將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的設(shè)備、系統(tǒng)和方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的設(shè)備、系統(tǒng)和方法。在一個實(shí)施方式中，一種系統(tǒng)包括：機(jī)器人存取器，用于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)；控制器，用于控制機(jī)器人存儲器；存儲器，與控制器通信和/或集成以便存儲關(guān)于介質(zhì)和存儲插槽的信息，該信息包括對應(yīng)于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)；以及與控制器集成和/或由控制器可執(zhí)行的邏輯，該邏輯適合于：在機(jī)器人存儲器的空閑時(shí)段期間將機(jī)器人存儲器定位于所計(jì)算的最佳位置，該所計(jì)算的最佳位置至少部分地基于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布。
【專利說明】將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的設(shè)備、系統(tǒng)和方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)，并且更特別地，本發(fā)明涉及將空閑機(jī)器人存取器最佳地定位于帶庫中以使存取時(shí)間最小化。

【背景技術(shù)】
[0002]已知用于提供大量數(shù)據(jù)的成本有效存儲和檢索的自動化數(shù)據(jù)存儲庫，自動化數(shù)據(jù)存儲庫中的數(shù)據(jù)通常被存儲在數(shù)據(jù)存儲盒的介質(zhì)上，其又被以使得介質(zhì)及其駐留數(shù)據(jù)可存取以用于物理檢索的方式存儲于庫內(nèi)部的存儲插槽等處。此類數(shù)據(jù)存儲盒一般地稱為“可移動介質(zhì)”。數(shù)據(jù)存儲盒介質(zhì)可包括可在其上面存儲數(shù)據(jù)且可充當(dāng)可移動介質(zhì)的任何類型的介質(zhì)，包括但不限于磁介質(zhì)(諸如磁帶或磁盤)、光學(xué)介質(zhì)(諸如光帶或光盤)、電子介質(zhì)(諸如 PROM、EEPR0M、閃速 PROM、CompactFlash.TM、Smartmedia.TM、Memory Stick.TM 等)或其他適當(dāng)介質(zhì)。在用于大量數(shù)據(jù)存儲的自動化數(shù)據(jù)存儲庫中廣泛采用的數(shù)據(jù)存儲盒的示例是磁帶盒。
[0003]除數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)之外，自動化數(shù)據(jù)存儲庫通常包括向數(shù)據(jù)存儲盒介質(zhì)存儲數(shù)據(jù)、和/或從其檢索數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器。此外，自動化數(shù)據(jù)存儲庫通常包括I/o棧，在該處供應(yīng)數(shù)據(jù)存儲庫或向庫添加或從庫去除數(shù)據(jù)存儲盒。數(shù)據(jù)存儲插槽、數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器以及I/o棧之間的數(shù)據(jù)存儲盒的傳送通常由一個或多個存取器實(shí)現(xiàn)。此類存取器具有夾持器，用于在物理上從自動化數(shù)據(jù)存儲庫內(nèi)的存儲插槽檢索所選數(shù)據(jù)存儲庫、并通過在例如X和Y方向上移動而將此類盒傳送到數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器。
[0004]在為了增加存儲容量的努力中，深槽技術(shù)允許包含超過單個數(shù)據(jù)存儲盒的存儲單元。此類存儲庫允許較高密度或每平方英尺存儲更多的盒。在“深槽”庫中，可將兩個或更多盒存儲于在從最前面層到最后面層范圍內(nèi)分層、一個接一個、串行地排列的多盒深槽單元中。
[0005]在不久的將來，隨著改進(jìn)介質(zhì)的采用，可預(yù)期在帶上存儲信息(以每字節(jié)為基礎(chǔ))的成本相對于磁盤降低為五分之一或更多。并且，短期和長期可靠性將繼續(xù)支持基于帶的存儲。此外，隨著更多的大容量存儲被分配給云網(wǎng)絡(luò)，大多數(shù)存儲將是在大型庫中，而不是在單獨(dú)驅(qū)動器上，這是支持基于帶的存儲的考慮因素?；趲У拇鎯ο鄬τ诨诖疟P的存儲的一個歷史缺點(diǎn)是與基于帶的存儲相關(guān)聯(lián)的相對較差的存取時(shí)間，將帶取至帶驅(qū)動器且然后將帶卷繞到文件位置所需的時(shí)間在某些系統(tǒng)中通常平均為約40秒。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]在一個實(shí)施方式中，一種系統(tǒng)包括:機(jī)器人存取器，用于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)；控制器，用于控制機(jī)器人存取器；存儲器，與控制器通信和/或集成以便存儲關(guān)于介質(zhì)和存儲插槽的信息，該信息包括對應(yīng)于存儲插槽中的介質(zhì)的物理分布的數(shù)據(jù)；以及邏輯，與控制器集成和/或可由控制器執(zhí)行，該邏輯適合于:在機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將機(jī)器人存取器定位于計(jì)算最佳位置處，該計(jì)算最佳位置至少部分地基于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布。
[0007]在另一實(shí)施方式中，一種方法包括在機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將機(jī)器人存取器定位于計(jì)算最佳位置處，其中，機(jī)器人存取器適合于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)。
[0008]在另一實(shí)施方式中，一種方法包括基于使用對應(yīng)于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)來計(jì)算存取的中心而確定機(jī)器人存取器相對于多個存儲插槽的最佳位置，其中存儲插槽用于在其中存儲介質(zhì)，其中機(jī)器人存取器適合于在存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)。
[0009]可在諸如帶驅(qū)動系統(tǒng)之類的磁數(shù)據(jù)存儲系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)這些實(shí)施方式中的任何，所述帶驅(qū)動系統(tǒng)可包括磁頭、用于通過磁頭傳遞磁介質(zhì)(例如，記錄帶)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)以及被電耦合到磁頭的控制器。
[0010]根據(jù)以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其他方面和實(shí)施方式將變得顯而易見，以下詳細(xì)描述在結(jié)合附圖來理解時(shí)以示例的方式舉例說明本發(fā)明的原理。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是根據(jù)一個實(shí)施方式的自動化數(shù)據(jù)存儲庫的透視圖。
[0012]圖2是來自圖1的數(shù)據(jù)存儲庫的存儲幀的透視圖。
[0013]圖3是根據(jù)一個實(shí)施方式的自動化數(shù)據(jù)存儲庫的框圖。
[0014]圖4是描述根據(jù)一個實(shí)施方式的控制器配置的框圖。
[0015]圖5A是根據(jù)一個實(shí)施方式的數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器的正面透視圖。
[0016]圖5B是圖5A的數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器的背面透視圖。
[0017]圖6是根據(jù)一個實(shí)施方式的具有剖面部分的數(shù)據(jù)存儲盒的透視圖。
[0018]圖7A-7B是根據(jù)一個實(shí)施方式的多盒深槽單元的透視圖。
[0019]圖8A-8D是根據(jù)一個實(shí)施方式的盒鎖定機(jī)構(gòu)的部分側(cè)視圖。
[0020]圖9是用于根據(jù)一個實(shí)施方式的方法的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021]出于舉例說明本發(fā)明的一般原理的目的而完成以下描述，且其并不意圖限制在本文中要求保護(hù)的發(fā)明概念。此外，能夠與各種可能組合和替換中的每一個中的其他所述特征相組合地使用本文所述的特定特征。
[0022]除非在本文中另外具體地定義，所有術(shù)語將被給定其最寬泛可能解釋，包括從本說明書暗示的意義以及本領(lǐng)域的技術(shù)人所理解的和/或如在詞典、論文等中定義的意義。
[0023]還必須注意的是如在本說明書和所附權(quán)利要求中所使用的，單數(shù)形式“一”、“一個”和“該”包括負(fù)數(shù)指示物，除非另外指定。
[0024]此外，應(yīng)注意的是在本文中的多個實(shí)例中使用變量標(biāo)識符“N”，以更簡單地指定一系列相關(guān)或類似元件的最終元件。此類變量標(biāo)識符的重復(fù)使用并不意圖暗指此類元件系列的尺寸之間的相關(guān)，雖然此類相關(guān)可存在。此類標(biāo)量標(biāo)識符的使用不要求元件系列具有與由同一變量標(biāo)識符界定的另一系列相同的元件數(shù)目。相反，在每個使用實(shí)例中，用“N”識別的變量可具有與同一變量標(biāo)識符的其他實(shí)例相同或不同的值。
[0025]以下描述公開了磁存儲系統(tǒng)的多個優(yōu)選實(shí)施方式以及其操作和/或組成部分。
[0026]本文所述和/或提出的各種實(shí)施方式優(yōu)選地在機(jī)器人存取器空閑時(shí)找到用以將機(jī)器人存取器放置在帶庫中的最佳位置。在優(yōu)選方法中，該最佳位置在某種意義上是帶庫的“質(zhì)量中心(center of mass) ”，其可以至少部分地基于其中的介質(zhì)的物理位置、存取歷史、最后存取時(shí)間等中的一個或多個。本文所述和/或提出的各種實(shí)施方式使用以在給定介質(zhì)的任意分布的情況下檢索任意介質(zhì)項(xiàng)目的平均時(shí)間最小化。
[0027]在一個一般實(shí)施方式中，一種系統(tǒng)包括:機(jī)器人存取器，用于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)；控制器，用于控制機(jī)器人存取器；存儲器，與控制器通信和/或集成以便存儲關(guān)于介質(zhì)和存儲插槽的信息，該信息包括對應(yīng)于存儲插槽中的介質(zhì)的物理分布的數(shù)據(jù)；以及邏輯，與控制器集成和/或可由控制器執(zhí)行，該邏輯適合于:在機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將機(jī)器人存取器定位于計(jì)算最佳位置處，該計(jì)算最佳位置至少部分地基于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布。
[0028]在另一常規(guī)實(shí)施方式中，一種方法包括在機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將機(jī)器人存取器定位于計(jì)算最佳位置處，其中，機(jī)器人存取器適合于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間運(yùn)輸介質(zhì)。
[0029]在另一常規(guī)實(shí)施方式中，一種方法包括基于使用對應(yīng)于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)計(jì)算存取的中心，確定機(jī)器人存取器相對于多個存儲插槽的最佳位置，其中存儲插槽用于在其中存儲介質(zhì)，其中機(jī)器人存取器適合于在存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)。
[0030]可結(jié)合帶庫系統(tǒng)來使用帶驅(qū)動器和帶盒，諸如在本文中所列的那些。自動化帶庫一般地是大型存儲設(shè)備，其具有在庫中的存儲架與帶驅(qū)動器之間移動帶盒的機(jī)器人存取器。
[0031]用于自動化帶庫的重要性能度量是機(jī)器人裝配速率。這通常以每小時(shí)機(jī)器人裝配為單位來指定，其中，每次裝配包括使用機(jī)器人存取器(在本文中也稱為存取器以及機(jī)器人)來在存儲位置(例如，在庫內(nèi))與其中可向和/或從介質(zhì)讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)的帶驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)(例如，帶盒)。在某些帶庫中，可以用3D陣列來存儲介質(zhì)(如下面將更詳細(xì)地討論的)，對于其而言，關(guān)聯(lián)的機(jī)器人存取器可移動或“拖曳”給定存儲插槽的介質(zhì)以獲得存取其中的期望介質(zhì)。
[0032]常規(guī)自動化帶庫通常使機(jī)器人存取器保持在其盒移動的最后位置上，導(dǎo)致存在每小時(shí)機(jī)器人裝配性能度量方面的問題，其假設(shè)自動化帶庫一直是忙碌的，例如機(jī)器人存取器不斷地移動以裝配和/或卸下帶盒。然而，在大多數(shù)客戶環(huán)境中，尤其是在在到帶庫和/或虛擬帶庫的后端存儲中使用的帶庫中，機(jī)器人存取器性能未被完全消耗。在盒移動之間存在相當(dāng)頻繁的時(shí)間段，其中機(jī)器人不在執(zhí)行任何命令且是空閑的。在大型多框架帶庫中，如果最后一次插入是在庫的最末端處，則這產(chǎn)生長檢索時(shí)間的潛在可能。
[0033]理想地，自動化帶庫的性能度量將使執(zhí)行到驅(qū)動器的單次盒裝配所需的時(shí)間最小化。本文所述和/或提出的各種實(shí)施方式在機(jī)器人存取器空閑的同時(shí)確定用以將機(jī)器人存取器放置在帶庫中的最佳位置?？蓪⒃撟罴盐恢靡暈椤百|(zhì)量中心”，例如帶庫的邏輯質(zhì)量中心，其根據(jù)各種方法可基于其中的介質(zhì)的物理位置、存取歷史、最后存取時(shí)間等，如下面將更詳細(xì)地討論的。本文所述和/或提出的各種實(shí)施方式優(yōu)選地使用以在給定介質(zhì)的任意分布的情況下檢索任意介質(zhì)項(xiàng)目的平均時(shí)間最小化。
[0034]圖1-2舉例說明自動化數(shù)據(jù)存儲庫10，其從多盒深槽單元100和單盒存儲插槽16存儲并檢索數(shù)據(jù)存儲盒，包含數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)(未示出)。自動化數(shù)據(jù)存儲庫的示例具有與圖1-2中所描述的類似的構(gòu)造，且可用在此的各種方法中的某些來實(shí)現(xiàn)的示例是IBM3584UltraScalable帶庫。此外，應(yīng)注意的是，在本文中對“數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)”的參考指的是數(shù)據(jù)存儲盒，并且出于本申請的目的，可以同義詞方式使用兩個術(shù)語。
[0035]圖1的庫10包括左手服務(wù)間(service bay) 13、一個或多個存儲框架11以及右手服務(wù)間14。如下面將更詳細(xì)地討論的，框架可包括庫的擴(kuò)展部件。因此，可添加或去除存儲和框架以擴(kuò)展或縮減庫的尺寸和/或功能。根據(jù)不同的方法，框架可包括附加存儲插槽、深槽單元、驅(qū)動器、導(dǎo)入/導(dǎo)出站、存取器、操作員面板等。
[0036]圖2示出了存儲框架11的示例性實(shí)施方式，其充當(dāng)庫10的底架。此外，可設(shè)想圖2中所示的存儲框架11為庫10的最小構(gòu)造，對于其而言僅存在單個存取器18(即，不存在冗余存取器)且沒有服務(wù)間。然而，在其他實(shí)施方式中，存儲框架可包括多個機(jī)器人存取器和/或服務(wù)間。
[0037]參見圖2,庫10被布置成用于響應(yīng)于來自至少一個外部主機(jī)系統(tǒng)(未不出)的命令而存取數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)。庫10包括在前壁17上的多個存儲插槽16和在后壁19上的多個多盒深槽單元100，其兩者都可用來存儲可包含數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)的數(shù)據(jù)存儲盒。根據(jù)一個方法，存儲插槽16被構(gòu)造成存儲單個數(shù)據(jù)存儲盒，并且在本文中還可稱為存儲插槽的2D陣列。此外，多盒深槽單元100被構(gòu)造成存儲多個數(shù)據(jù)存儲盒，并且在本文中還稱為存儲插槽的3D陣列。在優(yōu)選方法中，可按照從前到后的各層的連續(xù)順序來布置多盒深槽單元(參見圖 7A)。
[0038]此外，庫10的存儲框架11還包括用于相對于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)來讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)的至少一個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15。圖5A-5B圖示出根據(jù)示例性實(shí)施方式的數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15的正面501和背面502視圖，其并不意圖限制本發(fā)明。在圖5A-5B中描述的示例中，數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15包括熱交換插驅(qū)動器筒(canister)，其并不意圖限制本發(fā)明。事實(shí)上，可使用數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器的各種配置，無論其是否包括熱交換筒。如上所述，可使用數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15來相對于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)而讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)。在另一方法中，數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15可另外與存儲器通信，該存儲器與介質(zhì)分離并位于盒內(nèi)。因此，根據(jù)一個方法，可在開口503處將數(shù)據(jù)存儲盒放置到數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15中。
[0039]一般地可將可移動存儲卷、例如數(shù)據(jù)存儲盒600加載到每個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15中。根據(jù)各種方法，數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15可以是光盤驅(qū)動器、磁帶驅(qū)動器或被用來相對于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)讀取和/或?qū)懭霐?shù)據(jù)的其他類型的數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器。圖6圖示出具有在圖示的剖面部分中示出的盒式存儲器610的數(shù)據(jù)存儲盒600的示例性實(shí)施方式，其并不意圖限制本發(fā)明。事實(shí)上，可使用數(shù)據(jù)存儲盒的各種配置，無論其是否包括盒式存儲器。在不同的方法中，數(shù)據(jù)存儲盒介質(zhì)的介質(zhì)可包括可在其上面存儲數(shù)據(jù)的任何類型的介質(zhì)，包括但不限于磁介質(zhì)，例如磁帶、磁盤等；光學(xué)介質(zhì)，例如光帶、光盤等；電子介質(zhì)，例如PROM、EEPROM>閃速 PROM、CompactFlash.TM、Smartmedia.TM、Memory Stick.TM 等；或其他適當(dāng)介質(zhì)。此夕卜，在用于大量數(shù)據(jù)存儲的自動化數(shù)據(jù)存儲庫中廣泛采用的數(shù)據(jù)存儲盒的示例是磁帶盒，其中介質(zhì)是磁帶。
[0040]繼續(xù)參考圖2，由第一機(jī)器人存取器18(在本文中也稱為存取器以及機(jī)器人)來服務(wù)于數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15。第一機(jī)器人存取器18在多個存儲插槽16、多核深槽單元100以及數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器16之間傳送介質(zhì)，如下面將更詳細(xì)地描述的。
[0041]繼續(xù)參考圖2中所示的實(shí)施方式，該介質(zhì)包括帶盒中的帶介質(zhì)(例如，參見圖6的600)。因此，第一機(jī)器人存取器18優(yōu)選地在數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動切割15與其在帶盒堆積庫內(nèi)的相應(yīng)位置之間傳遞所選帶盒。然而，根據(jù)不同的方法，由機(jī)器人存取器在多個存儲狹槽16和/或單元100與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15之間傳送的介質(zhì)可包括存儲于光盤等上的光學(xué)介質(zhì)。
[0042]此外，庫10通?？砂ū挥脕碓谙到y(tǒng)不那么活動時(shí)監(jiān)視帶盒上的活動空間和帶盒的預(yù)定恢復(fù)的存儲管理軟件。根據(jù)并不意圖限制本發(fā)明的說明性方法，數(shù)據(jù)存儲庫10可包括帶庫系統(tǒng)，諸如IBM虛擬化引擎TS7740和IBM TS3500。
[0043]如上所述，存儲框架11可根據(jù)預(yù)定功能而構(gòu)造有不同部件。存儲框架11的一個構(gòu)造可包括存儲插槽16和/或多核深槽單元100、數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15以及其他可選部件以存儲和從數(shù)據(jù)存儲盒檢索數(shù)據(jù)。然而，在另一方法中，存儲框架11可包括存儲插槽16和/或多盒深槽單元100且沒有其他部件。在另一方法中，除具有條形碼掃描器22或其他讀取系統(tǒng)之外，第一存取器18還可具有夾持器組件20，例如用于夾持一個或多個數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)，諸如安裝在夾持器組件20上的盒式存儲器讀取器或類似系統(tǒng)，以“讀取”關(guān)于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)的識別息。
[0044]根據(jù)另一實(shí)施方式，庫10的存儲框架11可以可選地包括操作員面板或其他用戶接口，例如基于網(wǎng)絡(luò)的接口，其允許用戶與庫10相交互。存儲框架11還可以可選地包括上I/O站24和/或下I/O站25，從而允許向庫庫存添加(例如，插入)和/或從庫去除數(shù)據(jù)存儲盒而不中斷庫操作。此外，庫10可具有一個或多個存儲框架11，每個具有優(yōu)選地可被第一存取器18存取的存儲插槽16和/或單元100。
[0045]圖3描述了根據(jù)一個實(shí)施方式的自動化數(shù)據(jù)存儲庫10。作為選項(xiàng)，可結(jié)合來自本文所列的任何其他實(shí)施方式的特征來實(shí)現(xiàn)本自動化數(shù)據(jù)存儲庫10，諸如參考其他圖所描述的那些。然而，當(dāng)然，在本文中提出的此類自動化數(shù)據(jù)存儲庫10及其他的可在各種應(yīng)用中、和/或替換中使用，其可在本文所列的說明性實(shí)施方式中具體地描述也可不這樣。此外，在本文中提出的自動化數(shù)據(jù)存儲庫10可在任何期望環(huán)境中使用。因此，應(yīng)認(rèn)為圖3(及其他圖)將包括任何和所有可能的替換。
[0046]現(xiàn)在參考圖3，根據(jù)一個實(shí)施方式，描述了如參考圖1和2所述的自動化數(shù)據(jù)存儲庫10。根據(jù)優(yōu)選方法，庫10可采用控制器，例如被布置為具有多個處理器節(jié)點(diǎn)的模塊的分布式系統(tǒng)，如下面將更詳細(xì)地討論的。
[0047]根據(jù)示例性實(shí)施方式，可實(shí)現(xiàn)圖3的框圖中所描述的分布式系統(tǒng)和/或在本文中提出的其他方法的自動化數(shù)據(jù)存儲庫是IBM3584UltraScalable帶庫。為了更全面地理解結(jié)合在自動化數(shù)據(jù)存儲庫中的分布式控制系統(tǒng)，參見美國專利號6，356，803，其題為“Automated Data Storage Library Distributed Control System” 且被通過引用結(jié)合到本文中。
[0048]雖然已將自動化數(shù)據(jù)存儲庫10描述為采用分布式控制系統(tǒng)，但無論控制配置如何，可在自動化數(shù)據(jù)存儲庫中實(shí)現(xiàn)在本文中所述和/或提出的各種其他方法，諸如但不限于具有并非分布式的一個或多個庫控制器的自動化數(shù)據(jù)存儲庫，如在美國專利號6，356, 803中定義的術(shù)語。
[0049]仍參考圖3，庫10可具有一個或多個存儲框架11、左手服務(wù)間13和右手服務(wù)間
14。示出了具有第一存取器18的左手服務(wù)間13，其中，如上文所討論的，根據(jù)期望的實(shí)施方式，第一存取器18可包括夾持器組件20和/或讀取系統(tǒng)22以“讀取”關(guān)于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)的識別信息。此外，示出了具有第二存儲器28的右手服務(wù)間14，其包括夾持器組件30且還可包括讀取系統(tǒng)32以“讀取”關(guān)于數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)的識別信息。
[0050]根據(jù)一個方法，庫10可從一個或多個主機(jī)系統(tǒng)40、41、42接收命令。諸如主機(jī)服務(wù)器之類的主機(jī)系統(tǒng)40、41、42例如在路徑80上、通過一個或多個控制端口(未示出)或通過路徑81、82上的一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15直接地與庫通信。因此，在不同的方法中，主機(jī)系統(tǒng)40、41、42可提供用以存取特定數(shù)據(jù)存儲盒，并例如在存儲插槽16與數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15之間移動盒的命令。該命令通常是識別盒或盒介質(zhì)和/或用于存取介質(zhì)的邏輯位置的邏輯命令。此外，應(yīng)注意的是在本文中可互換地使用術(shù)語“命令”和“工作請求”以指示按照預(yù)定的從主機(jī)系統(tǒng)40、41、42到庫10的此類通信以導(dǎo)致根據(jù)期望的方法存取庫10內(nèi)的特定數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)。
[0051]根據(jù)一個實(shí)施方式，可由庫控制器來控制庫10。此外，在各種方法中，庫控制器可包括從主機(jī)接收邏輯命令、確定所需動作和/或?qū)⒃搫幼鬓D(zhuǎn)換成第一和/或第二存取器18、28的物理移動的分布式控制系統(tǒng)。在另一方法中，分布式控制系統(tǒng)可具有多個處理器節(jié)點(diǎn)，每個具有一個或多個計(jì)算機(jī)處理器。根據(jù)分布式控制系統(tǒng)的一個示例，通信處理器節(jié)點(diǎn)50可位于存儲框架11中。通信處理器節(jié)點(diǎn)提供用于直接地或通過驅(qū)動器15、經(jīng)由例如被耦合到線路80的至少一個外部接口來接收主機(jī)命令的通信鏈路。
[0052]仍參考圖3，通信處理器節(jié)點(diǎn)50另外可提供用于與數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15通信的通信鏈路70。如所示，通信處理器節(jié)點(diǎn)50可優(yōu)選地位于存儲框架11中，例如接近于數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15。此外，可提供一個或多個附加工作處理器節(jié)點(diǎn)以形成示例性分布式處理器系統(tǒng)，其可包括例如位于第一存取器18處的工作處理器節(jié)點(diǎn)52，并經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)60、157被耦合到通信處理器節(jié)點(diǎn)50。根據(jù)不同的方法，每個工作處理器可對從任何通信處理器節(jié)點(diǎn)向其廣播的接收命令進(jìn)行響應(yīng)，并且工作處理器還可指揮存取器的操作，例如提供移動命令。可提供XY處理器節(jié)點(diǎn)55并且其定位于第一存取器18的XY系統(tǒng)中。如所示，XY處理器55被耦合到網(wǎng)絡(luò)60、157，并對移動命令進(jìn)行響應(yīng)，操作XY系統(tǒng)以對夾持器20進(jìn)行定位，如下面將更詳細(xì)地討論的。
[0053]并且，可在可選操作員面板23處提供操作員面板處理器節(jié)點(diǎn)59，以便提供用于操作員面板與通信處理器節(jié)點(diǎn)50、工作處理器節(jié)點(diǎn)52、252以及XY處理器節(jié)點(diǎn)55、255之間的通信的接口。
[0054]提供了例如包括公共總線的網(wǎng)絡(luò)60，將各種處理器節(jié)點(diǎn)耦合。該網(wǎng)絡(luò)可包括穩(wěn)健布線系統(tǒng)，諸如市售控制器區(qū)域網(wǎng)(CAN)總線系統(tǒng)，其為多點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)，具有標(biāo)準(zhǔn)存取協(xié)議和布線標(biāo)準(zhǔn)，例如由CiA定義的，CAN在德國D_91058Erlangen、Am Weich Selgarten26的自動化協(xié)會中。在庫中可采用諸如以太網(wǎng)之類的其他網(wǎng)絡(luò)或諸如RF或紅外線之類的無線網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，如本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的。另外，還可使用多個獨(dú)立網(wǎng)絡(luò)來將各種處理器節(jié)點(diǎn)耦合。
[0055]如圖3中所示，通信處理器節(jié)點(diǎn)50經(jīng)由線路70被耦合到存儲框架11的每個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15，并從而與驅(qū)動器15且與主機(jī)系統(tǒng)40、41、42通信。替換地，可例如在輸入端80處將主機(jī)系統(tǒng)40、41、42直接耦合到通信處理器節(jié)點(diǎn)80，或者到控制端口設(shè)備(未示出)，其用類似于驅(qū)動器/庫接口的庫接口將庫連接到主機(jī)系統(tǒng)。如本領(lǐng)域的技術(shù)人員已知的，可采用各種通信裝置以便與主機(jī)且與數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器通信。在圖3的示例中，主機(jī)連接80和801意圖是SCSI總線。然而，總線82包括光纖信道總線的示例，其為高速串行數(shù)據(jù)接口，允許在比SCSI總線系統(tǒng)更大的距離內(nèi)的傳輸。
[0056]根據(jù)某些方法，數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15可非常接近于通信處理器節(jié)點(diǎn)50，并且可采用諸如SCSI之類的短距離通信系統(tǒng)或諸如RS-422之類的串行連接。因此，可借助于線路70將數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15單獨(dú)地耦合到通信處理器節(jié)點(diǎn)50。替換地，可通過諸如公共總線網(wǎng)絡(luò)之類的一個或多個網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15耦合到通信處理器節(jié)點(diǎn)50。
[0057]此外，可提供附加存儲框架11，由此優(yōu)選地將每個耦合到鄰近存儲框架。根據(jù)各種方法，任何附加存儲框架11可包括通信處理器節(jié)點(diǎn)50、存儲插槽16、數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器15、網(wǎng)絡(luò)60等。
[0058]此外，如上文所述，自動化數(shù)據(jù)存儲庫10可包括多個存取器。第二存取器28例如在圖3的右手服務(wù)間14中示出。第二存取器28可包括用于存取數(shù)據(jù)存儲介質(zhì)的夾持器組件30以及用于移動第二存取器28的XY系統(tǒng)255。
[0059]根據(jù)一個方法，在第一存取器18或其夾持器組件20等的故障或其他不可用的情況下，第二存取器28可執(zhí)行第一存取器18的某些或所有功能。因此，在不同的方法中，兩個存取器18、28可共享一個或多個機(jī)械路徑，其可具有完全獨(dú)立的機(jī)械路徑或其組合。在一個示例中，存取器18、28可具有帶有獨(dú)立垂直軌道以沿著其行進(jìn)的公共水平軌道。此外，應(yīng)注意的是第一和第二存取器18、28僅僅出于描述性目的而被描述為第一和第二，并且此描述并不意圖使存取器局限于與左手服務(wù)鍵13或右手服務(wù)間14的關(guān)聯(lián)。
[0060]在并不意圖限制本發(fā)明的示例性實(shí)施方式中，第一和/或第二存取器18、28可在稱為水平“X”方向和垂直“Y”方向的至少兩個方向上移動，例如以檢索和夾持、傳送和釋放、加載和卸載等存儲插槽16和/或多盒深槽單元100處的數(shù)據(jù)存儲盒。然而，根據(jù)另一方法，可將分層值、例如z坐標(biāo)與數(shù)據(jù)存儲插槽的3D陣列、例如多盒深槽單元100結(jié)合，如下面將更詳細(xì)地討論的。
[0061]在圖3和伴隨的描述中，第一和第二存取器分別地與左手服務(wù)間13和右手服務(wù)間14相關(guān)聯(lián)。然而，如上所述，這是出于說明性目的，并且可不存在實(shí)際關(guān)聯(lián)。因此，根據(jù)另一方法，網(wǎng)絡(luò)157可不與左手服務(wù)13相關(guān)聯(lián)，并且網(wǎng)絡(luò)200可不與右手服務(wù)間14相關(guān)聯(lián)。此夕卜，根據(jù)庫的設(shè)計(jì)，可根本不需要具有左手服務(wù)間13和/或右手服務(wù)間14。
[0062]自動化數(shù)據(jù)存儲庫10通常包括一個或多個控制器以指揮自動化數(shù)據(jù)存儲庫的操作。此外，主機(jī)計(jì)算機(jī)和數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器通常包括類似控制器。庫控制器可采取許多不同形式，并且可包括例如但不限于嵌入式系統(tǒng)、分布式控制系統(tǒng)、個人計(jì)算機(jī)、工作站等。本質(zhì)上，本文所使用的術(shù)語“庫控制器”在其最寬泛意義上意圖作為包含至少一個計(jì)算機(jī)處理器的設(shè)備，如此類術(shù)語在本文中定義的那樣。
[0063]因此，存儲框架11還可包括例如用于控制第一和/或第二機(jī)器人存取器18、28的控制器。在一個方法中，可使用控制器來安裝、維護(hù)、配置和/或操作數(shù)據(jù)存儲庫10的存儲框架11。此外，在存儲框架11內(nèi)，可基于從上和/或下I/o站24、25接收到的輸入利用控制器來控制機(jī)器人存取器18、28中的一個或多個。根據(jù)各種方法，可將控制器與存儲框架11集成，和/或其可以是被耦合到庫10的主機(jī)。因此，在一個此類方法中，主機(jī)可充當(dāng)控制器。
[0064]現(xiàn)在參考圖4，示出了具有處理器402、隨機(jī)存取存儲器(RAM)403、非易失存儲器404、設(shè)備特定電路401和/或I/O接口 405的典型控制器400。替換地，可在處理器402中包含RAM403和/或非易失性存儲器404，如設(shè)備特定電路401和/或接口 405可以的那樣。處理器402可包括例如成品微處理器、定制處理器、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、專用集成電路(ASIC)、分立邏輯等。RAM403通常用來保持可變數(shù)據(jù)、堆棧數(shù)據(jù)、可執(zhí)行指令等。
[0065]根據(jù)各種方法，非易失性存儲器404可包括任何類型的非易失性存儲器，諸如但不限于電可擦可編程只讀存儲器(EEPROM)、閃速可編程只讀存儲器(PROM)、備用電池RAM、硬盤驅(qū)動器等。然而，非易失性存儲器404通常用來保持可執(zhí)行固件和任何非易失性數(shù)據(jù)。此外，I/O接口 405包括允許處理器402與在控制器外部的設(shè)備通信的通信接口。示例可包括但不限于諸如RS-232USB(通用串行總線)或小型計(jì)算機(jī)系統(tǒng)接口(SCSI)之類的串行接口。設(shè)備特定電路401提供附加硬件以使得控制器400能夠執(zhí)行包括但不限于盒夾持器的電動機(jī)控制之類的獨(dú)有功能。此外，設(shè)備特定電路401可包括電子裝置，以示例而非限制的方式，其提供脈寬調(diào)制(PWM)控制、模數(shù)轉(zhuǎn)換(ADC)、數(shù)模轉(zhuǎn)換(DAC)等。另外，設(shè)備特定電路401中的全部或部分可駐留于控制器400外面。
[0066]雖然將自動化數(shù)據(jù)存儲庫10描述為采用分布式控制系統(tǒng)，但可用各種自動化數(shù)據(jù)存儲庫來實(shí)現(xiàn)在本文中描述和/或提出的各種方法，無論控制配置如何，包括但不限于具有并非分布式的一個或多個庫控制器的自動化數(shù)據(jù)存儲庫。此外，庫控制器可包括庫的一個或多個專用控制器，取決于期望實(shí)施方式。例如，可存在主控制器和備用控制器。另外，庫控制器可包括分布式控制系統(tǒng)的一個或多個處理器節(jié)點(diǎn)。此外，說明性控制系統(tǒng)另外可包括擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò)200其形成被耦合到存儲框架11的網(wǎng)絡(luò)60和左手服務(wù)間13的網(wǎng)絡(luò)157的網(wǎng)絡(luò),如圖3中所示。
[0067]根據(jù)一個示例，(例如，圖3的)通信處理器節(jié)點(diǎn)50可包括庫控制器，而其他處理器節(jié)點(diǎn)(如果存在的話)可輔助庫控制器/或可提供備用或冗余功能。在另一示例中，通信處理器節(jié)點(diǎn)50和工作處理器節(jié)點(diǎn)52可合作地工作以形成庫控制器，而其他處理器節(jié)點(diǎn)(如果存在的話)可輔助庫控制器和/或可提供備用或冗余功能。更進(jìn)一步地，所有處理器節(jié)點(diǎn)可包括庫控制器。根據(jù)本文所述和/或提出的各種方法，庫控制器可具有單個處理器或控制器，或者其可包括多個處理器或控制器。
[0068]此外，例如在本領(lǐng)域中已知的任何類型到存儲器可與控制器通信和/或集成，經(jīng)由物理連接，例如電纜、導(dǎo)線、邏輯總線、引線等；無線連接，例如天線、接收機(jī)等。根據(jù)一個方法，存儲器可與控制器通信和/或集成以便存儲關(guān)于介質(zhì)和存儲插槽的信息。在各種方法中，關(guān)于媒體和存儲插槽的信息可包括存儲在其中的介質(zhì)的備份；位置信息；存儲在此類介質(zhì)中的數(shù)據(jù)量；用于每個介質(zhì)的存取信息，例如給定介質(zhì)在某個時(shí)間段T內(nèi)已被存取的總次數(shù)、對給定介質(zhì)的第一存取的時(shí)間、最近存取的時(shí)間等。然而，在優(yōu)選方法中，該信息可包括對應(yīng)于存儲插槽陣列中的介質(zhì)的物理分布的數(shù)據(jù)。例如，在不同實(shí)施方式中，可以2D和/或3D陣列來配置存儲插槽。
[0069]如上所述，在存儲插槽的2D陣列中，每個存儲插槽可能只能在其中存儲一個或多個介質(zhì)盒。因此，數(shù)據(jù)可僅僅對應(yīng)于介質(zhì)是否存在于2D陣列的每個存儲插槽中。此外，在一個方法中，該數(shù)據(jù)可包括定位信息，例如表征每個介質(zhì)在2D陣列內(nèi)的位置的X和/或y坐標(biāo)。
[0070]然而，根據(jù)另一方法，在數(shù)據(jù)存儲插槽的3D陣列中，在存儲插槽陣列中可存在分層維度(例如，深度)。結(jié)果，可將介質(zhì)存儲在存儲插槽的各層中的每一個處，從而允許將介質(zhì)中的不止一個存儲在每個數(shù)據(jù)存儲插槽內(nèi)。在另一方法中，可將例如z坐標(biāo)之類的分層值與數(shù)據(jù)存儲插槽的3D陣列一起使用，從而允許在多個層(例如，深度)處對存儲于每個數(shù)據(jù)存儲插槽內(nèi)的潛在地多個介質(zhì)中的每一個進(jìn)行參考。因此，在一個方法中，對應(yīng)于能夠存儲介質(zhì)中的不止一個的存儲插槽(例如，存儲插槽的3D陣列)中的介質(zhì)的物理分布的數(shù)據(jù)可包括指示每個介質(zhì)在與之相關(guān)聯(lián)的存儲插槽中的位置的分層值。結(jié)果，除各存儲插槽中的每一個中的介質(zhì)的相對層位置(例如，深度)之外，關(guān)于3D陣列的數(shù)據(jù)可指示哪些存儲插槽在其中具有介質(zhì)。根據(jù)并不意圖限制本發(fā)明的說明性方法，該數(shù)據(jù)可包括3元組(X，y, z)，例如以指示介質(zhì)在存儲插槽的3D陣列中的位置。
[0071]在另一方法中，對應(yīng)于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)也可以可選地指示空存儲插槽和/或孔層位置，例如針對2D和/或3D陣列。此外，在各種方法中，介質(zhì)在存儲插槽和/或存儲插槽陣列中的位置可指的是其中的其實(shí)際位置、邏輯位置等。后者的示例可指的是插槽中的多盒存儲設(shè)備的被占用單元的識別，例如，如在美國專利號7，483，236中所述，其被通過引用結(jié)合到本文中。
[0072]根據(jù)各種其他方法，控制器還可以是或者包括用于控制存儲系統(tǒng)共10的任何子系統(tǒng)的處理器和/或任何邏輯。因此，根據(jù)期望實(shí)施方式，邏輯可與控制器集成和/或可由控制器執(zhí)行。根據(jù)一個方法，可與控制器集成和/或可由控制器執(zhí)行的邏輯可適合于在機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將機(jī)器人存取器18和/或28定位于計(jì)算的最佳位置處，如下面更詳細(xì)地討論的。然而，根據(jù)其他方法，可應(yīng)用戶命令、在預(yù)定時(shí)間量之后等將機(jī)器人存取器定位于計(jì)算最佳位置處。
[0073]在優(yōu)選方法中，可將空閑時(shí)段定義為機(jī)器人存取器未被用來傳送介質(zhì)時(shí)的時(shí)段。因此，如上所述，一旦用于機(jī)器人存取器的請求隊(duì)列是空的而不是將機(jī)器人保持在最后插入的位置處，則優(yōu)選地將機(jī)器人存取器重新定位到計(jì)算的最佳位置(在本文中也稱為存取中心)。然而，根據(jù)各種方法，該空閑時(shí)段可以是預(yù)定義的、由用戶選擇、由控制器確定、被編程到庫中、基于機(jī)器人存取器的歷史使用而計(jì)算等。
[0074]此外，根據(jù)一個方法，除非該空閑時(shí)段長于給定時(shí)間量，否則不可計(jì)算新的最佳位置和/或不可向其移動機(jī)器人存取器。然而，如果在接收到新請求時(shí)發(fā)起機(jī)器人存取器的重新計(jì)算和/或移動，則可放棄該重新計(jì)算和/或移動且可能在下一空閑時(shí)段處重新開始。
[0075]在優(yōu)選方法中，為了確定最佳位置，使用陣列(例如，3D陣列、2D陣列和/或其組合)中的介質(zhì)的時(shí)間和物理特性來形成二維權(quán)值矩陣。根據(jù)不同方法，可使用一個或多個公式來計(jì)算介質(zhì)的時(shí)間和物理特性。下面更詳細(xì)地討論此類公式的示例(參見等式1-3)。二維權(quán)值矩陣為陣列中的每個存儲插槽提供加權(quán)值，如上所述，其可用元組(x，y)來參考，即使陣列是存儲插槽的3D陣列。此外，每個存儲插槽的加權(quán)值可用來確定機(jī)器人存取器整體地相對于陣列的最佳位置。因此，根據(jù)一個方法，二維權(quán)值矩陣有效地將3D陣列分解成2D陣列，同時(shí)還能夠提供用于2D陣列的分布。從而，根據(jù)優(yōu)選方法，計(jì)算的最佳位置在統(tǒng)計(jì)上是用以例如相對于使數(shù)據(jù)存取時(shí)間最小化而對機(jī)器人存取器進(jìn)行定位的最佳地點(diǎn)。
[0076]此外，可使用二維權(quán)值矩陣和變換函數(shù)來計(jì)算機(jī)器人存取器的物理最佳位置。在優(yōu)選方法中，變換函數(shù)將邏輯坐標(biāo)映射到機(jī)器人控制器可行進(jìn)到的物理水平(例如，X)和垂直(例如，y)坐標(biāo)。
[0077]關(guān)于下面描述的示例性實(shí)施方式，可在存儲插槽的3D和/或2D陣列中構(gòu)造帶庫的存儲插槽。因此，在一個方法中，機(jī)器人存儲器可在用于3D和2D陣列兩者的x-y平面中移動，其中3D陣列的分層存儲插槽進(jìn)一步在z方向上延伸。
[0078]再次參考下面描述的示例性實(shí)施方式，提供了其中所使用的表示法的某些描述，其并不意圖限制本發(fā)明。優(yōu)選地，分別地用Nx、Ny、Nz來表示用于每個維度X、y、z的最大尺寸。此外，各層的編號從零開始(例如，各層的編號是基于O的)；因此，能夠用3元組(X，y, z)來參考3D陣列的任何單元的位置,并且能夠用元組(X，y)來參考2D陣列的任何單元的位置，其中:
[0079]X=: 0，1，...，Nx-1
[0080]y =:0，1，...，Ny-1
[0081]Z=:0，1，...，Nz-1
[0082]此外，提供了以下功能和/或恒定值及其各自定義以補(bǔ)充下面所述的示例性實(shí)施方式。
[0083]CART (x, y, z)對于給定存儲插槽(x，y，z)而言在其中存在介質(zhì)的情況下等于1，并且否則等于O。
[0084]ACCESS_C0UNT(x, y, z)計(jì)算用于給定存儲插槽(x, y, z)中的介質(zhì)的存取次數(shù)。
[0085]FIRST_ACCESS(x, y, z)計(jì)算對給定存儲插槽(x，y, z)中的介質(zhì)的第一次存取的時(shí)間。
[0086]LAST_ACCESS (x, y, z)計(jì)算對給定存儲插槽(x, y, z)中的介質(zhì)的最近存取的時(shí)間。
[0087]W0表示給定給第一層(z = O)的加權(quán)因數(shù)，其可用作高速緩存器。
[0088]NOff 表示當(dāng)前時(shí)間，其用與函數(shù) FIRST_ACCESS (x, y, z)和 LAST_ACCESS (x, y, z)所使用的那些相同的單位來表示。
[0089]SUM(i,start, end) [ β ]計(jì)算用于“i”的和(其中，“i”是要參考的索引)，在“開始”處開始并遞增至“結(jié)束”。
[0090]WEIGHT (x, y)計(jì)算對應(yīng)于給定存儲插槽(x, y, z)的權(quán)值(用于二維權(quán)值矩陣)。
[0091]構(gòu)造尺寸(Nx，Ny)的二維權(quán)值矩陣，對于其而言，每個條目WEIGHT (x，y)等于在給定存儲插槽(X，y)處的各層范圍內(nèi)求和的介質(zhì)的數(shù)目。因此，在2D陣列中，每個條目導(dǎo)致I或O的值，例如，因?yàn)槊總€存儲插槽只能在其中存儲一個介質(zhì)。然而，對于3D陣列而言，每個條目可導(dǎo)致0、1、...Nz的值，例如在用于給定存儲插槽的Nz個層中的每一個中可潛在地存在介質(zhì)。
[0092]如上所述，可使用二維權(quán)值矩陣來計(jì)算所計(jì)算的最佳位置。因此，在優(yōu)選方法中，可基于使用至少該數(shù)據(jù)和/或?qū)?yīng)于存儲插槽中的介質(zhì)的物理分布的其他數(shù)據(jù)(例如，從存儲數(shù)據(jù)導(dǎo)出的數(shù)據(jù))來確定(例如，由控制器)計(jì)算的最佳位置。此外，根據(jù)一個方法，所計(jì)算的最佳位置可優(yōu)選地在計(jì)算的存取中心處，但不限于此。
[0093]根據(jù)并不意圖限制本發(fā)明的示例性實(shí)施方式中，可使用如下使用等式I計(jì)算的二維權(quán)值矩陣WEIGHT (x, y)來確定所計(jì)算最佳位置。

【權(quán)利要求】
1.一種用于將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的系統(tǒng)，包括: 機(jī)器人存取器，用于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)； 控制器，用于控制所述機(jī)器人存取器； 存儲器，與所述控制器通信和/或集成以便存儲關(guān)于所述介質(zhì)和所述存儲插槽的信息，所述信息包括對應(yīng)于所述存儲插槽中的所述介質(zhì)的物理分布的數(shù)據(jù)；以及 邏輯，與所述控制器集成和/或由所述控制器可執(zhí)行，所述邏輯適合于: 在所述機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將所述機(jī)器人存取器定位于計(jì)算的最佳位置處，所述計(jì)算的最佳位置至少部分地基于所述介質(zhì)在所述存儲插槽中的所述物理分布。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算的最佳位置是基于使用至少所述數(shù)據(jù)或?qū)?yīng)于所述介質(zhì)在所述存儲插槽中的所述物理分布的其他數(shù)據(jù)來計(jì)算存取中心而確定的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算的最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取次數(shù)而確定的。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算的最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取時(shí)間而確定的。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述計(jì)算的最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取時(shí)間而確定的。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述存儲插槽中的至少某些能夠存儲超過一個所述介質(zhì)，其中對應(yīng)于所述介質(zhì)在能夠存儲超過一個所述介質(zhì)的所述存儲插槽中的所述物理分布的所述數(shù)據(jù)包括指示每個媒介在與之相關(guān)聯(lián)的所述存儲插槽中的位置的分層值。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng),其中所述介質(zhì)包括帶盒中的帶介質(zhì)。
8.一種用于將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的方法，包括: 在機(jī)器人存取器的空閑時(shí)段期間將所述機(jī)器人存取器定位于計(jì)算的最佳位置處， 其中所述機(jī)器人存取器適合于在多個存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送介質(zhì)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述計(jì)算的最佳位置是基于使用對應(yīng)于所述介質(zhì)在所述存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)來計(jì)算存取中心而確定的。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述計(jì)算的最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取次數(shù)而確定的。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中所述計(jì)算的最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取時(shí)間而確定的。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述計(jì)算的最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取時(shí)間而確定的。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中所述存儲插槽中的至少某些能夠存儲超過一個所述介質(zhì)，其中對應(yīng)于所述介質(zhì)在能夠存儲超過一個所述介質(zhì)的所述存儲插槽中的所述物理分布的所述數(shù)據(jù)包括指示每個媒介在與之相關(guān)聯(lián)的插槽中的位置的分層值。
14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述介質(zhì)包括帶盒中的帶介質(zhì)。
15.一種用于將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的方法，包括: 基于使用對應(yīng)于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)來計(jì)算存取中心，確定機(jī)器人存取器相對于多個所述存儲插槽的最佳位置， 其中所述存儲插槽用于在其中存儲所述介質(zhì)， 其中所述機(jī)器人存取器適合于在所述存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送所述介質(zhì)。
16.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中所述最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取次數(shù)而確定的。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中所述最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取時(shí)間而確定的。
18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中所述存儲插槽中的至少某些能夠存儲超過一個所述介質(zhì)，其中對應(yīng)于所述介質(zhì)在能夠存儲超過一個所述介質(zhì)的所述存儲插槽中的所述物理分布的所述數(shù)據(jù)包括指示每個媒介在與之相關(guān)聯(lián)的插槽中的位置的分層值。
19.一種用于將空閑機(jī)器人存取器定位于帶庫中的設(shè)備，包括: 被配置成基于使用對應(yīng)于介質(zhì)在存儲插槽中的物理分布的數(shù)據(jù)來計(jì)算存取中心而確定機(jī)器人存取器相對于多個所述存儲插槽的最佳位置的模塊， 其中所述存儲插槽用于在其中存儲所述介質(zhì)， 其中所述機(jī)器人存取器適合于在所述存儲插槽與一個或多個數(shù)據(jù)存儲驅(qū)動器之間傳送所述介質(zhì)。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取次數(shù)而確定的。
21.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述最佳位置是進(jìn)一步基于所述介質(zhì)的存取時(shí)間而確定的。
22.根據(jù)權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其中所述存儲插槽中的至少某些能夠存儲超過一個所述介質(zhì)，其中對應(yīng)于所述介質(zhì)在能夠存儲超過一個所述介質(zhì)的所述存儲插槽中的所述物理分布的數(shù)據(jù)包括指示每個媒介在與之相關(guān)聯(lián)的插槽中的位置的分層值。
【文檔編號】G06F3/06GK104182177SQ201410213770
【公開日】2014年12月3日 申請日期:2014年5月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年5月21日
【發(fā)明者】V·W·米勒, S·N·內(nèi)弗 申請人:國際商業(yè)機(jī)器公司