影像配準(zhǔn)方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種影像配準(zhǔn)方法及裝置。其中，影像配準(zhǔn)方法包括獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集；獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集；組合第一像素點(diǎn)集和第三像素點(diǎn)集，得到待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；組合第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集，得到基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；利用第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像。通過本發(fā)明，解決了現(xiàn)有技術(shù)中影像配準(zhǔn)中選取的目標(biāo)區(qū)域邊緣的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量較少而導(dǎo)致的影像配準(zhǔn)精確度低的問題，進(jìn)而達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。
【專利說明】影像配準(zhǔn)方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及遙感領(lǐng)域，具體而言，涉及一種影像配準(zhǔn)方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前遙感影像的多源多時(shí)相性使得影像的圖像變形十分復(fù)雜，不同衛(wèi)星以及傳感器獲取的影像由于軌道高度、相機(jī)視角、成像模式的不同會(huì)造成圖像在幾何上的形變，因而通常遙感影像需要經(jīng)過一系列的影像處理過程，以提高遙感影像質(zhì)量，使其得到更好的應(yīng)用。影像配準(zhǔn)是影像處理的一項(xiàng)重要內(nèi)容，也是結(jié)合多個(gè)影像數(shù)據(jù)源進(jìn)行圖像分析(如影像鍵嵌、變化檢測(cè)、影像融合等)的基礎(chǔ)和關(guān)鍵的一步，因此如何提取聞精度的匹配點(diǎn)成為影像配準(zhǔn)要解決的重要問題，而影像配準(zhǔn)第一個(gè)關(guān)鍵步驟就是提取匹配控制點(diǎn)，匹配控制點(diǎn)的選取將直接影響最終的配準(zhǔn)效果。
[0003]常規(guī)的遙感影像配準(zhǔn)在選擇匹配控制點(diǎn)時(shí)，只考慮到影像中間區(qū)域匹配控制點(diǎn)的選取，忽略了影像邊緣區(qū)域配準(zhǔn)的效果，尤其對(duì)于山區(qū)和山區(qū)邊緣的配準(zhǔn)效果很不理想。這樣的配準(zhǔn)效果用于影像鑲嵌，會(huì)嚴(yán)重影響影像鑲嵌的效果。常規(guī)影像配準(zhǔn)在提取匹配控制點(diǎn)時(shí)存在以下問題。
[0004](I)匹配控制點(diǎn)通常分布在影像的中間區(qū)域，影像邊緣區(qū)域分布太少，造成影像邊緣配準(zhǔn)精度不理想。
[0005](2)對(duì)于具有規(guī)則分布的地形能夠較好的選取匹配點(diǎn)，而對(duì)于地形分布不規(guī)則的山區(qū)，匹配控制點(diǎn)的精度往往不夠準(zhǔn)確。
[0006]針對(duì)相關(guān)技術(shù)中的影像配準(zhǔn)中影像匹配控制點(diǎn)選取方法存在缺陷，該缺陷具體表現(xiàn)在影像配準(zhǔn)中選取的目標(biāo)區(qū)域邊緣的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量較少而導(dǎo)致影像配準(zhǔn)精確度低的問題，目如尚未提出有效的解決方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的主要目的在于提供一種影像配準(zhǔn)方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中影像配準(zhǔn)中影像邊緣匹配控制點(diǎn)太少導(dǎo)致的影像配準(zhǔn)精確度低的問題。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種影像配準(zhǔn)方法。
[0009]根據(jù)本發(fā)明的影像配準(zhǔn)方法包括:獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗龃錅?zhǔn)影像和所述基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域；獲取所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集；組合所述第一像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；組合所述第二像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；以及利用所述第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)所述第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像。
[0010]進(jìn)一步地，獲取所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)和所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)包括:獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，pb’ )以及所述待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’ )中的待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(Pb.X, pb.y)和待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(pb’.X, pb’.y)，其中，所述待添加像素點(diǎn)pb為所述待配準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，所述待添加像素點(diǎn)Pb’為所述基準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)；判斷所述待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)；在判斷出所述待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x,pm.y);將所述待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.x, pb.y)更改為所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x，pm.y)從所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb作為所述第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)；以及根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(Pb’.X，Pb’.y)，從所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)pb’作為所述第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
[0011]進(jìn)一步地，判斷所述待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)包括:從所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)，其中，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’為所述第二像素點(diǎn)集中與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，i和i’均依次取I至η，η為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)或所述第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x,pi’.y);根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x,pi’.y)計(jì)算得到相對(duì)距離dis[i’ ];以及判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值是否大于預(yù)設(shè)值，其中，在判斷所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值大于所述預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0012]進(jìn)一步地，在判斷出所述待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)進(jìn)行修正,得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)包括:根據(jù)接收的預(yù)設(shè)指令，在所述相對(duì)距離dis[I]至所述相對(duì)距離dis[n]中選擇j個(gè)最小的相對(duì)距離，并獲取與j個(gè)最小的相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)，其中，a和a’均依次取I至j，j為選擇的所述最小的相對(duì)距離的個(gè)數(shù)，第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)為所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)；計(jì)算所述第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa, pa’ )的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy);以及根據(jù)所述坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy)和所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)確定目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)。
[0013]進(jìn)一步地，獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，Pb’ )包括:獲取所述待配準(zhǔn)影像的邊Ak的長(zhǎng)度和所述基準(zhǔn)影像的邊Ak’，其中，k和k’依次取I至4 ;根據(jù)所述邊Ak的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第一獲取次數(shù)mk ;根據(jù)所述邊Ak’的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第二獲取次數(shù)mk’ ;確定所述第一獲取次數(shù)mk為從所述邊Ak上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；確定所述第二獲取次數(shù)mk’為從所述邊Ak’上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak上獲取mk個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為所述待添加像素點(diǎn)Pb ；以及按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak’上獲取mk’個(gè)所述邊緣像素點(diǎn),作為待添加像素點(diǎn)pb’。
[0014]進(jìn)一步地，在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之后，所述方法還包括分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，其中:組合所述第一像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集包括:組合所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；組合所述第二像素點(diǎn)和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集包括:組合所述第二篩選像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。
[0015]進(jìn)一步地，在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之后，所述方法還包括分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，從所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，Pi’ )包括:從所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第二篩選像素點(diǎn)集中獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ ) ο
[0016]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種影像配準(zhǔn)裝置。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的影像配準(zhǔn)裝置包括第一獲取單元，用于獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗龃錅?zhǔn)影像和所述基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域；第二獲取單元，用于獲取所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集；第一組合單元，用于組合所述第一像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；第二組合單元，用于組合所述第二像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；以及校正單元，用于利用所述第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)所述第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像。
[0018]進(jìn)一步地，所述第二獲取單元包括:第一獲取子單元，用于獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，Pb’ )以及所述待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’ )中的待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)和待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(pb’.x，pb’.y)，其中，所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述待配準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，所述待添加像素點(diǎn)Pb’為所述基準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)；判斷子單元，用于判斷所述待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)；修正子單元，用于在判斷出所述待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)坐標(biāo)(Pm.X, pm.y);第二獲取子單元，用于將所述待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)更改為所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)從所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb作為所述第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)；以及第三獲取子單元，用于根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(pb’.x，pb’.y)，從所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb’作為所述第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
[0019]進(jìn)一步地，所述判斷子單元包括:第一獲取模塊，用于從所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，Pi’)，其中，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，Pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pi’為所述第二像素點(diǎn)集中與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pi對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，i和i’均依次取I至η，η為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)或所述第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；第二獲取模塊，用于獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)中初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x,pi’.y);第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x,pi’.y)計(jì)算得到相對(duì)距離dis[i’ ];以及判斷模塊,用于判斷相對(duì)距離dis [I]至相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值是否大于預(yù)設(shè)值，其中，在判斷所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值大于所述預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0020]進(jìn)一步地，所述修正子單元包括:選擇模塊，用于根據(jù)接收的預(yù)設(shè)指令，在所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中選擇j個(gè)最小的相對(duì)距離，并獲取與j個(gè)最小的相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，pa’)，其中，a和a’均依次取I至j，j為選擇的所述最小的相對(duì)距離的個(gè)數(shù)，第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa,pa’)為所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi,pi’)中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)；第二計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy);以及第一確定模塊，用于根據(jù)所述坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy)和所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)確定目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)。
[0021]進(jìn)一步地，所述第一獲子單元包括:第三獲取模塊，用于獲取所述待配準(zhǔn)影像的邊Ak的長(zhǎng)度和所述基準(zhǔn)影像的邊Ak’，其中，k和k’依次取I至4 ;第二確定模塊，用于根據(jù)所述邊Ak的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第一獲取次數(shù)mk ;第三確定模塊，用于根據(jù)所述邊Ak’的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第二獲取次數(shù)mk’;第四確定模塊，用于確定所述第一獲取次數(shù)mk為從所述邊Ak上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；第五確定模塊，用于確定所述第二獲取次數(shù)mk’為從所述邊Ak’上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；第四獲取模塊，用于按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak上獲取mk個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為所述待添加像素點(diǎn)Pb ；以及第五獲取模塊，按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak’上獲取mk’個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為待添加像素點(diǎn)pb’。
[0022]進(jìn)一步地，所述裝置還包括篩選單元，用于分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，其中:第一組合單元包括第一組合子單元，用于組合所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；第二組合單元包括第二組合子單元，用于組合所述第二篩選像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。
[0023]進(jìn)一步地，所述裝置還包括篩選單元，用于分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，其中，所述第一獲取模塊包括:第一獲取子模塊，用于從所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第二篩選像素點(diǎn)集中獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ ) ο
[0024]在本發(fā)明中，采用獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇錅?zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域；獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集；組合第一像素點(diǎn)集和第三像素點(diǎn)集，得到待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；組合第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集，得到基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；以及利用第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像。通過在已經(jīng)獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集的基礎(chǔ)上，再獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集，并且將第一像素點(diǎn)集與第三像素點(diǎn)集進(jìn)行組合得到第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，將第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集進(jìn)行組合得到第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，最后根據(jù)基準(zhǔn)影像中的第二匹配控制點(diǎn)集對(duì)待配準(zhǔn)影像中的第一控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到的配準(zhǔn)影像。因?yàn)榈谝黄ヅ淇刂泣c(diǎn)集的獲取區(qū)域?yàn)榇錅?zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域邊緣和目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部，第二匹配控制點(diǎn)集的獲取區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域邊緣和目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部，相比只獲取基準(zhǔn)影像和待配準(zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的匹配控制點(diǎn)選取方法，增加了目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中影像配準(zhǔn)中選取的目標(biāo)區(qū)域邊緣的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量較少而導(dǎo)致的影像配準(zhǔn)精確度低的問題，進(jìn)而達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0025]構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分的附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0026]圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法的流程圖；
[0027]圖2a為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法，在待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到的第一像素點(diǎn)集的示意圖；
[0028]圖2b為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法，在基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取的第二像素點(diǎn)集的示意圖；
[0029]圖3為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法，獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)的流程圖；
[0030]圖4a為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法，從待配準(zhǔn)影像的邊上獲取到的待添加像素點(diǎn)的示意圖；
[0031]圖4b為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法，從基準(zhǔn)影像的邊上獲取到的待添加像素點(diǎn)的示意圖；
[0032]圖5為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法的流程圖；
[0033]圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法與現(xiàn)有技術(shù)中的影像配準(zhǔn)方法的配準(zhǔn)效果的對(duì)比圖；
[0034]圖7為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的影像配準(zhǔn)裝置的示意圖；
[0035]圖8為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)裝置中第二獲取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；以及
[0036]圖9為根據(jù)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的影像配準(zhǔn)裝置的示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0037]為了使本【技術(shù)領(lǐng)域】的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0038]需要說明的是，本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”等是用于區(qū)別類似的對(duì)象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應(yīng)該理解這樣使用的數(shù)據(jù)在適當(dāng)情況下可以互換，以便這里描述的本發(fā)明的實(shí)施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序?qū)嵤?。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或?qū)τ谶@些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。
[0039]在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。
[0040]對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中所涉及的技術(shù)術(shù)語做如下解釋:
[0041]影像配準(zhǔn)是指在兩幅(或多幅)在不同的時(shí)間、從不同的角度、由不同的傳感器獲取的影像之間識(shí)別同名點(diǎn)，進(jìn)而對(duì)其進(jìn)行的校正操作。
[0042]基準(zhǔn)影像:影像匹配時(shí)，作為匹配基準(zhǔn)的參考影像。
[0043]待配準(zhǔn)影像:影像匹配時(shí)，需要將影像坐標(biāo)糾正到以參考影像為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系下的待匹配影像。
[0044]同名點(diǎn):即同名像點(diǎn)，同一目標(biāo)點(diǎn)在不同影像上的構(gòu)像點(diǎn)。
[0045]實(shí)施例1
[0046]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種可以通過本申請(qǐng)裝置實(shí)施例實(shí)施或執(zhí)行的方法實(shí)施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中執(zhí)行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟。
[0047]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種影像配準(zhǔn)方法，圖1是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法的流程圖，如圖1所示，該方法包括如下的步驟S102至步驟SllO:
[0048]S102:獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇錅?zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域，獲取的第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集的方法可以為Shift法或者Surf法，第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)與第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，并且為同名點(diǎn)，即，從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到100個(gè)像素點(diǎn)，就會(huì)從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到100個(gè)像素點(diǎn)。圖2a為在待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到的第一像素點(diǎn)集的示意圖，I為第一像素點(diǎn)集中任一像素點(diǎn)；圖2b為在基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取的第二像素點(diǎn)集的示意圖，2為第二像素點(diǎn)集中任一像素點(diǎn)。將待配準(zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像中的重合區(qū)域轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)，則待配準(zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像中的第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)會(huì)在其所屬的影像中有對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之前，需要接收輸入的待配準(zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像。
[0049]S104:獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集，具體地，第三像素點(diǎn)集位于待配準(zhǔn)影像中與基準(zhǔn)影像重疊區(qū)域的邊緣部分，第四像素點(diǎn)集位于基準(zhǔn)影像中與待配準(zhǔn)影像重疊區(qū)域的邊緣部分，第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)也是一一對(duì)應(yīng)，并且為同名點(diǎn)，即從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取到10個(gè)像素點(diǎn)組成第三像素點(diǎn)集，就會(huì)從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取到10個(gè)像素點(diǎn)組成第四像素點(diǎn)集。
[0050]S106:組合第一像素點(diǎn)集和第三像素點(diǎn)集，得到待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將從待配準(zhǔn)影像中獲取的第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到待配準(zhǔn)影像中的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如，第一像素點(diǎn)集中包括80個(gè)像素點(diǎn)，第三像素點(diǎn)集中包括20個(gè)像素點(diǎn)，則第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集中包括100個(gè)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)。
[0051]S108:組合第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集，得到基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將從基準(zhǔn)影像中獲取的第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到基準(zhǔn)影像中的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如，第二像素點(diǎn)集中包括80個(gè)像素點(diǎn)，第四像素點(diǎn)集中包括20個(gè)像素點(diǎn)，則第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集中包括100個(gè)第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)。
[0052]SllO:利用第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像，具體地，利用基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域中的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集校正待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域中的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，該校正的方法可以為Tin方法，生成配準(zhǔn)影像。
[0053]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過在已經(jīng)獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集的基礎(chǔ)上，再獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集，并且將第一像素點(diǎn)集與第三像素點(diǎn)集進(jìn)行組合得到第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，將第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集進(jìn)行組合得到第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，最后根據(jù)基準(zhǔn)影像中的第二匹配控制點(diǎn)集對(duì)待配準(zhǔn)影像中的第一控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到的配準(zhǔn)影像。因?yàn)榈谝黄ヅ淇刂泣c(diǎn)集的獲取區(qū)域?yàn)榇錅?zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域邊緣和目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部，第二匹配控制點(diǎn)集的獲取區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域邊緣和目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部，相比只獲取基準(zhǔn)影像和待配準(zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的匹配控制點(diǎn)選取方法，增加了目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中影像配準(zhǔn)中選取的目標(biāo)區(qū)域邊緣的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量較少而導(dǎo)致的影像配準(zhǔn)精確度低的問題，進(jìn)而達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。
[0054]優(yōu)選地，如圖3所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)包括如下步驟S302至步驟S310:
[0055]S302:獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’)以及待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’)中的待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)和待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(pb’.x，pb’.y)，其中，待添加像素點(diǎn)Pb為待配準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，待添加像素點(diǎn)Pb’為基準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，待添加像素點(diǎn)Pb與待添加像素點(diǎn)Pb’--對(duì)應(yīng)。
[0056]S304:判斷待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0057]S306:在判斷出待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)進(jìn)行修正,得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x,pm.y)。在該步驟中，只有在判斷出待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)進(jìn)行修正，進(jìn)而得到目標(biāo)坐標(biāo)(Pm.X, pm.y)。例如:在判斷出待添加像素點(diǎn)pb為目標(biāo)像素點(diǎn)后，對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(1，2)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)坐標(biāo)(3，5)。
[0058]S308:將待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.x, pb.y)更改為目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),根據(jù)目標(biāo)坐標(biāo)(Pm.X, pm.y)從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取待添加像素點(diǎn)pb作為第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。在本步驟中，將待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)由原來的坐標(biāo)(pb.X，pb.y)更改為目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x,pm.y),并且根據(jù)目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x,pm.y)從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取到待添加像素點(diǎn)Pb，將待添加像素點(diǎn)pb作為第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。繼續(xù)采用步驟S306中的舉例進(jìn)行說明，此時(shí)待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)修正為(3，5)，根據(jù)坐標(biāo)(3，5)從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取待添加像素點(diǎn)Pb，將待添加像素點(diǎn)Pb作為第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
[0059]S310:根據(jù)待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(pb’.x，pb’.y)，從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取待添加像素點(diǎn)Pb’作為第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。在本步驟中，從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分根據(jù)坐標(biāo)(Pb’.x，pb’.y)，獲取待添加像素點(diǎn)pb’，并將待添加像素點(diǎn)pb’作為第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
[0060]可以重復(fù)執(zhí)行步驟S302至S310，直至獲取到第三像素點(diǎn)集中全部的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中全部的像素點(diǎn)。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過首先判斷待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)，減少了對(duì)不必要的待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)的修正，提高了獲取第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的效率，節(jié)約了時(shí)間。
[0061]具體地,在本發(fā)明實(shí)施例中,判斷待添加像素點(diǎn)pb是否為目標(biāo)邊緣像素點(diǎn)包括如下步驟:
[0062]從第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)，其中，初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi為第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’為第二像素點(diǎn)集中與初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pi對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，i和i’均依次取I至η，η為第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)或第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)。例如:第一像素點(diǎn)集中有80個(gè)像素點(diǎn):1、2、…、80，第二像素點(diǎn)集中也有80個(gè)像素點(diǎn):1’、2’、…、80’，則有80 個(gè)初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)，即(pi, ρΓ )、(ρ2，ρ2，)、...(ρ80，ρ80，)。
[0063]獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi, pi’ )中初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x, pi’.y),獲取上述坐標(biāo)用于計(jì)算相對(duì)距離。
[0064]根據(jù)待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)與初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi ’的坐標(biāo)(pi ’.x, pi ’.y)計(jì)算得到相對(duì)距離dis[i’ ],計(jì)算相對(duì)距離的公式為dis[i’] = |pi，.χ-pb.x | +1pi，.y-pb.y計(jì)算出每個(gè)相對(duì)距離，其中，dis[i’ ]為初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’與待添加像素點(diǎn)pb的相對(duì)距離，pi’.X為初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的橫坐標(biāo)，pi’.y為初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的縱坐標(biāo)，pb.x為待添加像素點(diǎn)Pb的橫坐標(biāo)，pb.y為待添加像素點(diǎn)Pb的縱坐標(biāo)。
[0065]判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的相對(duì)距離的值是否大于預(yù)設(shè)值，具體地，預(yù)設(shè)值可以根據(jù)用戶需求設(shè)置，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)值為10，則判斷相對(duì)距離dis [I]至相對(duì)距離dis [η]中最小的相對(duì)距離的值是否大于10。
[0066]其中，在判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的相對(duì)距離的值大于預(yù)設(shè)值的情況下，確定待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)。仍采用上述舉例進(jìn)行說明，在相對(duì)距離dis [I]至相對(duì)距離dis [η]中最小的相對(duì)距離的值大于10的情況下，待添加像素點(diǎn)pb為目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0067]優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，在判斷出待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，即，相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的相對(duì)距離的值大于預(yù)設(shè)值的情況下，對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)進(jìn)行修正,得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)包括如下步驟:
[0068]根據(jù)接收的預(yù)設(shè)指令，在相對(duì)距離dis [I]至相對(duì)距離dis [η]中選擇j個(gè)最小的相對(duì)距離，并獲取與j個(gè)最小的相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)，其中，a和a’均依次取I至j，j為選擇的最小的相對(duì)距離的個(gè)數(shù)，第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，pa’ )為初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)；
[0069]計(jì)算第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa,pa’)的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx,dy)。在計(jì)算坐標(biāo)偏移量的平均值(dx,dy)之前,首先獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi的坐標(biāo)(p1.x,p1.y),因?yàn)榈谝怀跏寂錅?zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa,pa’)屬于初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)，所以第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)pa也就屬于初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi，即，也就獲取到了第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pa的坐標(biāo)(pa.x，pa.y);又因?yàn)樵谥暗牟襟E中已經(jīng)獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x，pi’.y)，同樣的，也就獲取到了第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pa’
的坐標(biāo)(Pa，.X，pa，.y)，然后根據(jù)公式 dx =丄之 | pa.x- ρα',χ | 和dy =丄之 | pa.y - pa | 計(jì)
JJ k=\
算第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，pa’ )的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy)，其中，dx為橫坐標(biāo)偏移量的平均值，dy為縱坐標(biāo)偏移量的平均值，(pa.x,pa.y)為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)pa的坐標(biāo)，(pa’.X, pa’.y)為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)pa’的坐標(biāo)，j為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa, pa’ )的個(gè)數(shù)。
[0070]根據(jù)坐標(biāo)偏移量的平均值(dx, dy)和待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.x, pb.y)確定目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)。在本步驟中，根據(jù)公式pm.x = pb.x+dx和pm.y = pb.y+dy計(jì)算得到目標(biāo)坐標(biāo)(Pm.x, pm.y)，其中，pb.x為待添加像素點(diǎn)pb的橫坐標(biāo)，pb.y為待添加像素點(diǎn)Pb的縱坐標(biāo),dx為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa, pa’ )的橫坐標(biāo)偏移量,dy為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa, pa’ )的縱坐標(biāo)偏移量。
[0071]在本發(fā)明實(shí)施列中，通過在初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)中選取一些與待添加像素點(diǎn)相對(duì)距離較近的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)，并計(jì)算出選取的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)的坐標(biāo)偏移量，進(jìn)而通過計(jì)算出的坐標(biāo)偏移量對(duì)待添加像素點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行修正，提高了該待添加像素點(diǎn)的配準(zhǔn)精確度。
[0072]具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’ )包括獲取待配準(zhǔn)影像的邊Ak的長(zhǎng)度和基準(zhǔn)影像的邊Ak’，其中，k和k’依次取I至4;根據(jù)邊長(zhǎng)Ak的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第一獲取次數(shù)mk ;根據(jù)邊長(zhǎng)Ak’的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第二獲取次數(shù)mk’;確定第一獲取次數(shù)mk為從邊Ak上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；確定第二獲取次數(shù)mk’為從邊Ak’上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從邊Ak上獲取mk個(gè)邊緣像素點(diǎn)，作為待添加像素點(diǎn)Pb ;按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從邊Ak’上獲取mk’個(gè)邊緣像素點(diǎn)，作為待添加像素點(diǎn) Pb，ο
[0073]本發(fā)明實(shí)施例中獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)中待添加像素點(diǎn)Pb和待添加像素點(diǎn)Pb’的過程相同，以獲取待添加像素點(diǎn)Pb為例進(jìn)行說明，具體如下:先獲取待配準(zhǔn)影像的邊Al的長(zhǎng)度，例如Al的長(zhǎng)度為100像素,預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的長(zhǎng)度為20像素,則Al與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值為5,確定獲取次數(shù)ml為5次,則有5個(gè)邊緣像素點(diǎn),5個(gè)邊緣像素點(diǎn)分別為A、B、C、D和E, A是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為20像素處的邊緣像素點(diǎn)，B是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為40像素處的邊緣像素點(diǎn)，C是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為60像素處的邊緣像素點(diǎn)，D是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為80像素處的邊緣像素點(diǎn)，E是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為100像素處的邊緣像素點(diǎn),依次將5個(gè)邊緣像素點(diǎn)A、B、C、D和E作為待添加像素點(diǎn)Pb ;若Al的長(zhǎng)度為90像素，預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的長(zhǎng)度為40像素，則Al與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值為2,確定獲取次數(shù)ml為2次,則有2個(gè)邊緣像素點(diǎn),2個(gè)邊緣像素點(diǎn)分別為F和G，F(xiàn)是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為40像素處的邊緣像素點(diǎn)，G是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為80像素處的邊緣像素點(diǎn)，依次將2個(gè)邊緣像素點(diǎn)F和G作為待添加像素點(diǎn)pb,依照上述獲取方式分別獲取待配準(zhǔn)影像的邊Al、A2、A3和A4中的待添加像素點(diǎn)和基準(zhǔn)影像的邊Al、A2、A3和A4中待添加像素點(diǎn)。待配準(zhǔn)影像的邊Ak中的邊緣像素點(diǎn)與基準(zhǔn)影像Ak’中的邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)相等，并且一一對(duì)應(yīng)，從而待添加像素點(diǎn)Pb和待添加像素點(diǎn)pb’的個(gè)數(shù)相等，并且一一對(duì)應(yīng)。圖4a為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例從待配準(zhǔn)影像的邊上獲取到的待添加像素點(diǎn)的示意圖，3為待配準(zhǔn)影像中任一待添加像素點(diǎn)，即也是邊緣像素點(diǎn)。圖4b為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例從基準(zhǔn)影像的邊上獲取到的待添加像素點(diǎn)的示意圖，4為基準(zhǔn)像中與待配準(zhǔn)影像中的任一待添加像素點(diǎn)，即也是邊緣像素點(diǎn)。
[0074]優(yōu)選地，圖5為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的影像配準(zhǔn)方法的流程圖，如圖5所示，該方法主要包括如下步驟S502至S512:
[0075]S502:獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，該步驟相當(dāng)于步驟S102，在此不再贅述。
[0076]S504:分別篩選第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，篩選后的第一篩選像素點(diǎn)中的像素點(diǎn)與第二篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)相等，并且對(duì)應(yīng)，該篩選方法可以為Ransac方法。
[0077]S506:獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集，該步驟相當(dāng)于步驟S104，在此不再贅述。
[0078]S508:組合第一篩選像素點(diǎn)集和第三像素點(diǎn)集，得到待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將第一篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)與第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如:第一篩選像素點(diǎn)集中包含60個(gè)像素點(diǎn)，第三像素點(diǎn)集中包含20個(gè)像素點(diǎn)，第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中包含80個(gè)像素點(diǎn)。
[0079]S510:組合第二篩選像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集，得到基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將第二篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)與第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如:第二篩選像素點(diǎn)集中包含60個(gè)像素點(diǎn)，第四像素點(diǎn)集中包含20個(gè)像素點(diǎn)，第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中包含80個(gè)像素點(diǎn)。
[0080]S512:利用第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，該步驟相當(dāng)于步驟S110，在此不再贅述。
[0081]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過對(duì)已經(jīng)得到的第一像素點(diǎn)集合第二像素點(diǎn)集分別進(jìn)行篩選，雖然篩選后第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的數(shù)量均減少，但是得到的第一篩選像素點(diǎn)集中像素點(diǎn)的精度要高于第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，同樣的，第二篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的精度也要高于第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，將第一篩選像素點(diǎn)集與第三像素點(diǎn)集組合得到的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中的像素點(diǎn)的精度也就變高，同樣得到的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中的像素點(diǎn)的精度也就變高，達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。
[0082]具體地，在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之后，本發(fā)明實(shí)施例提供的影像配準(zhǔn)方法還包括分別篩選第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，從第一像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，Pi’ )相應(yīng)地，在進(jìn)行初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )獲取過程中，則是從第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)。
[0083]圖6是根據(jù)本發(fā)明的影像配準(zhǔn)方法與現(xiàn)有技術(shù)中的影像配準(zhǔn)方法的配準(zhǔn)效果的對(duì)比圖。針對(duì)第一組同名點(diǎn)，AA表示在基準(zhǔn)影像中的同名點(diǎn)、BB表示通過現(xiàn)有技術(shù)中的影像配準(zhǔn)方法得到的配準(zhǔn)影像中的同名點(diǎn)、CC表示通過本發(fā)明實(shí)施例所提供的影像配準(zhǔn)方法得到的配準(zhǔn)影像中的同名點(diǎn)；針對(duì)第二組同名點(diǎn)，DD表示在基準(zhǔn)影像中的同名點(diǎn)、FF表示通過現(xiàn)有技術(shù)中的影像配準(zhǔn)方法得到的配準(zhǔn)影像中的同名點(diǎn)、EE表示通過本發(fā)明實(shí)施例所提供的影像配準(zhǔn)方法得到的配準(zhǔn)影像中的同名點(diǎn)，通過對(duì)比可知，同名點(diǎn)BB與同名點(diǎn)AA間的誤差明顯大于同名點(diǎn)CC與同名點(diǎn)AA間的誤差，同名點(diǎn)FF與同名點(diǎn)DD間的誤差明顯大于同名點(diǎn)EE與同名點(diǎn)DD間的誤差，因此可以得出，通過本發(fā)明實(shí)施例提供的影像配準(zhǔn)方法得到的配準(zhǔn)影像比現(xiàn)有技術(shù)中的影像配準(zhǔn)方法得到配準(zhǔn)影像更加精確，所以本申請(qǐng)所提供的影像配準(zhǔn)方法提高了配準(zhǔn)影像的精確度，改善了影像配準(zhǔn)的效果，為影像配準(zhǔn)的后續(xù)應(yīng)用，如影像拼接等，提供了良好的基礎(chǔ)。
[0084]需要說明的是，對(duì)于前述的各方法實(shí)施例，為了簡(jiǎn)單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。
[0085]通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到根據(jù)上述實(shí)施例的方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)(如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。
[0086]實(shí)施例2
[0087]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，還提供了一種用于實(shí)施上述影像配準(zhǔn)方法的影像配準(zhǔn)裝置，該影像配準(zhǔn)裝置主要用于執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例上述內(nèi)容所提供的影像配準(zhǔn)方法，以下對(duì)本發(fā)明實(shí)施例所提供的影像配準(zhǔn)裝置做具體介紹。
[0088]根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，提供了一種影像配準(zhǔn)裝置，圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的影像配準(zhǔn)裝置的示意圖，如圖7所示，該裝置包括第一獲取單元10、第二獲取單元20、第一組合單元30、第二組合單元40和校正單元50，其中:
[0089]第一獲取單元10用于獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇錅?zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域。獲取的第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集的方法可以為Shift法或者Surf法，第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)與第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，并且為同名點(diǎn)，即，從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到100個(gè)像素點(diǎn)，就會(huì)從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到100個(gè)像素點(diǎn)。圖2a為在待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取到的第一像素點(diǎn)集的示意圖，I為第一像素點(diǎn)集中任一像素點(diǎn)；圖2b為在基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部獲取的第二像素點(diǎn)集的示意圖，2為第二像素點(diǎn)集中任一像素點(diǎn)。將待配準(zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像中的重合區(qū)域轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)，則待配準(zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像中的第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)會(huì)在其所屬的影像中有對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之前，需要接收輸入的待配準(zhǔn)影像和基準(zhǔn)影像。
[0090]第二獲取單元20用于獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集。具體地，第三像素點(diǎn)集位于待配準(zhǔn)影像中與基準(zhǔn)影像重疊區(qū)域的邊緣部分，第四像素點(diǎn)集位于基準(zhǔn)影像中與待配準(zhǔn)影像重疊區(qū)域的邊緣部分，
第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)也是--對(duì)應(yīng)，并且為同名點(diǎn)，即從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取到10個(gè)像素點(diǎn)組成第三像素點(diǎn)集，就會(huì)從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取到10個(gè)像素點(diǎn)組成第四像素點(diǎn)集。
[0091]第一組合單元30用于組合第一像素點(diǎn)集和第三像素點(diǎn)集，得到待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將從待配準(zhǔn)影像中獲取的第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到待配準(zhǔn)影像中的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如，第一像素點(diǎn)集中包括80個(gè)像素點(diǎn)，第三像素點(diǎn)集中包括20個(gè)像素點(diǎn)，則第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集中包括100個(gè)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)。
[0092]第二組合單元40用于組合第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集，得到基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將從基準(zhǔn)影像中獲取的第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到基準(zhǔn)影像中的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如，第二像素點(diǎn)集中包括80個(gè)像素點(diǎn)，第四像素點(diǎn)集中包括20個(gè)像素點(diǎn)，則第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集中包括100個(gè)第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)。
[0093]校正單元50用于利用第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像，具體地，利用基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域中的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集校正待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域中的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，該校正的方法可以為Tin方法，生成配準(zhǔn)影像。
[0094]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過在已經(jīng)獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集的基礎(chǔ)上，再獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集，并且將第一像素點(diǎn)集與第三像素點(diǎn)集進(jìn)行組合得到第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，將第二像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集進(jìn)行組合得到第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，最后根據(jù)基準(zhǔn)影像中的第二匹配控制點(diǎn)集對(duì)待配準(zhǔn)影像中的第一控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到的配準(zhǔn)影像。因?yàn)榈谝黄ヅ淇刂泣c(diǎn)集的獲取區(qū)域?yàn)榇錅?zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域邊緣和目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部，第二匹配控制點(diǎn)集的獲取區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域邊緣和目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部，相比只獲取基準(zhǔn)影像和待配準(zhǔn)影像中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的匹配控制點(diǎn)選取方法，增加了目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量，解決了現(xiàn)有技術(shù)中影像配準(zhǔn)中選取的目標(biāo)區(qū)域邊緣的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量較少而導(dǎo)致的影像配準(zhǔn)精確度低的問題，進(jìn)而達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。
[0095]優(yōu)選地，如圖8所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，第二獲取單元20主要包括第一獲取子單元210、判斷子單元220、修正子單元230、第二獲取子單元240和第三獲取子單元250，其中:
[0096]第一獲取子單元210用于獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，Pb’ )以及待添加像素點(diǎn)對(duì)pb，pb’ )中的待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.X，pb.y)和待添加像素點(diǎn)pb’的坐標(biāo)(pb’.x,Pb’, y)，其中，待添加像素點(diǎn)pb為待配準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，待添加像素點(diǎn)Pb’為基準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，待添加像素點(diǎn)Pb與待添加像素點(diǎn)Pb’--對(duì)應(yīng)。
[0097]判斷子單元220用于判斷待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0098]修正子單元230用于在判斷出待添加像素點(diǎn)pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)進(jìn)行修正,得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x,pm.y)。在本子單元中只有在判斷出待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)進(jìn)行修正，進(jìn)而得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x，pm.y)。例如:在判斷出待添加像素點(diǎn)pb為目標(biāo)像素點(diǎn)后，對(duì)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(1，2)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)坐標(biāo)(3，5)。
[0099]第二獲取子單元240用于將待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)更改為目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),根據(jù)目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取待添加像素點(diǎn)Pb作為第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。在本子單元中，將待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)由原來的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)更改為目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),并且根據(jù)目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取到待添加像素點(diǎn)Pb，將待添加像素點(diǎn)pb作為第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。繼續(xù)采用修正子單元230中的舉例進(jìn)行說明，此時(shí)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)修正為(3，5)，根據(jù)坐標(biāo)(3，5)從待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分獲取待添加像素點(diǎn)Pb，將待添加像素點(diǎn)pb作為第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
[0100]第三獲取子單元250用于根據(jù)待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(Pb’.x，pb’.y)，從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取待添加像素點(diǎn)Pb’作為第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。在本子單元中，從基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣部分根據(jù)坐標(biāo)(Pb’.X，Pb’.y)，獲取待添加像素點(diǎn)pb’，并將待添加像素點(diǎn)Pb’作為第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
[0101]可以重復(fù)執(zhí)行第二獲取單元20中包括的子單元，直至獲取到第三像素點(diǎn)集中全部的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中全部的像素點(diǎn)。在本發(fā)明實(shí)施例中，通過首先判斷待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)，減少了對(duì)不必要的待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)的修正，提高了獲取第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的效率，節(jié)約了時(shí)間。
[0102]具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，判斷子單元220主要包括第一獲取模塊、第二獲取模塊、第一計(jì)算模塊和判斷模塊，其中:
[0103]第一獲取模塊用于從第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)，其中，初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pi為第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’為第二像素點(diǎn)集中與初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pi對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，i和i’均依次取I至n，n為第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)或第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)。例如:第一像素點(diǎn)集中有80個(gè)像素點(diǎn):1、2、…、80，第二像素點(diǎn)集中也有80個(gè)像素點(diǎn):1，、2，、…、80’，則有 80 個(gè)初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)，SP (ρ1，ρΓ )、(p2，p2’)、…(p80，p80’)。
[0104]第二獲取模塊用于獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.X，pi’.y)，獲取上述坐標(biāo)用于計(jì)算相對(duì)距離。
[0105]第一計(jì)算模塊用于根據(jù)待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(Pb.X, Pb.y)與初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.X，pi’.y)計(jì)算得到相對(duì)距離dis[i’ ],計(jì)算相對(duì)距離的公式為dis[i’]=
I pi’.x-pb.x| + |pi’.y-pb.y計(jì)算出每個(gè)相對(duì)距離,其中，dis [i ’ ]為初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’與待添加像素點(diǎn)Pb的相對(duì)距離，pi’.X為初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的橫坐標(biāo)，pi’.y為初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的縱坐標(biāo)，Pb.X為待添加像素點(diǎn)Pb的橫坐標(biāo)，pb.y為待添加像素點(diǎn)Pb的縱坐標(biāo)。
[0106]判斷模塊用于判斷相對(duì)距離dis [I]至相對(duì)距離dis [η]中最小的相對(duì)距離的值是否大于預(yù)設(shè)值，具體地，預(yù)設(shè)值可以根據(jù)用戶需求設(shè)置，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)值為10，則判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的相對(duì)距離的值是否大于10。
[0107]其中，在判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的相對(duì)距離的值大于預(yù)設(shè)值的情況下，確定待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)。仍采用上述舉例進(jìn)行說明，在相對(duì)距離dis [I]至相對(duì)距離dis [η]中最小的相對(duì)距離的值大于10的情況下，待添加像素點(diǎn)pb為目標(biāo)像素點(diǎn)。
[0108]優(yōu)選地，在本發(fā)明實(shí)施例中，修正子單元230主要包括選擇模塊、第二計(jì)算模塊和第一確定模塊，其中:
[0109]選擇模塊用于根據(jù)接收的預(yù)設(shè)指令，在相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中選擇j個(gè)最小的相對(duì)距離，并獲取與j個(gè)最小的相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，pa’)，其中，a和a’均依次取I至j，j為選擇的最小的相對(duì)距離的個(gè)數(shù)，第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，Pa’ )為初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)；
[0110]第二計(jì)算模塊用于計(jì)算第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy) ο在計(jì)算坐標(biāo)偏移量的平均值(dx, dy)之前,首先獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi的坐標(biāo)(p1.x,p1.y)，因?yàn)榈谝怀跏寂錅?zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa,pa’ )屬于初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)，所以第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pa也就屬于初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi,即，也就獲取到了第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)pa的坐標(biāo)(pa.x, pa.y)；又因?yàn)樵谥暗牟襟E中已經(jīng)獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(Pi’.X，Pi’.y)，同樣的，也就獲取到了第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pa’的坐標(biāo)(pa，.x，pa，.y)，然后根據(jù)公式=






J i=l
和辦=1文|/1.).’-/^/ ! I計(jì)算第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，Pa’ )的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，
J H
dy)，其中，dx為橫坐標(biāo)偏移量的平均值，dy為縱坐標(biāo)偏移量的平均值，(pa.x，pa.y)為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)Pa的坐標(biāo)，(pa’.X, pa’.y)為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)pa’的坐標(biāo)，j為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa, pa’ )的個(gè)數(shù)。
[0111]第一確定模塊用于根據(jù)坐標(biāo)偏移量的平均值和待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(Pb.X,pb.y)確定目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)。在本模塊中，根據(jù)公式pm.x = pb.x+dx和pm.y =pb.y+dy計(jì)算得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),其中,pb.x為待添加像素點(diǎn)pb的橫坐標(biāo),pb.y為待添加像素點(diǎn)Pb的縱坐標(biāo)，dx為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’ )的橫坐標(biāo)偏移量，dy為第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa, pa’ )的縱坐標(biāo)偏移量。
[0112]在本發(fā)明實(shí)施列中，通過在初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)中選取一些與待添加像素點(diǎn)相對(duì)距離較近的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)，并計(jì)算出選取的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)的坐標(biāo)偏移量，進(jìn)而通過計(jì)算出的坐標(biāo)偏移量對(duì)待添加像素點(diǎn)的坐標(biāo)進(jìn)行修正，提高了該待添加像素點(diǎn)的配準(zhǔn)精確度。
[0113]具體地，在本發(fā)明實(shí)施例中，第一獲取子單元210包括第三獲取模塊、第二確定模塊、第三確定模塊、第四確定模塊、第五確定模塊、第四獲取模塊和第五獲取模塊，其中，第三獲取模塊用于獲取待配準(zhǔn)影像的邊Ak的長(zhǎng)度和基準(zhǔn)影像的邊Ak’，其中，k和k’依次取I至4 ;第二確定模塊用于根據(jù)邊長(zhǎng)Ak的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第一獲取次數(shù)mk ;第三確定模塊用于根據(jù)邊長(zhǎng)Ak’的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第二獲取次數(shù)mk’ ；第四確定模塊用于確定第一獲取次數(shù)mk為從邊Ak上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；第五確定模塊用于確定第二獲取次數(shù)mk’為從邊Ak’上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)；第四獲取模塊用于按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從邊Ak上獲取mk個(gè)邊緣像素點(diǎn)，作為待添加像素點(diǎn)pb ;第五獲取模塊，按照預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從邊Ak’上獲取mk’個(gè)邊緣像素點(diǎn),作為待添加像素點(diǎn)pb’。
[0114]本發(fā)明實(shí)施例獲取中待添加像素點(diǎn)對(duì)中待添加像素點(diǎn)Pb和待添加像素點(diǎn)Pb’的過程相同，以獲取待添加像素點(diǎn)Pb為例進(jìn)行說明，具體如下:先獲取待配準(zhǔn)影像的邊Al的長(zhǎng)度，例如Al的長(zhǎng)度為100像素,預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的長(zhǎng)度為20像素,則Al與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值為5,確定獲取次數(shù)ml為5次,則有5個(gè)邊緣像素點(diǎn),5個(gè)邊緣像素點(diǎn)分別為A、B、C、D和E, A是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為20像素處的邊緣像素點(diǎn)，B是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為40像素處的邊緣像素點(diǎn)，C是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為60像素處的邊緣像素點(diǎn)，D是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為80像素處的邊緣像素點(diǎn)，E是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為100像素處的邊緣像素點(diǎn),依次將5個(gè)邊緣像素點(diǎn)A、B、C、D和E作為待添加像素點(diǎn)Pb ;若Al的長(zhǎng)度為90像素，預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的長(zhǎng)度為40像素，則Al與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值為2,確定獲取次數(shù)ml為2次,則有2個(gè)邊緣像素點(diǎn),2個(gè)邊緣像素點(diǎn)分別為F和G，F(xiàn)是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為40像素處的邊緣像素點(diǎn)，G是邊長(zhǎng)Al中長(zhǎng)度為80像素處的邊緣像素點(diǎn)，依次將2個(gè)邊緣像素點(diǎn)F和G作為待添加像素點(diǎn)pb,依照上述獲取方式分別獲取待配準(zhǔn)影像的邊Al、A2、A3和A4中的待添加像素點(diǎn)和基準(zhǔn)影像的邊Al、A2、A3和A4中待添加像素點(diǎn)。待配準(zhǔn)影像的邊Ak中的邊緣像素點(diǎn)與基準(zhǔn)影像Ak’中的邊緣像素點(diǎn)個(gè)數(shù)相等，并且一一對(duì)應(yīng)，從而待添加像素點(diǎn)Pb和待添加像素點(diǎn)pb’的個(gè)數(shù)相等，并且一一對(duì)應(yīng)。圖4a為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例從待配準(zhǔn)影像的邊上獲取到的待添加像素點(diǎn)的示意圖，3為待配準(zhǔn)影像中任一待添加像素點(diǎn)，即也是邊緣像素點(diǎn)。圖4b為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例從基準(zhǔn)影像的邊上獲取到的待添加像素點(diǎn)的示意圖，4為基準(zhǔn)像中與待配準(zhǔn)影像中的任一待添加像素點(diǎn)，即也是邊緣像素點(diǎn)。
[0115]優(yōu)選地，圖9為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例的影像配準(zhǔn)裝置的示意圖，如圖9所示，該裝置主要包括第三獲取單元100、篩選單元200、第四獲取單元300、第一組合子單元400、第二組合子單元500和校正單元600，其中:
[0116]第三獲取單元100用于獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，該第三獲取單元100相當(dāng)于第一獲取單元10，在此不再贅述。
[0117]篩選單元200用于分別篩選第一像素點(diǎn)集和第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，篩選后的第一篩選像素點(diǎn)中的像素點(diǎn)與第二篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)相等，并且對(duì)應(yīng)，該篩選方法可以為Ransac方法。
[0118]第四獲取單元300用于獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集，該第四獲取單元300相當(dāng)于第二獲取單元20，在此不再贅述。
[0119]第一組合子單元400用于組合第一篩選像素點(diǎn)集和第三像素點(diǎn)集，得到待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將第一篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)與第三像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如:第一篩選像素點(diǎn)集中包含60個(gè)像素點(diǎn)，第三像素點(diǎn)集中包含20個(gè)像素點(diǎn)，第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中包含80個(gè)像素點(diǎn)。
[0120]第二組合子單元500用于組合第二篩選像素點(diǎn)集和第四像素點(diǎn)集，得到基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集，即，將第二篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)與第四像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)相加，得到第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。例如:第二篩選像素點(diǎn)集中包含60個(gè)像素點(diǎn)，第四像素點(diǎn)集中包含20個(gè)像素點(diǎn)，第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中包含80個(gè)像素點(diǎn)。
[0121]校正單元600用于利用第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，該校正單元600相當(dāng)于校正單元50,在此不再贅述。
[0122]在本發(fā)明實(shí)施例中，通過對(duì)已經(jīng)得到的第一像素點(diǎn)集合第二像素點(diǎn)集分別進(jìn)行篩選，雖然篩選后第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的數(shù)量均減少，但是得到的第一篩選像素點(diǎn)集中像素點(diǎn)的精度要高于第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，同樣的，第二篩選像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的精度也要高于第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，將第一篩選像素點(diǎn)集與第三像素點(diǎn)集組合得到的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中的像素點(diǎn)的精度也就變高，同樣得到的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)中的像素點(diǎn)的精度也就變高，達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。
[0123]具體地，第一獲取模塊包括第一獲取子模塊用于從第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)。
[0124]從以上的描述中，可以看出，本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中影像配準(zhǔn)中選取的目標(biāo)區(qū)域邊緣的匹配控制點(diǎn)的數(shù)量較少而導(dǎo)致的影像配準(zhǔn)精確度低的問題，進(jìn)而達(dá)到了提高影像配準(zhǔn)精確度的效果。
[0125]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
[0126]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種影像配準(zhǔn)方法，其特征在于，包括: 獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗龃錅?zhǔn)影像和所述基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域； 獲取所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集； 組合所述第一像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集； 組合所述第二像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；以及 利用所述第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)所述第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)和所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)包括: 獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，Pb’ )以及所述待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’ )中的待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)和待添加像素點(diǎn)pb’的坐標(biāo)(pb’.x,pb’.y),其中,所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述待配準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，所述待添加像素點(diǎn)Pb’為所述基準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)； 判斷所述待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)； 在判斷出所述待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)進(jìn)行修正,得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)； 將所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)更改為所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x,pm.y),根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x，pm.y)從所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb作為所述第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)；以及 根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(Pb’.x，pb’.y)，從所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb’作為所述第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，判斷所述待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)包括: 從所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，Pi’)，其中，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’為所述第二像素點(diǎn)集中與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，i和i’均依次取I至η, η為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)或所述第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x,pi’.y)； 根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x,pi’.y)計(jì)算得到相對(duì)距離dis[i’ ];以及 判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值是否大于預(yù)設(shè)值， 其中，在判斷所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值大于所述預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述目標(biāo)像素點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在判斷出所述待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x，pb.y)進(jìn)行修正，得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.X，pm.y)包括: 根據(jù)接收的預(yù)設(shè)指令，在所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中選擇j個(gè)最小的相對(duì)距離，并獲取與j個(gè)最小的相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)，其中，a和a’均依次取I至j，j為選擇的所述最小的相對(duì)距離的個(gè)數(shù)，第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa，pa’)為所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)； 計(jì)算所述第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，pa’ )的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy);以及根據(jù)所述坐標(biāo)偏移量的平均值(dx, dy)和所述待添加像素點(diǎn)pb的坐標(biāo)(pb.x, pb.y)確定目標(biāo)坐標(biāo)(pm.X, pm.y)。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(pb，pb’)包括: 獲取所述待配準(zhǔn)影像的邊Ak的長(zhǎng)度和所述基準(zhǔn)影像的邊Ak’，其中，k和k’依次取I至4 ； 根據(jù)所述邊Ak的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第一獲取次數(shù)mk ； 根據(jù)所述邊Ak’的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第二獲取次數(shù)mk’ ； 確定所述第一獲取次數(shù)mk為從所述邊Ak上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 確定所述第二獲取次數(shù)mk’為從所述邊Ak’上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak上獲取mk個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為所述待添加像素點(diǎn)Pb ;以及 按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak’上獲取mk’個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為待添加像素點(diǎn)pb，。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之后，所述方法還包括分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，其中: 組合所述第一像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集包括:組合所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集； 組合所述第二像素點(diǎn)和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集包括:組合所述第二篩選像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集之后，所述方法還包括分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，從所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )包括: 從所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第二篩選像素點(diǎn)集中獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi，)。
8.一種影像配準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括: 第一獲取單元，用于獲取待配準(zhǔn)影像的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第一像素點(diǎn)集和基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)部的第二像素點(diǎn)集，其中，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)樗龃錅?zhǔn)影像和所述基準(zhǔn)影像的重合區(qū)域； 第二獲取單元，用于獲取所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第三像素點(diǎn)集和所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣的第四像素點(diǎn)集； 第一組合單元，用于組合所述第一像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集； 第二組合單元，用于組合所述第二像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集；以及 校正單元，用于利用所述第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集對(duì)所述第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集進(jìn)行校正，得到配準(zhǔn)影像。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述第二獲取單元包括: 第一獲取子單元，用于獲取待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，Pb’ )以及所述待添加像素點(diǎn)對(duì)(Pb，Pb’)中的待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x，pb.y)和待添加像素點(diǎn)pb’的坐標(biāo)(pb’.x，pb’.y)，其中，所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述待配準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)，所述待添加像素點(diǎn)Pb’為所述基準(zhǔn)影像的邊上的像素點(diǎn)； 判斷子單元，用于判斷所述待添加像素點(diǎn)Pb是否為目標(biāo)像素點(diǎn)； 修正子單元，用于在判斷出所述待添加像素點(diǎn)Pb為目標(biāo)像素點(diǎn)的情況下，對(duì)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)進(jìn)行修正,得到目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)； 第二獲取子單元，用于將所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)更改為所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y),根據(jù)所述目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)從所述待配準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb作為所述第三像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)；以及 第三獲取子單元，用于根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb’的坐標(biāo)(Pb’.X，Pb’.y)，從所述基準(zhǔn)影像的所述目標(biāo)區(qū)域邊緣獲取所述待添加像素點(diǎn)Pb’作為所述第四像素點(diǎn)集中的一個(gè)像素點(diǎn)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述判斷子單元包括: 第一獲取模塊，用于從所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集中獲取初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi, pi’)，其中，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)，所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’為所述第二像素點(diǎn)集中與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)，i和i’均依次取I至η，η為所述第一像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)或所述第二像素點(diǎn)集中的像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 第二獲取模塊，用于獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’)中初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.X，pi，.y); 第一計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.x,pb.y)與所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)pi’的坐標(biāo)(pi’.x，pi’.y)計(jì)算得到相對(duì)距離dis[i’ ];以及 判斷模塊，用于判斷相對(duì)距離dis[l]至相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值是否大于預(yù)設(shè)值， 其中，在判斷所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中最小的所述相對(duì)距離的值大于所述預(yù)設(shè)值的情況下，確定所述待添加像素點(diǎn)Pb為所述目標(biāo)像素點(diǎn)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述修正子單元包括: 選擇模塊，用于根據(jù)接收的預(yù)設(shè)指令，在所述相對(duì)距離dis[l]至所述相對(duì)距離dis[n]中選擇j個(gè)最小的相對(duì)距離，并獲取與j個(gè)最小的相對(duì)距離對(duì)應(yīng)的第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，Pa’)，其中，a和a’均依次取I至j，j為選擇的所述最小的相對(duì)距離的個(gè)數(shù)，第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pa, pa’ )為所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ )中的初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)； 第二計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第一初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(Pa，Pa’ )的坐標(biāo)偏移量的平均值(dx, dy);以及 第一確定模塊，用于根據(jù)所述坐標(biāo)偏移量的平均值(dx，dy)和所述待添加像素點(diǎn)Pb的坐標(biāo)(pb.X, pb.y)確定目標(biāo)坐標(biāo)(pm.x, pm.y)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述第一獲子單元包括: 第三獲取模塊，用于獲取所述待配準(zhǔn)影像的邊Ak的長(zhǎng)度和所述基準(zhǔn)影像的邊Ak’，其中，k和k’依次取I至4 ; 第二確定模塊，用于根據(jù)所述邊Ak的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第一獲取次數(shù)mk ； 第三確定模塊，用于根據(jù)所述邊Ak’的長(zhǎng)度與預(yù)設(shè)步長(zhǎng)的商值，確定第二獲取次數(shù)mk，； 第四確定模塊，用于確定所述第一獲取次數(shù)mk為從所述邊Ak上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 第五確定模塊，用于確定所述第二獲取次數(shù)mk’為從所述邊Ak’上獲取邊緣像素點(diǎn)的個(gè)數(shù)； 第四獲取模塊，用于按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak上獲取mk個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為所述待添加像素點(diǎn)Pb;以及 第五獲取模塊，按照所述預(yù)設(shè)步長(zhǎng)從所述邊Ak’上獲取mk’個(gè)所述邊緣像素點(diǎn)，作為待添加像素點(diǎn)Pb’。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括篩選單元，用于分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，其中: 第一組合單元包括第一組合子單元，用于組合所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第三像素點(diǎn)集，得到所述待配準(zhǔn)影像的第一目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集； 第二組合單元包括第二組合子單元，用于組合所述第二篩選像素點(diǎn)集和所述第四像素點(diǎn)集，得到所述基準(zhǔn)影像的第二目標(biāo)匹配控制點(diǎn)集。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括篩選單元，用于分別篩選所述第一像素點(diǎn)集和所述第二像素點(diǎn)集，得到第一篩選像素點(diǎn)集和第二篩選像素點(diǎn)集，其中，所述第一獲取模塊包括: 第一獲取子模塊，用于從所述第一篩選像素點(diǎn)集和所述第二篩選像素點(diǎn)集中獲取所述初始配準(zhǔn)點(diǎn)對(duì)(pi，pi’ ) ο
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK104240261SQ201410536323
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年10月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月11日
【發(fā)明者】陳景偉, 徐成華, 楊鶴松 申請(qǐng)人:中科九度(北京)空間信息技術(shù)有限責(zé)任公司