征的被檢測的第一幀特征區(qū)域;

至少部分基于所述第一幀、所述第二幀以及所述被檢測的第一幀特征區(qū)域來確定所述第二幀的被跟蹤的候選第二幀特征區(qū)域;

將所述被跟蹤的候選第二幀特征區(qū)域的直方圖與所述被檢測的第一幀特征區(qū)域的直方圖進行比較;以及

響應(yīng)于指示至少閾值程度的相似性的比較,將所述被跟蹤的候選第二幀特征區(qū)域選為被跟蹤的第二幀特征區(qū)域。

5.如權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,所述比較包括計算所述被跟蹤的候選第二幀特征區(qū)域的直方圖和所述被檢測的第一幀特征區(qū)域的直方圖之間的距離。

6.如權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,確定所述被跟蹤的候選第二幀特征區(qū)域包括將Kanade-Lucas-Tomasi跟蹤器應(yīng)用到所述第一幀和所述第二幀。

7.一種系統(tǒng),包括:

處理單元;

可操作地耦合到處理器的計算機可讀介質(zhì);

檢測組件,所述檢測組件被存儲在所述CRM中并可由所述處理單元執(zhí)行來定位視頻的第一幀中的特征;

跟蹤組件,所述跟蹤組件被存儲在所述CRM中并可由所述處理單元執(zhí)行來在所述視頻的后續(xù)多個第二幀上跟蹤被定位的特征中的各個,其中所述跟蹤組件被配置成在以下情況下記錄所述被定位的特征中被跟蹤的各個的第一特征已被移動出所述多個第二幀的特定幀的指示:所述特定幀的第一特征區(qū)域的直方圖不對應(yīng)于所述第一幀的第一特征區(qū)域的直方圖;以及

報告組件,所述報告組件被存儲在所述CRM中并可由所述處理單元執(zhí)行來提供所述被定位的特征中被跟蹤的各個的至少一些的指示。

8.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng),其特征在于,所述報告組件可由所述處理單元進一步執(zhí)行來呈現(xiàn)以供顯示所述視頻的一個或多個幀以及所述被定位的特征中被跟蹤的各個的至少一些的視覺表示。

9.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng),其特征在于,所述跟蹤模塊可由所述處理單元進一步執(zhí)行來:

計算所述特定幀的第一特征區(qū)域的直方圖與所述第一幀的所述第一特征區(qū)域的直方圖之間的距離;以及

響應(yīng)于所計算的超過所選閾值的距離,確定所述特定幀的所述第一特征區(qū)域的直方圖和所述第一幀的所述第一特征區(qū)域的直方圖不相互對應(yīng)。

10.如權(quán)利要求7所述的系統(tǒng),其特征在于,進一步包括圖像傳感器,所述圖像傳感器被配置成提供所述視頻的幀的一個或多個。

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