一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法
【專利摘要】本發(fā)明公開了屬于新能源汽車控制領(lǐng)域的一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法。該方法的步驟為：1）結(jié)合四個(gè)輪的轉(zhuǎn)速信息，利用最大轉(zhuǎn)矩估計(jì)算法估算出整車的最大轉(zhuǎn)矩輸出值Tmax；2）利用步驟1）的計(jì)算的結(jié)果，按照前后輪的載荷比算出前輪的轉(zhuǎn)矩輸出值Tf；3）利用前輪的轉(zhuǎn)速ωf估計(jì)整車車速V和加速度a；4）利用步驟3）的結(jié)果和后輪的轉(zhuǎn)速ωr，計(jì)算后輪的實(shí)際滑移率S及其變化率；5）根據(jù)步驟1）到4）的結(jié)果，以及后輪的目標(biāo)滑移率S*，利用滑膜控制算法計(jì)算出后輪的轉(zhuǎn)矩輸出值Tr。本方法無需增加額外的硬件結(jié)構(gòu)，最大程度上降低了系統(tǒng)的成本，保證了系統(tǒng)的可靠性，能夠廣泛應(yīng)用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車中。
【專利說明】—種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于新能源汽車控制領(lǐng)域，特別涉及一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著新能源汽車的發(fā)展，電動(dòng)汽車被很多人視為汽車發(fā)展的終極目標(biāo)，近年來，四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車也成為了大家的研究重點(diǎn)，主要原因是:輪轂/輪邊電機(jī)的轉(zhuǎn)矩閉環(huán)控制簡(jiǎn)單易行、獨(dú)立驅(qū)動(dòng)的四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)過程。也就是說，四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車為復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)控制過程提供了新的可能，比如說，無車輛速度、加速度傳感器時(shí)的驅(qū)動(dòng)防滑控制問題。對(duì)于傳統(tǒng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制來說，速度和加速度信號(hào)一般來說是不可缺少的，一種解決方案是，利用速度或者加速度傳感器對(duì)二者進(jìn)行測(cè)量和估計(jì)；另一種方案是利用輪速傳感器測(cè)量車輛非驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，并利用該測(cè)量值估計(jì)車輛的速度和加速度。對(duì)于四輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車來說，由于不存在非驅(qū)動(dòng)輪，因此無法實(shí)施第二種方案，如果想要采用傳統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)防滑算法來說，只能采用第一種方案，然而，增加車速或者車輛加速度傳感器不僅增加了系統(tǒng)的成本，而且降低了系統(tǒng)整體的可靠性。為了避免這種情況，并充分利用四輪驅(qū)動(dòng)平臺(tái)的優(yōu)越性，設(shè)計(jì)新的驅(qū)動(dòng)防滑算法成為了研究焦點(diǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提出一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，該算法包括如下步驟:
[0004]I)結(jié)合四個(gè)輪的轉(zhuǎn)速信息，利用最大轉(zhuǎn)矩估計(jì)算法估算出整車的最大轉(zhuǎn)矩輸出值T.丄 max 9 [0005]2)利用步驟I)的計(jì)算的結(jié)果，按照前后輪的載荷比算出前輪的轉(zhuǎn)矩輸出值Tf ；
[0006]3)利用前輪的轉(zhuǎn)速Of估計(jì)整車車速V和加速度a ；
[0007]4)利用步驟3)的結(jié)果和后輪的轉(zhuǎn)速計(jì)算后輪的實(shí)際滑移率S及其變化率公
[0008]5)根據(jù)步驟I)到4)的結(jié)果，以及后輪的目標(biāo)滑移率S*，利用滑膜控制算法計(jì)算出后輪的轉(zhuǎn)矩輸出值I；。
[0009]所述步驟I)中，整車的最大轉(zhuǎn)矩輸出值Tmax的計(jì)算公式為:
【權(quán)利要求】
1.一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，該算法包括如下步驟: 1)結(jié)合四個(gè)輪的轉(zhuǎn)速信息，利用最大轉(zhuǎn)矩估計(jì)算法估算出整車的最大轉(zhuǎn)矩輸出值T.丄 max 9 2)利用步驟I)的計(jì)算的結(jié)果，按照前后輪的載荷比算出前輪的轉(zhuǎn)矩輸出值Tf； 3)利用前輪的轉(zhuǎn)速估計(jì)整車車速V和加速度a；4)利用步驟3)的結(jié)果和后輪的轉(zhuǎn)速ωP計(jì)算后輪的實(shí)際滑移率S及其變化率^ ; 5)根據(jù)步驟I)到4)的結(jié)果，以及后輪的目標(biāo)滑移率S*，利用滑膜控制算法計(jì)算出后輪的轉(zhuǎn)矩輸出值I；。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，所述步驟I)中，整車的最大轉(zhuǎn)矩輸出值Tmax的計(jì)算公式為:
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，所述步驟2)中，前輪的轉(zhuǎn)矩輸出值Tf的計(jì)算公式為:
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，所述步驟3)中，整車車速V和加速度a的計(jì)算公式為:
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，所述步驟4)中，后輪的實(shí)際滑移率S的計(jì)算公式為:
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)防滑控制算法，其特征在于，所述步驟5)中，后輪的轉(zhuǎn)矩輸出值I；的計(jì)算公式為:
【文檔編號(hào)】G06F19/00GK103886190SQ201410086088
【公開日】2014年6月25日 申請(qǐng)日期:2014年3月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月10日
【發(fā)明者】宋子由, 李建秋, 歐陽(yáng)明高, 徐梁飛 申請(qǐng)人:清華大學(xué)