立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供的立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，從左視圖片和右視圖片中提取多組特征像素點(diǎn)對，并利用這些特征像素點(diǎn)對解算RGB三通道色差參數(shù)，最后，利用RGB三通道色差參數(shù)對右視圖片中各個像素點(diǎn)的RGB值進(jìn)行調(diào)整。能夠調(diào)整右視圖片的顏色，使得左視圖片和右視圖片顏色趨于一致，解決了現(xiàn)有機(jī)器人立體視覺系統(tǒng)中，由于左視圖片和右視圖片中顏色的差異導(dǎo)致的成像匹配效果不佳的問題。不需要額外設(shè)置標(biāo)定板，能夠?qū)θ我猸h(huán)境，任意時間獲得的左視圖片和右視圖片進(jìn)行實(shí)時處理，具有環(huán)境自適應(yīng)性。
【專利說明】立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及圖片處理領(lǐng)域，特別涉及一種立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)代機(jī)器人技術(shù)在人工智能、計(jì)算機(jī)技術(shù)和傳感器技術(shù)的推動下獲得了飛速發(fā)展，其中，移動機(jī)器人因其具有可移動性和自制能力，能適應(yīng)環(huán)境變化，被廣泛用于物流，探測、服務(wù)等領(lǐng)域。對于移動機(jī)器人而言，立體視覺導(dǎo)航技術(shù)是核心技術(shù)。目前，移動機(jī)器人立體視覺導(dǎo)航技術(shù)是基于人的立體視覺系統(tǒng)建立的。人的立體感是這樣建立的:雙眼同時注視某物體，雙眼視線交叉于一點(diǎn)，叫注視點(diǎn)，從注視點(diǎn)反射回到視網(wǎng)膜上的光點(diǎn)是對應(yīng)的，這兩點(diǎn)將信號轉(zhuǎn)入大腦視中樞合成一個物體完整的像。不但看清了這一點(diǎn)，而且這一點(diǎn)與周圍物體間的距離、深度、凸凹等等都能辨別出來。所以，通常移動機(jī)器人頭部設(shè)有左右兩個攝像頭，用來模擬人的雙眼，當(dāng)左右兩個攝像頭同時拍攝某物體，左側(cè)攝像頭拍攝得到左視圖片，右側(cè)攝像頭拍攝得到右視圖片，移動機(jī)器人的中央處理芯片通過計(jì)算空間點(diǎn)在左視圖片和右視圖片中的視差，獲得該物體的三維坐標(biāo)，對該物體進(jìn)行定位。
[0003]但是，當(dāng)不同位置設(shè)置的攝像頭拍攝同一個物體時，獲得的左視圖片和右視圖片中的顏色通常都存在一定的差異，該差異可能是由攝像頭自身的差異、物體中反射光的差異，攝像機(jī)參數(shù)設(shè)置的差異等原因造成的。機(jī)器人立體視覺中左視圖片和右視圖片中顏色的差異，導(dǎo)致移動機(jī)器人在定位實(shí)際存在的某物理點(diǎn)時，無法通過左視圖片和右視圖片的顏色準(zhǔn)確獲得該物理點(diǎn)分別在左視圖片和右視圖片中的成像點(diǎn)，使得移動機(jī)器人中立體視覺系統(tǒng)的匹配效果不好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述不足，本發(fā)明提供一種能夠?qū)ψ笠晥D片和右視圖片進(jìn)行顏色標(biāo)定的立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，用以對移動機(jī)器人的立體視覺系統(tǒng)采集的左視圖片和右視圖片的顏色差異加以調(diào)整，解決移動機(jī)器人的立體視覺系統(tǒng)容易因左右視圖顏色差異導(dǎo)致成像匹配效果不佳的問題，用以幫助移動機(jī)器人更好的進(jìn)行物體識別。
[0005]為解決上述技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
[0006]一種立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，包括圖片輸入模塊，特征點(diǎn)處理模塊，圖片調(diào)節(jié)模塊；所述圖片輸入模塊用于輸入左視圖片和右視圖片；所述特征點(diǎn)處理模塊用于從左視圖片和右視圖片中提取多組特征像素點(diǎn)對，每組特征像素點(diǎn)對中的左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)表示同一物理點(diǎn)，并根據(jù)所提取的各組特征像素點(diǎn)對中的左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)的RGB值，解算出左視圖片和右視圖片的RGB三通道色差參數(shù)；所述圖片調(diào)節(jié)模塊利用RGB三通道色差參數(shù)對右視圖片中各個像素點(diǎn)的RGB值進(jìn)行調(diào)整，完成對左視圖片和右視圖片的顏色標(biāo)定。
[0007]作為上述方案的一種優(yōu)化方案，所述特征點(diǎn)處理模塊中左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)均為具有形狀特征的特征點(diǎn)。[0008]作為上述方案的另一種優(yōu)化方案，所述特征點(diǎn)處理模塊利用SIFT變換提取左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)。
[0009]作為上述方案的進(jìn)一步優(yōu)化，所述特征點(diǎn)處理模塊根據(jù)所提取的各組特征像素點(diǎn)對中的左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)的RGB值，建立顏色映射關(guān)系式，利用最小二乘法，解算出左視圖片和右視圖片的RGB三通道色差參數(shù)，所述顏色映射關(guān)系式為:
【權(quán)利要求】
1.一種立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，包括圖片輸入模塊，特征點(diǎn)處理模塊，圖片調(diào)節(jié)模塊；所述圖片輸入模塊用于輸入左視圖片和右視圖片；所述特征點(diǎn)處理模塊用于從左視圖片和右視圖片中提取多組特征像素點(diǎn)對，每組特征像素點(diǎn)對中的左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)表示同一物理點(diǎn)，并根據(jù)所提取的各組特征像素點(diǎn)對中的左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)的RGB值，解算出左視圖片和右視圖片的RGB三通道色差參數(shù)；所述圖片調(diào)節(jié)模塊利用RGB三通道色差參數(shù)對右視圖片中各個像素點(diǎn)的RGB值進(jìn)行調(diào)整，完成對左視圖片和右視圖片的顏色標(biāo)定。
2.如權(quán)利要求1所述的立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述特征點(diǎn)處理模塊中左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)均為具有形狀特征的特征點(diǎn)。
3.如權(quán)利要求1所述的立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述特征點(diǎn)處理模塊利用SIFT變換提取左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述特征點(diǎn)處理模塊根據(jù)所提取的各組特征像素點(diǎn)對中的左視圖特征像素點(diǎn)和右視圖特征像素點(diǎn)的RGB值，建立顏色映射關(guān)系式，利用最小二乘法，解算出左視圖片和右視圖片的RGB三通道色差參數(shù)，所述顏色映射關(guān)系式為:
5.如權(quán)利要求4所述的立體視覺自動顏色標(biāo)定系統(tǒng)，其特征在于，所述圖片調(diào)節(jié)模塊利用RGB三通道色差參數(shù)對右視圖片中各個像素點(diǎn)的RGB值進(jìn)行調(diào)整:
【文檔編號】G06T7/40GK103927760SQ201410181444
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年4月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月30日
【發(fā)明者】王嘉, 劉強(qiáng)強(qiáng) 申請人:重慶環(huán)視科技有限公司