物料處理系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種物料處理系統(tǒng)和方法。一種物料處理系統(tǒng)，包括平臺，其用于接收多個物品；多個分類箱，每個箱對應(yīng)于一個物品類型；對象識別系統(tǒng)，其用于識別平臺上的物品以及通過特定的物品類型對物品進(jìn)行分類；所述3D對象識別系統(tǒng)包括3D檢測器和數(shù)據(jù)庫，所述檢測器用于檢測所述物品，所述數(shù)據(jù)庫包括關(guān)于物品類型特征的數(shù)據(jù)；物品接合組件，其用于接合和輸送所述物品到所述對應(yīng)的分類箱；其中對象識別系統(tǒng)設(shè)置為根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)識別物品，并且指示物品接合組件接合和放置物品到所述分類箱中。
【專利說明】物料處理系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及物品和物料的輸送，包括識別和正確分類物品。

【背景技術(shù)】
[0002]輸送用于洗滌并隨后分類的物品的工業(yè)規(guī)模輸送機(jī)，根據(jù)輸送機(jī)上每秒所需的物品數(shù)量，需要保持經(jīng)濟(jì)速率。為了手動地管理這些需要與所需分類物品的速率成比例的足夠數(shù)量的操作者。
[0003]一種管理物品速率的方法是當(dāng)物品機(jī)械式或通過機(jī)械分類裝置到達(dá)特定區(qū)域而自動地分類物品。
[0004]然而，如果物品與物品種類的數(shù)量的不同而逐漸增加分類過程的復(fù)雜性，則這不是有效的。
[0005]一個這樣的應(yīng)用是用于工業(yè)洗碗機(jī)，因此物品可以是正常的餐用器皿(例如，盤子，杯子，醬料和碗等)以及餐具(例如叉子，刀，勺，筷子等)。另一復(fù)雜性包括從不同的位置獲取所述物品。進(jìn)一步以類似的方式使用所述洗碗機(jī)，來自一個出處的碗可能與來自另一個出處的碗完全不同，而事實(shí)上每個出處可以具有幾種不同類型的碗。因此，根據(jù)形狀的機(jī)械分類是不可行的，所以根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的用于自動分類的時機(jī)和以經(jīng)濟(jì)速率操作輸送機(jī)是不可用的。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在一個方面，本發(fā)明提供了一種物料處理系統(tǒng)，包括:平臺，所述平臺用于接收多個物品；多個分類箱，每個箱對應(yīng)于一個物品類型；對象識別系統(tǒng)，所述對象識別系統(tǒng)用于識別平臺上的物品以及通過特定的物品類型對物品進(jìn)行歸類；所述3D對象識別系統(tǒng)包括3D檢測器和數(shù)據(jù)庫，所述3D檢測器用于檢測所述物品，所述數(shù)據(jù)庫包括關(guān)于物品類型特征的數(shù)據(jù)；物品接合組件，所述物品接合組件用于接合和輸送所述物品到所述對應(yīng)的分類箱；其中對象識別系統(tǒng)設(shè)置為根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)識別物品，并且指示物品接合組件接合并放置物品到所述分類箱中。
[0007]在第二方面，本發(fā)明提供了一種用于識別和分類物品的方法，所述方法包括以下步驟:通過3D檢測器檢測物品的存在；比較所檢測的物品和數(shù)據(jù)庫中所包含的數(shù)據(jù)；根據(jù)3D圖像定位物品的位置和方向，并且將這樣的信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系；基于所述比較將所述物品歸類為特定的物品類型。
[0008]因此，通過使用通過類別識別物品的與數(shù)據(jù)庫進(jìn)行通信的對象識別系統(tǒng)，本發(fā)明提供機(jī)器人，并因此提供自動分類系統(tǒng)。
[0009]在一個實(shí)施方案中，平臺可以是臺架，托盤或板條箱?？商娲兀脚_可以位于輸送機(jī)上，例如輸送機(jī)的表面或由所述輸送機(jī)移動的臺架。這種結(jié)構(gòu)可以提供以下優(yōu)點(diǎn)，即以經(jīng)濟(jì)速率操作輸送機(jī)而可能超過多個操作員手動地分類。
[0010]對于平臺是托盤或板條箱的情況，所述平臺可以是所述托盤或板條箱的可移動陣列中遞送的一組架子的一部分，引導(dǎo)所述系統(tǒng)處理來自所述托盤或板條箱的物品。
[0011]出于簡化說明的目的，將使用參考作為輸送機(jī)的一部分的平臺，應(yīng)該理解的是平臺不僅限于輸送機(jī)，而且還可以涉及作為托盤，板條箱或臺架的平臺。
[0012]數(shù)據(jù)庫可以通過圖像列出物品，所述圖像具有由界限范圍確定的每個物品，其可以包括歸類(例如碗)，出處(特定的餐廳)和/或類型(例如湯碗)。數(shù)據(jù)庫還可以包括根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)范圍的其他界限，其可以是制造商品牌或僅是外形尺寸。
[0013]數(shù)據(jù)庫可以包括物品信息，所述物品信息可以包括至少一個物品的圖像。優(yōu)選地，可以有從不同角度獲取的幾個物品的圖像，以便于對象識別系統(tǒng)不管輸送機(jī)上的方向而正確地識別物品。
[0014]為此，對象識別系統(tǒng)可以包括攝像頭，其可以是提供關(guān)于物品深度信息的3D攝像頭。作為替代，或結(jié)合攝像頭衍生系統(tǒng)，所述對象識別系統(tǒng)可以包括電子或數(shù)字標(biāo)簽系統(tǒng)，例如設(shè)置在每個物品上的RFID標(biāo)簽，條形碼或QR碼系統(tǒng)。因此，根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)可以具有ID識別系統(tǒng)，例如鄰近輸送機(jī)的條形碼閱讀器，RFID閱讀器等，以識別目標(biāo)物品上的ID信息。當(dāng)結(jié)合攝像頭使用時，所述兩個系統(tǒng)可以用于確認(rèn)身份和/或用作冗余系統(tǒng)。結(jié)合兩個系統(tǒng)使用還可以起到減少誤差范圍的作用，其可以允許操作者在較寬的置信范圍內(nèi)增加輸送機(jī)的速度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]參考附圖將便于進(jìn)一步描述本發(fā)明，所述附圖示出本發(fā)明的可能布置。本發(fā)明的其他布置也是可行的，因此附圖的特殊性不應(yīng)理解為替代本發(fā)明前述描述的一般性。
[0016]圖1是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方案的具有輸送機(jī)的系統(tǒng)的示意圖；
[0017]圖2A是由輸送機(jī)系統(tǒng)采集的攝影圖像；
[0018]圖2B是由根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方案的輸送機(jī)系統(tǒng)采集的原始深度圖像(rawdepth image)；
[0019]圖3是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方案的分類系統(tǒng)的等距視圖；
[0020]圖4是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方案的分類系統(tǒng)的端部執(zhí)行器的正視圖；
[0021]圖5是根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施方案的對象識別系統(tǒng)邏輯的流程圖；
[0022]圖6A至圖6C是來自用于逐行識別物品的對象識別系統(tǒng)的圖像；
[0023]圖7是根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施方案的端部執(zhí)行器組件的等距視圖。

【具體實(shí)施方式】
[0024]為了簡化接下來的示例，參考一種輸送機(jī)，其在這種情況下將是輸送機(jī)。應(yīng)當(dāng)理解的是，平臺不僅限于輸送機(jī)，而且還可以涉及作為托盤，板條箱或臺架的平臺，其結(jié)合輸送機(jī)或獨(dú)立于輸送機(jī)而使用。
[0025]圖1示出了物料處理系統(tǒng)，其在這種情況下是輸送機(jī)系統(tǒng)5。一般情況下，在其上接收物品的平臺可以是輸送機(jī)15的表面，輸送機(jī)上的臺架或放置在輸送機(jī)上的板條箱/托盤。
[0026]物品10裝載到輸送機(jī)15上。對于這個特定的實(shí)施方案，輸送機(jī)系統(tǒng)5設(shè)置為具有工業(yè)洗碗機(jī)，因此包括物品10通過的清洗工位20和干燥工位25。本發(fā)明的核心是對象識別系統(tǒng)32，其包括檢測器30，在這種情況下用于針對物品45的3D攝像頭。所述攝像頭30連接到控制系統(tǒng)和數(shù)據(jù)庫34，其比較物品45和圖像數(shù)據(jù)庫以便識別物品的類型。
[0027]控制系統(tǒng)34然后接合端部執(zhí)行器(end-efTeCtor)35，其在這種情況下與線性滑軌40接合?？梢岳斫獾氖牵脠D3所示的用于端部執(zhí)行器的驅(qū)動系統(tǒng)的另一個實(shí)施方案，可以改變端部執(zhí)行器35的移動。
[0028]端部執(zhí)行器接合物品45并且移動50，于是利用對應(yīng)于由控制系統(tǒng)34確定的物品類型的分類箱，將物品45放置在一系列分類箱55中的一個中。
[0029]分類箱可以是設(shè)置在滑動基座上的籃狀容器，其具有覆蓋周圍的防護(hù)欄。所述防護(hù)欄可以由系統(tǒng)數(shù)字I/o輸出控制的電磁鎖鎖定。此外，每個分類箱可以安裝有手動按鈕以及接近傳感器以檢測所放置物品的裝載量。按下按鈕或所述接近傳感器感測分類箱已滿，機(jī)器人將不再放置額外的物品到這個箱中，同時安全鎖將被釋放從而操作者可以從防護(hù)欄中將滿載的分類箱拉出。在更換了空的分類箱之后，安全鎖再次鎖定，機(jī)器人臂將再次開始將物品放置到這個分類箱中。這種設(shè)計(jì)保護(hù)操作者和機(jī)器人臂，從而操作者可以安全地從系統(tǒng)中取下滿載分類箱。
[0030]在另一個實(shí)施方案中，對象識別系統(tǒng)可以是可視化的，因此檢測器是攝像頭，例如3D攝像頭。圖2A和圖2B示出了用于對象識別系統(tǒng)的3D攝像頭采集的圖像。具體地，這里示出了板條箱60，其中物品放置在輸送機(jī)上。在板條箱中的是杯子65，一種類型的碗70以及另一種類型的碗75。根據(jù)這個實(shí)施方案的控制系統(tǒng)采用由3D攝像頭拍攝的圖像，并且進(jìn)行深度分析。
[0031]由所述輸送系統(tǒng)處理的物品將具有如圖2A所示的拍攝圖像以及如圖2B所示的深度圖像，而傳統(tǒng)的視覺識別通過模版匹配來實(shí)現(xiàn)。這不適合于本發(fā)明。由于對象是不平坦的并且可能在任何方向上落在輸送機(jī)上，因此使用二維攝像頭的模版匹配方法是不可靠的。此外，為了使控制系統(tǒng)接合端部執(zhí)行器，需要一些關(guān)于物品高度的信息。二維攝像頭不能提供給這些。因此，在這個實(shí)施方案中根據(jù)本發(fā)明的對象識別系統(tǒng)使用用于物品的“背景差分(background subtract1n) ”過程以便檢測到物品。
[0032]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個實(shí)施方案的系統(tǒng)的另一種布置。這里拾取和放置系統(tǒng)90包括驅(qū)動系統(tǒng)95，其操作端部執(zhí)行器100以從輸送機(jī)88上取下物品，并且將它們放入兩個單獨(dú)的箱105，110中。因此，驅(qū)動端部執(zhí)行器的裝置可以根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)而改變，并且依然落入本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0033]圖3中的拾取和放置系統(tǒng)示出了鉸接式的機(jī)器人臂95，所述機(jī)器人臂95是可旋轉(zhuǎn)的以便從輸送機(jī)88接合物品，將物品提升到特定的位置并且旋轉(zhuǎn)到適當(dāng)?shù)南?05，110。
[0034]圖4示出了端部執(zhí)行器115的一個示例，在這種情況下，通過吸盤120進(jìn)行操作。根據(jù)這個實(shí)施方案的端部執(zhí)行器設(shè)計(jì)為拾取和放置多種物品，包括碗和盤。由于物品在尺寸，形狀和材料(例如塑料，玻璃或陶瓷)方面是非常不同的，接合這些物品的裝置必須能夠適應(yīng)較大范圍的變化。由于所有這些物品將混合在輸送機(jī)上，端部執(zhí)行器必須能夠?qū)崿F(xiàn)該結(jié)果而不必改變端部執(zhí)行器的性質(zhì)，因此將需要加以選擇以便盡可能地靈活。在這個實(shí)施方案中，在工業(yè)洗碗機(jī)應(yīng)用方面，吸盤120設(shè)計(jì)是特別有用的。
[0035]當(dāng)使用三維攝像頭時，移動的輸送機(jī)帶進(jìn)行物品拾起位置精度的估計(jì)非常困難。因此，同時根據(jù)選擇物品上的最適合的接合點(diǎn)以及當(dāng)物品比較小時管理端部執(zhí)行器的定位，端部執(zhí)行器所需的容限可能比較大。為此，對于特定應(yīng)用的設(shè)計(jì)者可以使用夾緊裝置，例如可以模仿操作者手的鉸接夾?；蛘撸瑘D4中所示的吸盤也可以是適當(dāng)?shù)摹?br> [0036]吸盤具有一定程度的優(yōu)勢，因?yàn)槠錈o論對象的尺寸都可以從物品的中心拾起物品，而夾具必須包圍物品以便與其充分接合。其次，對象上的拾起點(diǎn)與材料相關(guān)。一旦其接合以提升，其將達(dá)到自然位置。
[0037]吸盤120可以具有多個層130，135。這提供較大的與對象平面的操作角度容限。此夕卜，端部執(zhí)行器115可以提供彈簧以便提供受限于所接合物品類型的垂直方向的容限(例如2cm)。如果控制系統(tǒng)算錯定位位置，這個容限133還提供保護(hù)以防止端部執(zhí)行器115以可以壓碎物品的方式端部接觸物品。因此，容限將是控制系統(tǒng)檢測物品的誤差范圍的函數(shù)。
[0038]圖5示出了用于物品識別的流程圖。利用3D攝像頭所述過程開始140。當(dāng)3D攝像頭檢測145在輸送機(jī)帶上移動的一些物品時，其將識別物品的位置150和物品類型165。然后所述信息傳送到軟件以規(guī)劃工業(yè)機(jī)器人170的動作。工業(yè)機(jī)器人從期望位置拾起175物品，并且將所述物品放置到對應(yīng)的分類箱中。在此之后，工業(yè)機(jī)器人返回到其空閑位置并且等待下一個物品。
[0039]傳統(tǒng)的拾取和放置機(jī)器人僅可以從已知和固定的位置拾取和放置物品，遵循預(yù)編程的連續(xù)路徑以完成任務(wù)。對于這些應(yīng)用，挑戰(zhàn)通常是端部執(zhí)行器設(shè)計(jì)和工作空間布置。
[0040]然而，對于本發(fā)明，考慮到給出的物品的多樣性和輸送機(jī)的速度，這種重復(fù)機(jī)器人不能完成所需的任務(wù)。盤子和碗在輸送機(jī)帶上的位置幾乎是隨機(jī)并且不能預(yù)測的。為了從移動輸送機(jī)帶上拾起盤子和碗，機(jī)器人系統(tǒng)需要檢測和識別在輸送機(jī)帶上的每個物品。
[0041]開發(fā)感知系統(tǒng)存在幾個挑戰(zhàn)，并且良好的感知系統(tǒng)是智能機(jī)器人物料處理系統(tǒng)的主要功能。盤子和碗具有各種各樣的類型，每種類型都具有不同的尺寸和形狀。需要拾起盤子和碗并且將相同類型的盤子和碗精細(xì)地堆積。換句話說，機(jī)器人需要執(zhí)行分類操作。如果不知道物品的類型，機(jī)器人不能確定放下物品的位置。因此，感知系統(tǒng)需要執(zhí)行三個功能:檢測，識別和定位。
[0042]常規(guī)的視覺引導(dǎo)機(jī)器人使用安裝在輸送機(jī)帶上方的2D攝像頭，并且檢測不是輸送機(jī)一部分的任何事物。這種方法基于以下假設(shè):輸送機(jī)帶的顏色是已知的，并且對象的顏色與輸送機(jī)明顯不同。然而，對于這個方案，盤子和碗的顏色是未知的。每個出處可以具有他們偏好的顏色，并且以任何圖案設(shè)計(jì)他們的盤子和碗。此外，可能存在落在輸送機(jī)帶上的灰塵或垃圾以“改變”其顏色。這也可能干擾檢測系統(tǒng)。因此，依靠2D視覺檢測對象可能是不可靠的。
[0043]用于識別物品的對象識別系統(tǒng)可以是標(biāo)準(zhǔn)商業(yè)上可用的機(jī)器視覺系統(tǒng)中的任意一個，所述機(jī)器視覺系統(tǒng)使用自動圖像分析以識別對象。物品的特征形狀對于所使用的機(jī)器視覺系統(tǒng)可以是足夠的。用于對象識別系統(tǒng)的檢測器可以包括攝像頭，其可以是三維攝像頭以便通過深度感知而識別對象。當(dāng)設(shè)計(jì)落入本發(fā)明范圍內(nèi)的系統(tǒng)時，所使用攝像頭的類別以及所采用的對象識別系統(tǒng)，可以由設(shè)計(jì)者酌情處理。
[0044]在這點(diǎn)上，可以使用兩種方法，模式識別和基于特征的幾何識別。在前一種情況下，所存儲的對象圖像可以識別為代表更復(fù)雜的圖案的模式。對于基于特征的幾何識別，對象可以通過對象的圖像的范圍識別，所述對象的圖像從不同的角度拍攝，從而利用每個不同的視圖進(jìn)行比較?？紤]到物品的視圖可以來自各種各樣的方向，數(shù)據(jù)庫將很可能需要大量的圖像以便足夠允許這種變化。圖像的實(shí)際數(shù)量將是本發(fā)明的每個獨(dú)立應(yīng)用的設(shè)計(jì)問題。例如，使用板條箱來保持物品，其還可以包括擱物架，所述擱物架可以限制物品的可變位置，其還可以限制數(shù)據(jù)庫所需圖像的數(shù)量。
[0045]圖6A至圖6C示出了根據(jù)本發(fā)明另一個實(shí)施方案的過程結(jié)果。圖6A示出物品185的圖像，在這種情況下是在復(fù)雜環(huán)境中的杯子。使用深度感知攝像頭，可以修改圖像以便限定“背景”195和物品190。然后通過從圖像中去除背景205，剩下的物品200可以容易地被識別為用于端部執(zhí)行器的接合。
[0046]圖7說明了使用的多吸盤端部執(zhí)行器組件210。端部執(zhí)行器組件210具有臂215，所述臂215安裝有兩個分支220，225。每個分支220，225具有兩個安裝到其上的吸盤230，235,240o每個分支220，225可以采集一個單獨(dú)的物品。例如，對于較大盤子245，端部執(zhí)行器230，235已經(jīng)接合所述盤子，其提供穩(wěn)定和冗余的接合以確保物品在放置到分類箱中之前得到牢固地保持。具有兩個分支的端部執(zhí)行器組件210，還允許第二分支225接合第二物品(在這種情況下較小盤子250)，而無需干擾第一分支220。
[0047]因此，可能的接合順序能夠包括:
[0048]1.拾取物品A
[0049]2.拾取物品B
[0050]3.移動到分類箱區(qū)域[0051 ] 4.放置物品A到分類箱A
[0052]5.放置物品B到分類箱B
[0053]6.移動返回輸送機(jī)區(qū)域
[0054]雙分支端部執(zhí)行器組件的優(yōu)點(diǎn)還包括減少移動每個物品的拾取和放置動作的周期。拾取區(qū)域可以相對遠(yuǎn)離分類箱區(qū)域。因?yàn)橹芷诳梢允菣C(jī)器人臂的移動距離的函數(shù)并且輸送機(jī)上的物品彼此之間非常近，對于機(jī)器人臂更易于短距離移動而不是長距離移動。雙分支端部執(zhí)行器組件僅需要兩個短距離移動以及兩個長距離移動以放置兩個物品，同時其需要四個長距離移動以一個接一個地放置兩個物品。因此，一次移動多個物品比一個接一個地移動多個物品更有效。
[0055]可以理解的是，為了實(shí)現(xiàn)進(jìn)一步的益處，端部執(zhí)行器組件可以包括多于兩個的分支。為此，所述組件可以包括三個或四個分支，這取決于物品的尺寸。然后，作為非窮舉列表，分支的最優(yōu)數(shù)量可以是以下任何一個或其組合的函數(shù):
[0056].物品尺寸；
[0057].輸送機(jī)到分類箱的距離；
[0058].輸送機(jī)的速度；
[0059]?輸送機(jī)上物品的密度。
【權(quán)利要求】
1.一種物料處理系統(tǒng),包括 平臺，所述平臺用于接收多個物品； 多個分類箱，每個箱對應(yīng)于一個物品類型； 對象識別系統(tǒng)，所述對象識別系統(tǒng)用于識別平臺上的物品以及通過特定的物品類型對所述物品進(jìn)行歸類； 所述3D對象識別系統(tǒng)包括3D檢測器和數(shù)據(jù)庫，所述3D檢測器用于檢測所述物品，所述數(shù)據(jù)庫包括關(guān)于物品類型特征的數(shù)據(jù)； 物品接合組件，所述物品接合組件用于接合和輸送所述物品到所述對應(yīng)的分類箱； 其中所述對象識別系統(tǒng)設(shè)置為根據(jù)所述數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)識別物品，并且指示所述物品接合組件接合并放置物品到所述分類箱中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述3D檢測器是3D攝像頭并且所述數(shù)據(jù)庫包含的數(shù)據(jù)包括圖像數(shù)據(jù)，所述對象識別系統(tǒng)設(shè)置為采集所述物品的圖像并且比較所采集的圖像和來自所述數(shù)據(jù)庫的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述物品接合組件包括用于接合物品的端部執(zhí)行器，所述端部執(zhí)行器安裝到機(jī)器人臂，所述機(jī)器人臂設(shè)置為從平臺到所述分類箱移動所述端部執(zhí)行器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意一項(xiàng)所述的物料處理系統(tǒng)，其中每個分類箱包括設(shè)置在滑動基座上的容器并且置于防護(hù)欄中。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述防護(hù)欄設(shè)置為由系統(tǒng)數(shù)字I/O輸出控制的電磁鎖鎖定。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的物料處理系統(tǒng)，其中每個分類箱安裝有手動按鈕以及接近傳感器以檢測所放置物品的裝載量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的物料處理系統(tǒng)，其中系統(tǒng)設(shè)置為使得當(dāng)激活按鈕或接近傳感器發(fā)出關(guān)于分類箱已滿的信號時，不再放置額外的物品到各自箱中。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任意一項(xiàng)所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述端部執(zhí)行器包括用于接合所述物品的吸盤。
9.根據(jù)權(quán)利要求3至7中任意一項(xiàng)所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述機(jī)器人臂包括多個分支，每個分支都具有至少一個安裝到其上的端部執(zhí)行器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1至9中任意一項(xiàng)所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述物料處理系統(tǒng)是輸送機(jī)系統(tǒng)，具有所述輸送機(jī)系統(tǒng)的輸送機(jī)的平臺部分。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的物料處理系統(tǒng)，其中所述平臺通過輸送機(jī)遞送到指定位置以處理所述物品。
12.一種用于識別和分類物品的方法，所述方法包括以下步驟: 通過3D檢測器檢測物品的存在； 比較所檢測的物品和數(shù)據(jù)庫中所包含的數(shù)據(jù)； 根據(jù)3D圖像定位物品的位置和方向，并且將這樣的信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人坐標(biāo)系； 基于所述比較將所述物品歸類為特定的物品類型。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的用于識別和分類物品的方法，其中所述檢測步驟包括以下步驟: 采集所述物品的3D圖像，以及； 比較所述物品與在所述數(shù)據(jù)中包含的圖像。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的用于識別和分類物品的方法，其中所述數(shù)據(jù)庫是使用有限不同類型的樣本物品而預(yù)先建立的； 數(shù)據(jù)庫中的每個類型對應(yīng)于以下任意一個或其組合:特定類型物品的形狀，尺寸以及3D點(diǎn)云。
15.根據(jù)權(quán)利要求13或14所述的用于識別和分類物品的方法，在比較步驟之前還包括從所采集的圖像數(shù)字去除背景的步驟。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的用于識別和分類物品的方法，其中所述背景包括攝像頭檢測到的除了物品之外的任何事物，從而所述物品能夠從圖像中被提取和定位，以提供所述物品的位置信息； 所述位置信息包括通過匹配所述數(shù)據(jù)庫，每個物品的3D位置和每個物品的3D方向而識別的每個物品的類型。
17.根據(jù)權(quán)利要求13至16中任意一項(xiàng)所述的用于識別和分類物品的方法，在歸類步驟之后還包括以下步驟: 基于所述位置信息接合所述物品，以及； 將所述物品遞送到對應(yīng)于所歸類的物品的類型的分類箱。
18.根據(jù)權(quán)利要求15或17所述的用于識別和分類物品的方法，其中所述去除步驟包括: 利用三維攝像頭采集圖像以便檢測所述圖像中的深度； 在所述采集的圖像中從背景區(qū)分所述物品，以及； 數(shù)字去除背景以便只留下所述物品圖像。
【文檔編號】G06K17/00GK104463265SQ201410605229
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年9月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月13日
【發(fā)明者】J·董 申請人:佳益私人有限公司