電子設(shè)備及其控制方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種電子設(shè)備及其控制方法，所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元，并設(shè)置有第二傳感單元；所述方法包括：獲取第一觸發(fā)操作；響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息，并控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息；關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠使電子設(shè)備及時(shí)準(zhǔn)確地獲取進(jìn)行避障所需的信息，從而在行進(jìn)過(guò)程中及時(shí)準(zhǔn)確地進(jìn)行避障。
【專(zhuān)利說(shuō)明】電子設(shè)備及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電子設(shè)備控制技術(shù)，尤其涉及一種電子設(shè)備及其控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]電子設(shè)備行進(jìn)過(guò)程中的實(shí)時(shí)避障是實(shí)現(xiàn)電子設(shè)備自主運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵，相關(guān)技術(shù)中，對(duì)于如何使電子設(shè)備及時(shí)準(zhǔn)確地獲取避障所需的信息，尚無(wú)有效解決方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的主要目的在于提供一種電子設(shè)備及其控制方法，至少解決電子設(shè)備無(wú)法及時(shí)準(zhǔn)確地獲取進(jìn)行避障所需的信息的問(wèn)題。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的:
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備控制方法，應(yīng)用于電子設(shè)備中；所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元，并設(shè)置有第二傳感單元，所述方法包括:
[0006]獲取第一觸發(fā)操作；
[0007]響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息；
[0008]關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
[0009]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元，并設(shè)置有第二傳感單元，所述電子設(shè)備包括:
[0010]獲取單元，用于獲取第一觸發(fā)操作；
[0011]第一控制單元，用于響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息；
[0012]關(guān)聯(lián)單元，用于關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例所提供的技術(shù)方案中，控制電子設(shè)備通過(guò)第一傳感單元獲取電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息，通過(guò)第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息，并關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息，能夠根據(jù)關(guān)聯(lián)的第一位姿信息與第一圖像信息控制電子設(shè)備及時(shí)準(zhǔn)確地進(jìn)行避障。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本發(fā)明實(shí)施例電子設(shè)備控制方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖；
[0015]圖2為本發(fā)明實(shí)施例確定深度信息的示意圖；
[0016]圖3為本發(fā)明實(shí)施例電子設(shè)備的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0017]本發(fā)明實(shí)施例的基本思想是:如果能夠通過(guò)設(shè)置于電子設(shè)備的第一傳感單元獲取電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息，通過(guò)第二傳感單元獲取第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)相應(yīng)的第一位姿信息，并將所述第一圖像信息和所述第一位姿信息關(guān)聯(lián)，則能夠根據(jù)所關(guān)聯(lián)的信息指示電子設(shè)備及時(shí)準(zhǔn)確地進(jìn)行避障操作。
[0018]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0019]本發(fā)明實(shí)施例記載一種電子設(shè)備控制方法，應(yīng)用于電子設(shè)備中，所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元、并設(shè)置有第二傳感單元，圖1為本發(fā)明實(shí)施例電子設(shè)備控制方法的實(shí)現(xiàn)流程示意圖，如圖1所示，包括:
[0020]步驟101:獲取第一觸發(fā)操作。
[0021]所述第一觸發(fā)操作用于指示所述第一電子設(shè)備控制第一傳感單元和第二傳感單
J Li ο
[0022]由于本發(fā)明實(shí)施例記載的方法應(yīng)用于電子設(shè)備中，因此步驟101的執(zhí)行主體為電子設(shè)備，那么，步驟101也可描述為:所述電子設(shè)備獲取第一觸發(fā)操作。
[0023]步驟102:響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息。
[0024]由于本發(fā)明實(shí)施例記載的方法應(yīng)用于電子設(shè)備中，因此步驟102的執(zhí)行主體為電子設(shè)備，那么，步驟102也可描述為:所述電子設(shè)備響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；所述電子設(shè)備控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息。
[0025]所述第一圖像信息包括所述第一傳感單元在相應(yīng)區(qū)域所能檢測(cè)的范圍內(nèi)所獲取的圖像信息；所述第一圖像信息可以為二維的圖像信息，也可以為三維的圖像信息。
[0026]步驟103:關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
[0027]在本發(fā)明實(shí)施例一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述關(guān)聯(lián)第一位姿信息與第一圖像信息之后，還根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，并指示所述電子設(shè)備按照所述行進(jìn)路徑行進(jìn)。由于所述第一位姿信息與所述第一圖像信息關(guān)聯(lián)，從而能夠根據(jù)所述關(guān)聯(lián)的信息確定所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)相應(yīng)的第一位姿信息。
[0028]所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述控制第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息之后，還確定所述第一圖像信息包括的平面的法向量，并將所述第一圖像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面進(jìn)行合并。其中，所述重合的平面為特征點(diǎn)匹配的平面，由于重合且法向量平行的平面對(duì)應(yīng)同一平面，因此，需要將重合且法向量平行的平面，即拆分的平面并進(jìn)行合并；并且，獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息之后，還可以對(duì)所述第一圖像信息進(jìn)行降采樣處理，以減少對(duì)所述第一圖像信息進(jìn)行后續(xù)處理所占用的時(shí)間，提高電子設(shè)備實(shí)時(shí)避障的性能。
[0029]所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，包括:根據(jù)所述第一位姿信息確定第一平面，所述第一平面為所述第一圖像信息包括的平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；確定所述第一平面包括的特征點(diǎn)的深度信息，根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。其中，所述第一位姿信息為所述第一傳感單元獲取第一圖像信息時(shí)的位姿信息，所述第一傳感單元的位姿信息標(biāo)識(shí)所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)的位姿相對(duì)于基準(zhǔn)位姿的改變量；所述深度信息標(biāo)識(shí)所述電子設(shè)備至所述障礙物的距離，所述生成的行進(jìn)路徑用于指示所述電子設(shè)備向所述障礙物的行進(jìn)距離不超過(guò)所述深度信息所指示的距離，以達(dá)到避讓所述障礙物的目的。
[0030]所述第一圖像信息為二維圖像信息，且所述電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)所述第一傳感單元時(shí)，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述控制第一傳感單元獲取第一圖像信息之后，還包括:確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第二平面。
[0031]作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，還包括:根據(jù)所述第一位姿信息確定第三平面，所述第三平面為所述第二平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；相應(yīng)地，所述生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，包括:根據(jù)所述第三平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素信息確定相應(yīng)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0032]其中，所述第三平面包括與障礙物和/或非障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)與非障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)通過(guò)特征點(diǎn)的高度在不同第三平面中的變化趨勢(shì)確定:在相同的距離內(nèi)，障礙物對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的高度在不同第三平面中的變化趨勢(shì)高于非障礙物對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的高度在不同第三平面中的變化趨勢(shì)。
[0033]其中，電子設(shè)備和所述障礙物之間的距離、與所述障礙物對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)的像素存在既定的映射關(guān)系，如此，通過(guò)所述映射關(guān)系以及所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素可確定相應(yīng)的深度信息，即所述電子設(shè)備與所述障礙物之間的距離。
[0034]所述第一圖像信息為二維圖像信息，且所述電子設(shè)備設(shè)置有兩個(gè)所述第一傳感單元時(shí)，作為一種優(yōu)選的實(shí)施方式，所述控制第一傳感單元獲取第一圖像信息之后，還包括:確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第四平面；
[0035]其中，所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，還包括:根據(jù)所述第一位姿信息確定第五平面，所述第五平面為所述第四平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；相應(yīng)地，所述生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，包括:根據(jù)所述第五平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)；根據(jù)所述兩個(gè)第一傳感單元之間的距離、以及所述兩個(gè)第一傳感單元獲取所述第五平面對(duì)應(yīng)的第一圖像信息時(shí)的偏置信息，確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的深度信息，如圖2所示，第一傳感單元I與第一傳感單元2的距離為Cl1，第一傳感單元I與第一傳感單元2的偏置信息分別為角度α、β，通過(guò)上述信息即可確定d2，也即所述障礙物的深度信息，如此可根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0036]下面再結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)上述電子設(shè)備的控制方法進(jìn)一步詳細(xì)闡述。
[0037]場(chǎng)景I中，電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)第一傳感單元、以及第二傳感單元，所述第一傳感單元采用三維(3D)傳感單元，所述第二傳感單元采用重力感應(yīng)傳感單元或陀螺儀傳感單
j Li ο
[0038]首先，電子設(shè)備獲得第一觸發(fā)操作，所述第一觸發(fā)操作用于指示所述第一電子設(shè)備控制第一傳感單元和第二傳感單元；電子設(shè)備控制第一傳感單元獲取電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息，確定所述第一圖像信息包括的平面的法向量，并將所述第一圖像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面進(jìn)行合并；
[0039]其次，電子設(shè)備控制第二傳感單元對(duì)第一傳感單元獲取第一圖像信息時(shí)的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息，并關(guān)聯(lián)所述第一圖像信息與所述第一位姿信息；
[0040]再次，根據(jù)所述第一位姿信息確定第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)相對(duì)于基準(zhǔn)位姿的改變量，從而確定第一平面，即所述第一圖像信息包括的平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面，并根據(jù)所述第一平面中特征點(diǎn)的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。電子設(shè)備根據(jù)所生成的行進(jìn)路徑行進(jìn)時(shí)，向所述障礙物的行進(jìn)距離不超過(guò)所述深度信息所指示的距離，以達(dá)到避讓所述障礙物的目的。
[0041]場(chǎng)景2中，電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)第一傳感單元、以及第二傳感單元；所述第一傳感單元采用二維(2D)傳感單元，所述第二傳感單元采用重力感應(yīng)傳感單元或陀螺儀傳感單
J Li ο
[0042]首先，電子設(shè)備獲得第一觸發(fā)操作，所述第一觸發(fā)操作用于指示所述第一電子設(shè)備控制第一傳感單元和第二傳感單元；電子設(shè)備控制第一傳感單元獲取電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)，根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第二平面；
[0043]其次，電子設(shè)備控制第二傳感單元對(duì)第一傳感單元獲取第一圖像信息時(shí)的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息，并關(guān)聯(lián)所述第一圖像信息與所述第一位姿信息；
[0044]再次，根據(jù)所述第一位姿信息確定第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)相對(duì)于基準(zhǔn)位姿的改變量，從而確定第三平面，即所述第二平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；根據(jù)所述第三平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素確定相應(yīng)的深度信息，并根據(jù)所確定的深度信息生成行進(jìn)路徑。其中，電子設(shè)備根據(jù)所生成的行進(jìn)路徑行進(jìn)時(shí)，向所述障礙物的行進(jìn)距離不超過(guò)所述深度信息所指示的距離，以達(dá)到避讓所述障礙物的目的。
[0045]場(chǎng)景3中，電子設(shè)備設(shè)置有兩個(gè)第一傳感單元、以及第二傳感單元；所述第一傳感單元采用2D傳感單元，所述第二傳感單元采用重力感應(yīng)傳感單元或陀螺儀傳感單元。
[0046]首先，電子設(shè)備獲得第一觸發(fā)操作，所述第一觸發(fā)操作用于指示所述第一電子設(shè)備控制第一傳感單元和第二傳感單元；電子設(shè)備控制第一傳感單元獲取電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)，根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第四平面；
[0047]其次，電子設(shè)備控制第二傳感單元對(duì)第一傳感單元獲取第一圖像信息時(shí)的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息，并關(guān)聯(lián)所述第一圖像信息與所述第一位姿信息；
[0048]再次，根據(jù)所述第一位姿信息確定第一傳感單元獲取所述第一圖像信息時(shí)相對(duì)于基準(zhǔn)位姿的改變量，從而確定第五平面，即所述第四平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；根據(jù)所述第五平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，并根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素確定相應(yīng)的深度信息，從而根據(jù)所確定的深度信息生成行進(jìn)路徑。電子設(shè)備根據(jù)所生成的行進(jìn)路徑行進(jìn)時(shí)，向所述障礙物的行進(jìn)距離不超過(guò)所述深度信息所指示的距離，以達(dá)到避讓所述障礙物的目的。
[0049]基于上述電子設(shè)備控制方法，本發(fā)明實(shí)施例還記載一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元、以及第二傳感單元；所述電子設(shè)備用于獲取第一觸發(fā)操作；響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息；關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
[0050]其中，所述電子設(shè)備還用于在關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息之后，根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，并指示所述電子設(shè)備按照所述行進(jìn)路徑行進(jìn)。
[0051]其中，所述電子設(shè)備還用于在所述第一圖像信息為三維圖像信息、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面的法向量，并將所述第一圖像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面進(jìn)行合并。
[0052]其中，所述電子設(shè)備還用于在所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，根據(jù)所述第一位姿信息確定第一平面，所述第一平面為所述第一圖像信息包括的平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；確定所述第一平面包括的特征點(diǎn)的深度信息，根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0053]其中，所述電子設(shè)備還用于在所述第一圖像信息為二維圖像信息、所述電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)所述第一傳感單元、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第二平面。
[0054]其中，所述電子設(shè)備還用于在根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，根據(jù)所述第一位姿信息確定第三平面，所述第三平面為所述第二平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
[0055]其中，所述電子設(shè)備還用于根據(jù)所述第三平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素信息確定相應(yīng)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0056]其中，所述電子設(shè)備還用于在所述第一圖像信息為二維圖像信息、所述電子設(shè)備設(shè)置有兩個(gè)所述第一傳感單元、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第四平面。
[0057]其中，所述電子設(shè)備還用于在根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑之前，根據(jù)所述第一位姿信息確定第五平面，所述第五平面為所述第四平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
[0058]其中，所述電子設(shè)備還用于根據(jù)所述第五平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)；根據(jù)所述兩個(gè)第一傳感單元之間的距離、以及所述兩個(gè)第一傳感單元獲取所述第五平面對(duì)應(yīng)的第一圖像信息時(shí)的偏置信息，確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0059]如圖3所示，所述電子設(shè)備包括:
[0060]獲取單元31，用于獲取第一觸發(fā)操作；
[0061]第一控制單元32，用于響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息；
[0062]關(guān)聯(lián)單元33，用于關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
[0063]其中，所述電子設(shè)備還包括:第二控制單元34，用于在所述關(guān)聯(lián)單元33關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息之后，根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，并指示所述電子設(shè)備按照所述行進(jìn)路徑行進(jìn)。
[0064]其中，所述第二控制單元34，還用于在所述第一圖像信息為三維圖像信息、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面的法向量，并將所述第一圖像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面進(jìn)行合并。
[0065]其中，所述第二控制單元34，還用于在所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，根據(jù)所述第一位姿信息確定第一平面，所述第一平面為所述第一圖像信息包括的平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；確定所述第一平面包括的特征點(diǎn)的深度信息，根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0066]其中，所述第二控制單元34，還用于在所述第一圖像信息為二維圖像信息、所述電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)所述第一傳感單元、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第二平面。
[0067]其中，所述第二控制單元34，還用于在所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，根據(jù)所述第一位姿信息確定第三平面，所述第三平面為所述第二平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
[0068]其中，所述第二控制單元34，還用于根據(jù)所述第三平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素信息確定相應(yīng)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0069]其中，所述第二控制單元34，還用于在所述第一圖像信息為二維圖像信息、所述電子設(shè)備設(shè)置有兩個(gè)所述第一傳感單元、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第四平面。
[0070]其中，所述第二控制單元34，還用于在根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑之前，根據(jù)所述第一位姿信息確定第五平面，所述第五平面為所述第四平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
[0071]其中，所述第二控制單元34，還用于根據(jù)所述第五平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)；根據(jù)所述兩個(gè)第一傳感單元之間的距離、以及所述兩個(gè)第一傳感單元獲取所述第五平面對(duì)應(yīng)的第一圖像信息時(shí)的偏置信息，確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
[0072]實(shí)際應(yīng)用中，所述獲取單元31，第一控制單元32、關(guān)聯(lián)單元33和第二控制單元34均可由所述電子設(shè)備中的中央處理器(CPU, Central Processing Unit)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP,Digital Signal Processor)或現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA,Field Programmable GateArray)實(shí)現(xiàn)；
[0073]所述傳感單元可以由所述電子設(shè)備中的傳感器實(shí)現(xiàn)。
[0074]在本發(fā)明所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的方法和電子設(shè)備，可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，如:多個(gè)單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過(guò)一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機(jī)械的或其它形式的。
[0075]上述作為分離部件說(shuō)明的單元可以是、或也可以不是物理上分開(kāi)的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或全部單元來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0076]另外，在本發(fā)明各實(shí)施例中的各功能單元可以全部集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各單元分別單獨(dú)作為一個(gè)單元，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0077]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(ROM, Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0078]或者，本發(fā)明實(shí)施例上述集成的單元如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。基于這樣的理解，本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器、或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM, Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0079]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種電子設(shè)備控制方法，應(yīng)用于電子設(shè)備中；其特征在于，所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元，并設(shè)置有第二傳感單元，所述方法包括: 獲取第一觸發(fā)操作； 響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息； 關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述關(guān)聯(lián)第一位姿信息與第一圖像信息之后，所述方法還包括: 根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，并指示所述電子設(shè)備按照所述行進(jìn)路徑行進(jìn)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，所述控制第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息之后，所述方法還包括: 確定所述第一圖像信息包括的平面的法向量，并將所述第一圖像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面進(jìn)行合并。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，包括: 根據(jù)所述第一位姿信息確定第一平面，所述第一平面為所述第一圖像信息包括的平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面； 確定所述第一平面包括的特征點(diǎn)的深度信息，根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述第一圖像信息為二維圖像信息，且所述電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)所述第一傳感單元時(shí)，所述控制第一傳感單元獲取第一圖像信息之后，所述方法還包括: 確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)； 根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第二平面。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，所述方法還包括: 根據(jù)所述第一位姿信息確定第三平面，所述第三平面為所述第二平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子設(shè)備控制方法，所述生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，包括: 根據(jù)所述第三平面中特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素信息確定相應(yīng)的深度信息； 根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述第一圖像信息為二維圖像信息，且所述電子設(shè)備設(shè)置有兩個(gè)所述第一傳感單元時(shí)，所述控制第一傳感單元獲取第一圖像信息之后，所述方法還包括: 確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)； 根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第四平面。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，所述方法還包括: 根據(jù)所述第一位姿信息確定第五平面，所述第五平面為所述第四平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電子設(shè)備控制方法，其特征在于，所述生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，包括: 根據(jù)所述第五平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)； 根據(jù)所述兩個(gè)第一傳感單元之間的距離、以及所述兩個(gè)第一傳感單元獲取所述第五平面對(duì)應(yīng)的第一圖像信息時(shí)的偏置信息，確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的深度信息； 根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
11.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備設(shè)置有至少一個(gè)第一傳感單元，并設(shè)置有第二傳感單元，所述電子設(shè)備還包括: 獲取單元，用于獲取第一觸發(fā)操作； 第一控制單元，用于響應(yīng)所述第一觸發(fā)操作，控制所述第一傳感單元獲取所述電子設(shè)備所在區(qū)域的第一圖像信息；控制所述第二傳感單元對(duì)所述第一傳感單元的位姿進(jìn)行檢測(cè)，生成第一位姿信息； 關(guān)聯(lián)單元，用于關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備還包括: 第二控制單元，用于在所述關(guān)聯(lián)單元關(guān)聯(lián)所述第一位姿信息與所述第一圖像信息之后，根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑，并指示所述電子設(shè)備按照所述行進(jìn)路徑行進(jìn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于在所述第一圖像信息為三維圖像信息、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面的法向量，并將所述第一圖像信息包括的平面中重合且法向量平行的平面進(jìn)行合并。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于在所述第一圖像信息為三維圖像信息時(shí)，根據(jù)所述第一位姿信息確定第一平面，所述第一平面為所述第一圖像信息包括的平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面；確定所述第一平面包括的特征點(diǎn)的深度信息，根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于在所述第一圖像信息為二維圖像信息、所述電子設(shè)備設(shè)置有一個(gè)所述第一傳感單元、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第二平面。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于在所述根據(jù)第一圖像信息以及第一位姿信息，生成避讓障礙物的行進(jìn)路徑之前，根據(jù)所述第一位姿信息確定第三平面，所述第三平面為所述第二平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于根據(jù)所述第三平面中特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)，根據(jù)與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的像素信息確定相應(yīng)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
18.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于在所述第一圖像信息為二維圖像信息、所述電子設(shè)備設(shè)置有兩個(gè)所述第一傳感單元、且在控制所述第一傳感單元獲取所述第一圖像信息之后，確定所述第一圖像信息包括的平面中的特征點(diǎn)；根據(jù)所確定的特征點(diǎn)，將所述第一圖像信息包括的平面合并為第四平面。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于在根據(jù)所述第一圖像信息以及所述第一位姿信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑之前，根據(jù)所述第一位姿信息確定第五平面，所述第五平面為所述第四平面中與行進(jìn)路面對(duì)應(yīng)的平面。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的電子設(shè)備，其特征在于， 所述第二控制單元，還用于根據(jù)所述第五平面包括的特征點(diǎn)的高度信息確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)；根據(jù)所述兩個(gè)第一傳感單元之間的距離、以及所述兩個(gè)第一傳感單元獲取所述第五平面對(duì)應(yīng)的第一圖像信息時(shí)的偏置信息，確定與所述障礙物對(duì)應(yīng)的特征點(diǎn)的深度信息；根據(jù)所確定的深度信息，生成避讓所述障礙物的行進(jìn)路徑。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK104423554SQ201310394926
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月3日
【發(fā)明者】白靜, 李南君 申請(qǐng)人:聯(lián)想(北京)有限公司