一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法，該方法包括：巡檢主機(jī)在收到巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；當(dāng)巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到待巡檢設(shè)備的正面；巡檢主機(jī)控制巡檢主機(jī)在移動(dòng)到待巡檢設(shè)備的正面對(duì)待巡檢設(shè)備進(jìn)行拍攝，并向巡檢主控機(jī)發(fā)送圖像。本發(fā)明提供的巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
【專利說(shuō)明】—種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電力設(shè)備監(jiān)測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)進(jìn)步經(jīng)濟(jì)發(fā)展，公眾對(duì)用電質(zhì)量的要求越來(lái)越高，這就要求電力提供方對(duì)供電網(wǎng)絡(luò)和設(shè)備進(jìn)行更好的監(jiān)測(cè)。目前對(duì)于室內(nèi)變電站中的設(shè)備巡檢(刀閘位、開(kāi)關(guān)位指示、儀表讀數(shù)、設(shè)備狀態(tài)指示符)主要有以下幾種方式:
人工巡檢，即安排工作人員進(jìn)入變電站內(nèi)對(duì)設(shè)備進(jìn)行檢查，該方式的缺點(diǎn)是勞動(dòng)強(qiáng)度大，工作效率低，且變電站內(nèi)高磁場(chǎng)高電壓環(huán)境對(duì)人體傷害較大。
[0003]基于遙視系統(tǒng)的巡檢，即工作人員在遠(yuǎn)端通過(guò)攝像頭傳回的遙感或遙測(cè)信號(hào)觀察變電站內(nèi)設(shè)備狀態(tài)，達(dá)到巡檢效果。但該方式的缺點(diǎn)是所需要攝像頭數(shù)目較多，某些位置的設(shè)備由于攝像頭拍攝角度、高度等原因無(wú)法準(zhǔn)確觀測(cè)到。
[0004]為解決目前基于遙視系統(tǒng)的巡檢方式存在某些位置的設(shè)備無(wú)法觀測(cè)到的問(wèn)題，又進(jìn)一步提出了軌道巡檢設(shè)備，其主要是將攝像頭安裝在可移動(dòng)的巡檢設(shè)備上，通過(guò)人工控制帶攝像頭的巡檢設(shè)備前進(jìn)后退，以及攝像頭的上升下降，使得攝像頭可以準(zhǔn)確清楚的拍到需要被巡檢的設(shè)備。但是該方法目前只能通過(guò)人工控制巡檢設(shè)備的移動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位的功能，操作繁瑣，且容易發(fā)生漏檢。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]為解決目前基于遙視系統(tǒng)的巡檢方式存在某些位置的設(shè)備無(wú)法觀測(cè)到的問(wèn)題，以及可移動(dòng)的攝像頭巡檢方式目前只能通過(guò)人工控制巡檢設(shè)備的移動(dòng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位的功能，操作繁瑣，且容易發(fā)生漏檢的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法。該系統(tǒng)、主機(jī)及方法可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0006]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:帶有反饋信號(hào)發(fā)射裝置和搜索信號(hào)接收裝置的待巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)和帶有搜索信號(hào)發(fā)射裝置和三個(gè)信號(hào)反饋信號(hào)接收裝置的巡檢主機(jī)；
巡檢主控機(jī)，用于控制所述巡檢主機(jī)開(kāi)始和結(jié)束巡檢，并接收巡檢主機(jī)向其發(fā)送的巡檢圖像；以及控制所述待巡檢設(shè)備上搜索信號(hào)接收裝置的開(kāi)啟和關(guān)閉；
待巡檢設(shè)備，用于在所述巡檢主控機(jī)的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)接收裝置，并在接收到所述巡檢主機(jī)發(fā)射的搜索信號(hào)后，開(kāi)啟反饋信號(hào)發(fā)射裝置，周期性發(fā)送反饋信號(hào)；
巡檢主機(jī)，用于在所述巡檢主控機(jī)的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置，當(dāng)所述反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自所述待巡檢設(shè)備的反饋信號(hào)時(shí)，根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面對(duì)所述待巡檢設(shè)備進(jìn)行拍攝，并將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)。
[0007]其中，所述巡檢主機(jī)包括:
主控信息交互模塊，用于在接收到所述巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；并在攝像頭拍攝待巡檢設(shè)備后將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)；搜索信號(hào)發(fā)射裝置，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)；
反饋信號(hào)接收裝置，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)；所述反饋信號(hào)接收裝置至少有兩個(gè)；
水平位移控制模塊，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致；
攝像頭，用于拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像。
[0008]其中，所述巡檢主機(jī)還包括:
主控信息交互模塊，用于在接收到所述巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；并在攝像頭拍攝待巡檢設(shè)備后將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)；搜索信號(hào)發(fā)射裝置，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)；
反饋信號(hào)接收裝置，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)；所述反饋信號(hào)接收裝置至少有兩個(gè)；
水平位移控制模塊，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致；
攝像頭，用于拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像；所述攝像頭上具有用于接收所述反饋信號(hào)的第一接收裝置；
垂直位移控制模塊，用于在所述水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)在水平方向上的位移完成后，上下移動(dòng)所述攝像頭，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)并拍攝圖像。
[0009]其中，所述反饋信號(hào)和搜索信號(hào)為射頻信號(hào)和\或超聲信號(hào)。
[0010]相應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢主機(jī)，包括:主控信息交互模塊，位移控制模塊，攝像頭，以及搜索信號(hào)發(fā)射裝置和至少兩個(gè)反饋信號(hào)接收裝置；
主控信息交互模塊，用于收到巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；并在攝像頭拍攝到待巡檢設(shè)備圖像后，向巡檢主控機(jī)發(fā)送所述圖像；
搜索信號(hào)發(fā)射裝置，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)；
反饋信號(hào)接收裝置，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)；
位移控制系統(tǒng)，用于當(dāng)所述反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，位移控制模塊根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面； 攝像頭，用于在所述水平位移控制模塊控制所述巡檢裝置完成位置移動(dòng)后拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像。
[0011]其中，所述位移控制系統(tǒng)包括:
水平位移控制模塊，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致。
[0012]其中，所述位移控制模塊還包括:
垂直位移控制模塊，用于在所述水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)在水平方向上的位移完成后，上下移動(dòng)所述攝像頭，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)。
[0013]對(duì)應(yīng)的，本發(fā)明還提供一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法，包括:
巡檢主機(jī)在收到巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；
當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面；
巡檢主機(jī)控制所述巡檢主機(jī)在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面對(duì)所述待巡檢設(shè)備進(jìn)行拍攝，并向所述巡檢主控機(jī)發(fā)送所述圖像。
[0014]其中，所述當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面包括:
比較所述巡檢主機(jī)上各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間；
控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致。
[0015]其中，所述當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面包括:
比較所述巡檢主機(jī)上的各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間；
控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致；
上下移動(dòng)所述巡檢主機(jī)上的攝像頭，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)。
[0016]本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為本發(fā)明提供的巡檢系統(tǒng)中的巡檢主機(jī)第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)的位移示意圖；
圖5為本發(fā)明提供的巡檢系統(tǒng)中的巡檢主機(jī)第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6為本實(shí)施例提供的另一巡檢主機(jī)的位移示意圖；
圖7為本發(fā)明提供的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法。

【具體實(shí)施方式】
[0018]本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)、主機(jī)及方法可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0019]參見(jiàn)圖1，為本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示，該巡檢系統(tǒng)包括:帶有反饋信號(hào)發(fā)射裝置和搜索信號(hào)接收裝置的待巡檢設(shè)備1，巡檢主控機(jī)2和帶有搜索信號(hào)發(fā)射裝置和三個(gè)信號(hào)反饋信號(hào)接收裝置的巡檢主機(jī)3。
[0020]巡檢主控機(jī)2，用于控制所述巡檢主機(jī)3開(kāi)始和結(jié)束巡檢，并接收巡檢主機(jī)3向其發(fā)送的巡檢圖像；以及控制所述待巡檢設(shè)備1上搜索信號(hào)接收裝置的開(kāi)啟和關(guān)閉。
[0021]待巡檢設(shè)備1，用于在所述巡檢主控機(jī)2的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)接收裝置，并在接收到所述巡檢主機(jī)3發(fā)射的搜索信號(hào)后，開(kāi)啟反饋信號(hào)發(fā)射裝置，周期性發(fā)送反饋信號(hào)。
[0022]巡檢主機(jī)3，用于在所述巡檢主控機(jī)2的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置，當(dāng)所述反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自所述待巡檢設(shè)備1的反饋信號(hào)時(shí)，根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)3在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備1的正面對(duì)所述待巡檢設(shè)備1進(jìn)行拍攝，并將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)2。
[0023]本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0024]參見(jiàn)圖2，為本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。在本實(shí)施例中，將更為詳細(xì)的描述該巡檢系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能。如圖2所示，該巡檢系統(tǒng)包括:帶有反饋信號(hào)發(fā)射裝置11和搜索信號(hào)接收裝置12的待巡檢設(shè)備1，巡檢主控機(jī)2和帶有搜索信號(hào)發(fā)射裝置31和三個(gè)信號(hào)反饋信號(hào)接收裝置32的巡檢主機(jī)3。
[0025]巡檢主控機(jī)2，用于控制所述巡檢主機(jī)3開(kāi)始和結(jié)束巡檢，并接收巡檢主機(jī)3向其發(fā)送的巡檢圖像；以及控制所述待巡檢設(shè)備1上搜索信號(hào)接收裝置12的開(kāi)啟和關(guān)閉。
[0026]待巡檢設(shè)備1，用于在所述巡檢主控機(jī)2的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)接收裝置12，并在接收到所述巡檢主機(jī)3發(fā)射的搜索信號(hào)后，開(kāi)啟反饋信號(hào)發(fā)射裝置11，周期性發(fā)送反饋信號(hào)。
[0027]巡檢主機(jī)3，用于在所述巡檢主控機(jī)2的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置31和反饋信號(hào)接收裝置32，當(dāng)所述反饋信號(hào)接收裝置32接收到來(lái)自所述待巡檢設(shè)備1的反饋信號(hào)時(shí)，根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)3在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備1的正面對(duì)所述待巡檢設(shè)備1進(jìn)行拍攝，并將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)2。
[0028]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，“根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)3在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備1的正面”有多種可行的實(shí)施方式，下面將描述其中的兩種:
參見(jiàn)圖3，為本發(fā)明提供的巡檢系統(tǒng)中的巡檢主機(jī)第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，該巡檢主機(jī)包括:
主控信息交互模塊30，用于在接收到所述巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置31和反饋信號(hào)接收裝置32 ；并在攝像頭35拍攝待巡檢設(shè)備后將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)。
[0029]搜索信號(hào)發(fā)射裝置31，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)。
[0030]反饋信號(hào)接收裝置32，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置31所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)；所述反饋信號(hào)接收裝置32至少有兩個(gè)。
[0031]水平位移控制模塊33，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)3向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置32所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致。
[0032]攝像頭35，用于拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像。
[0033]參見(jiàn)圖4，為本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)的位移示意圖。如圖4所示:當(dāng)巡檢主機(jī)3上的反饋信號(hào)接收裝置32接收到反饋信號(hào)時(shí)，自動(dòng)開(kāi)啟巡檢主機(jī)3上水平位移控制模塊33，通過(guò)水平位移控制模塊統(tǒng)計(jì)反饋信號(hào)接收裝置32接收到待巡檢設(shè)備發(fā)出的下個(gè)周期反饋信號(hào)的時(shí)間042，當(dāng)反饋信號(hào)接收裝置32接收到反饋信號(hào)的時(shí)間相同時(shí)“1=0，則說(shuō)明此時(shí)巡檢主機(jī)3位于待檢測(cè)設(shè)備的正面，此時(shí)可以關(guān)閉這兩個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32。如圖4所示，若1142不同，水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)3向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置32所在的方向水平移動(dòng)(如圖4所示，當(dāng)巡檢主機(jī)3位于待巡檢設(shè)備左側(cè)時(shí)，巡檢主機(jī)3右側(cè)的反饋信號(hào)接收裝置32所接收的反饋信號(hào)時(shí)間&小于巡檢主機(jī)3左側(cè)的反饋信號(hào)接收裝置32所接收的反饋信號(hào)時(shí)間所以水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)3右側(cè)移動(dòng)),并繼續(xù)接收下個(gè)周期超聲波信號(hào)到達(dá)的時(shí)間，直至?xí)r間相同(1:1=1:2)0
[0034]參見(jiàn)圖5，為本發(fā)明提供的巡檢系統(tǒng)中的巡檢主機(jī)第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)除了具備水平位移的功能外，還可以使攝像頭在垂直方向上進(jìn)行位移，更好的保證攝像頭的拍攝質(zhì)量。該巡檢主機(jī)如圖5所示，包括:主控信息交互模塊30，搜索信號(hào)發(fā)射裝置31，反饋信號(hào)接收裝置32，水平位移控制模塊33，攝像頭35，以及垂直位移控制模塊34。其中主控信息交互模塊30，搜索信號(hào)發(fā)射裝置31，反饋信號(hào)接收裝置32，水平位移控制模塊33，與上一實(shí)施例中的模塊結(jié)構(gòu)和功能都相同，此處不再贅述。
[0035]本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)不同之處在于:
攝像頭35上具有用于接收所述反饋信號(hào)的第一接收裝置351 ；
垂直位移控制模塊34，用于在所述水平位移控制模塊33控制所述巡檢主機(jī)在水平方向上的位移完成后，上下移動(dòng)所述攝像頭35，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)并拍攝圖像。
[0036]參見(jiàn)圖6，為本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)的位移示意圖。本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)在水平方向上的位移及控制方式與上一實(shí)施例相同，本實(shí)施例中不再贅述。本實(shí)施例將著重描述該巡檢主機(jī)在垂直方向上調(diào)整攝像頭35位置的方式，如圖6所示，
水平位移控制模塊33控制巡檢主機(jī)位于待檢測(cè)設(shè)備的正面后，垂直位移控制模塊開(kāi)啟攝像頭35上的第一接收裝置351，第一接收裝置351接收待巡檢設(shè)備上周期發(fā)出的反饋信號(hào)，垂直位移控制模塊計(jì)算反饋信號(hào)到達(dá)的時(shí)間，并通過(guò)升降裝置控制攝像頭35在垂直方向上移動(dòng)，當(dāng)垂直位移控制模塊34統(tǒng)計(jì)到的第一接收裝置351接收反饋信號(hào)時(shí)間I最短時(shí)，則判定攝像頭)和待巡檢設(shè)備位于同一高度。此時(shí)就可以采集到待巡檢設(shè)備最準(zhǔn)確清晰的圖像。
[0037]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，“根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)3在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備1的正面”有多種可行的實(shí)施方式，前面描述只是其中兩種，旨在幫助公眾更好的理解本發(fā)明，本不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0038]本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)及巡檢主機(jī)可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0039]參見(jiàn)圖7，為本發(fā)明提供的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法實(shí)施例流程示意圖，如圖所示，該巡檢方法包括:
步驟3101，巡檢主機(jī)在收到巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置。
[0040]步驟3102，當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面。
[0041]步驟3103，巡檢主機(jī)在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面后對(duì)所述待巡檢設(shè)備進(jìn)行拍攝，并向所述巡檢主控機(jī)發(fā)送所述圖像。
[0042]本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0043]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，上一實(shí)施例中的步驟3102 “當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面”有多種具體可行的實(shí)施方式，下面將描述其中的兩種: 參見(jiàn)圖4，為本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)的位移示意圖。如圖4所示:當(dāng)巡檢主機(jī)3上的反饋信號(hào)接收裝置32接收到反饋信號(hào)時(shí)，自動(dòng)開(kāi)啟巡檢主機(jī)3上水平位移控制模塊33，通過(guò)水平位移控制模塊統(tǒng)計(jì)反饋信號(hào)接收裝置32接收到待巡檢設(shè)備發(fā)出的下個(gè)周期反饋信號(hào)的時(shí)間042，當(dāng)反饋信號(hào)接收裝置32接收到反饋信號(hào)的時(shí)間相同時(shí)“1=0，則說(shuō)明此時(shí)巡檢主機(jī)3位于待檢測(cè)設(shè)備的正面，此時(shí)可以關(guān)閉這兩個(gè)反饋信號(hào)接收裝置32。如圖4所示，若1142不同，水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)3向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置32所在的方向水平移動(dòng)(如圖4所示，當(dāng)巡檢主機(jī)3位于待巡檢設(shè)備左側(cè)時(shí)，巡檢主機(jī)3右側(cè)的反饋信號(hào)接收裝置32所接收的反饋信號(hào)時(shí)間小于巡檢主機(jī)3左側(cè)的反饋信號(hào)接收裝置32所接收的反饋信號(hào)時(shí)間所以水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)3右側(cè)移動(dòng)),并繼續(xù)接收下個(gè)周期超聲波信號(hào)到達(dá)的時(shí)間，直至?xí)r間相同“1=0。
[0044]本實(shí)施例提供的巡檢方法除了具備控制巡檢主機(jī)的水平位移，還可以使巡檢主機(jī)上的攝像頭在垂直方向上進(jìn)行位移，更好的保證攝像頭的拍攝質(zhì)量。
[0045]參見(jiàn)圖6，為本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)的位移示意圖。本實(shí)施例提供的巡檢主機(jī)在水平方向上的位移及控制方式與上一實(shí)施例相同，本實(shí)施例中不再贅述。本實(shí)施例將著重描述該巡檢主機(jī)在垂直方向上調(diào)整攝像頭35位置的方式，如圖6所示，
水平位移控制模塊33控制巡檢主機(jī)位于待檢測(cè)設(shè)備的正面后，垂直位移控制模塊開(kāi)啟攝像頭35上的第一接收裝置351，第一接收裝置351接收待巡檢設(shè)備上周期發(fā)出的反饋信號(hào)，垂直位移控制模塊計(jì)算反饋信號(hào)到達(dá)的時(shí)間，并通過(guò)升降裝置控制攝像頭35在垂直方向上移動(dòng)，當(dāng)垂直位移控制模塊34統(tǒng)計(jì)到的第一接收裝置351接收反饋信號(hào)時(shí)間I最短時(shí)，則判定攝像頭)和待巡檢設(shè)備位于同一高度。此時(shí)就可以采集到待巡檢設(shè)備最準(zhǔn)確清晰的圖像。
[0046]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，上述兩個(gè)具體實(shí)施例旨在幫助公眾更好的理解本發(fā)明，不能以此限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0047]本發(fā)明提供的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法可以自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的軌道巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)發(fā)出巡檢指令后，巡檢設(shè)備在軌道上會(huì)對(duì)指定設(shè)備進(jìn)行自動(dòng)巡檢，攝像頭采集裝置會(huì)依據(jù)設(shè)備的具體位置自動(dòng)進(jìn)行升降，自動(dòng)定位到與待巡檢設(shè)備同一高度上，保證采集數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性。
[0048]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體(0621(1-01117 1611101*7，001)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(^06881611101~7，狀 1)等。
[0049]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的優(yōu)選實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明所作的進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明，不能認(rèn)定本發(fā)明的具體實(shí)施只局限于這些說(shuō)明。對(duì)于本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括:帶有反饋信號(hào)發(fā)射裝置和搜索信號(hào)接收裝置的待巡檢設(shè)備，巡檢主控機(jī)和帶有搜索信號(hào)發(fā)射裝置和三個(gè)信號(hào)反饋信號(hào)接收裝置的巡檢主機(jī)； 巡檢主控機(jī)，用于控制所述巡檢主機(jī)開(kāi)始和結(jié)束巡檢，并接收巡檢主機(jī)向其發(fā)送的巡檢圖像；以及控制所述待巡檢設(shè)備上搜索信號(hào)接收裝置的開(kāi)啟和關(guān)閉； 待巡檢設(shè)備，用于在所述巡檢主控機(jī)的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)接收裝置，并在接收到所述巡檢主機(jī)發(fā)射的搜索信號(hào)后，開(kāi)啟反饋信號(hào)發(fā)射裝置，周期性發(fā)送反饋信號(hào)； 巡檢主機(jī)，用于在所述巡檢主控機(jī)的控制下，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置，當(dāng)所述反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自所述待巡檢設(shè)備的反饋信號(hào)時(shí)，根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面對(duì)所述待巡檢設(shè)備進(jìn)行拍攝，并將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢主機(jī)包括: 主控信息交互模塊，用于在接收到所述巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；并在攝像頭拍攝待巡檢設(shè)備后將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)；搜索信號(hào)發(fā)射裝置，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)； 反饋信號(hào)接收裝置，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)；所述反饋信號(hào)接收裝置至少有兩個(gè)； 水平位移控制模塊，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致； 攝像頭，用于拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像。
3.如權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述巡檢主機(jī)包括: 主控信息交互模塊，用于在接收到所述巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；并在攝像頭拍攝待巡檢設(shè)備后將圖像發(fā)送至所述巡檢主控機(jī)；搜索信號(hào)發(fā)射裝置，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)； 反饋信號(hào)接收裝置，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)；所述反饋信號(hào)接收裝置至少有兩個(gè)； 水平位移控制模塊，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致； 攝像頭，用于拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像；所述攝像頭上具有用于接收所述反饋信號(hào)的第一接收裝置； 垂直位移控制模塊，用于在所述水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)在水平方向上的位移完成后，上下移動(dòng)所述攝像頭，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)并拍攝圖像。
4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢系統(tǒng)，其特征在于，所述反饋信號(hào)和搜索信號(hào)為射頻信號(hào)和\或超聲信號(hào)。
5.一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢主機(jī)，其特征在于，包括:主控信息交互模塊，位移控制模塊，攝像頭，以及搜索信號(hào)發(fā)射裝置和至少兩個(gè)反饋信號(hào)接收裝置； 主控信息交互模塊，用于收到巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置；并在攝像頭拍攝到待巡檢設(shè)備圖像后，向巡檢主控機(jī)發(fā)送所述圖像； 搜索信號(hào)發(fā)射裝置，用于周期性的向外發(fā)送搜索信號(hào)； 反饋信號(hào)接收裝置，用于接收待巡檢設(shè)備在接收到所述搜索信號(hào)發(fā)射裝置所發(fā)送的搜索信號(hào)之后反饋的反饋信號(hào)； 位移控制系統(tǒng)，用于當(dāng)所述反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，位移控制模塊根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，控制所述巡檢主機(jī)移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面； 攝像頭，用于在所述水平位移控制模塊控制所述巡檢裝置完成位置移動(dòng)后拍攝所述待巡檢設(shè)備的圖像。
6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢主機(jī)，其特征在于，所述位移控制系統(tǒng)包括: 水平位移控制模塊，用于比較各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，并控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致。
7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢主機(jī)，其特征在于，所述位移控制模塊還包括: 垂直位移控制模塊，用于在所述水平位移控制模塊控制所述巡檢主機(jī)在水平方向上的位移完成后，上下移動(dòng)所述攝像頭，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)。
8.一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法，其特征在于，包括: 巡檢主機(jī)在收到巡檢主控機(jī)的巡檢指令后，開(kāi)啟搜索信號(hào)發(fā)射裝置和反饋信號(hào)接收裝置； 當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的周期性反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面； 巡檢主機(jī)在移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面后對(duì)所述待巡檢設(shè)備進(jìn)行拍攝，并向所述巡檢主控機(jī)發(fā)送所述圖像。
9.如權(quán)利要求8所述的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法，其特征在于，所述當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面包括: 比較所述巡檢主機(jī)上各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間； 控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致。
10.如權(quán)利要求8所述的一種自動(dòng)定位抓取設(shè)備圖像的室內(nèi)變電站軌道巡檢方法，其特征在于，所述當(dāng)所述巡檢主機(jī)的反饋信號(hào)接收裝置接收到來(lái)自待巡檢設(shè)備的反饋信號(hào)時(shí)，巡檢主機(jī)根據(jù)各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間，移動(dòng)到所述待巡檢設(shè)備的正面包括: 比較所述巡檢主機(jī)上的各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間； 控制所述巡檢主機(jī)向接收到所述反饋信號(hào)時(shí)間較短的反饋信號(hào)接收裝置所在的方向水平移動(dòng)，直至各個(gè)反饋信號(hào)接收裝置接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間一致； 上下移動(dòng)所述巡檢主機(jī)上的攝像頭，比較連續(xù)兩次接收到所述反饋信號(hào)的時(shí)間間隔，在所述時(shí)間間隔最小時(shí)控制所述攝像頭停止移動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G06Q50/06GK104299284SQ201410410874
【公開(kāi)日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月20日
【發(fā)明者】崔志文, 戴昊, 陳鯤, 張虎, 方丙濤, 邵心元, 劉振華, 張明, 朱瑞超, 章裕文 申請(qǐng)人:深圳供電局有限公司