用基于深度的跟蹤來(lái)生成和更新數(shù)據(jù)庫(kù)的自學(xué)習(xí)面部識(shí)別

背景技術(shù)：
已經(jīng)研究了許多年根據(jù)圖像中描繪的人的面部的外貌來(lái)識(shí)別這些人的問(wèn)題。面部識(shí)別系統(tǒng)和處理本質(zhì)上通過(guò)將人面部的某種類型的模型與從輸入圖像中提取的人面部的圖像或特性表征進(jìn)行比較來(lái)工作。通常通過(guò)使用人面部的圖像(或其特性表征)訓(xùn)練面部識(shí)別系統(tǒng)來(lái)獲得這些面部模型。因此，通常需要訓(xùn)練面部圖像或特性表征的數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)訓(xùn)練面部識(shí)別系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例一般涉及收集隨著時(shí)間推移并且隨著人移動(dòng)通過(guò)環(huán)境而捕獲的人面部的特性表征，以創(chuàng)建該人的面部特性表征的訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。在一個(gè)實(shí)施例中，采用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理來(lái)為在環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。處理開始于輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列。每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀。接下來(lái)，使用面部檢測(cè)方法和彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人。另外，使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和深度攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人。使用經(jīng)由前述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置。經(jīng)由面部檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果還包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)潛在的人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征。對(duì)于僅經(jīng)由運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人，處理還包括辨別該人在彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中的相應(yīng)位置以及生成彩色攝像機(jī)幀的該部分的面部特性表征。對(duì)于在環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人，將為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給專門為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與用來(lái)實(shí)現(xiàn)處理的計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中。然后嘗試確認(rèn)每個(gè)人的身份。如果對(duì)于人的嘗試成功，則將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。應(yīng)該注意，提供上述發(fā)明內(nèi)容來(lái)以簡(jiǎn)化形式介紹概念選集，下面在具體實(shí)施方式中進(jìn)一步描述該概念選集。本發(fā)明內(nèi)容不意圖確定所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的關(guān)鍵特征或本質(zhì)特征，其也不意圖用作輔助確定所要求保護(hù)的主題內(nèi)容的范圍。附圖說(shuō)明本公開的具體特征、方面以及優(yōu)點(diǎn)將關(guān)于以下描述、所附權(quán)利要求以及附圖而變得更好理解，其中，在附圖中：圖1A-1B是一般性地概述如下計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖：該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理用于為在環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。圖2A-2E是一般性地概述如下計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖：該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理用于基于同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，為在環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人生成或補(bǔ)充面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。圖3是概述如下計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖：該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理用于每當(dāng)多于嘗試辨別人的規(guī)定嘗試次數(shù)仍未辨別該人時(shí)，丟棄被分配給未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的面部特性表征。圖4是概述如下計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖：該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理用于捕獲位于環(huán)境中距彩色攝像機(jī)超過(guò)規(guī)定最大距離的距離處的人的放大圖像。圖5A-5C是一般性地概述如下計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖：該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理用于基于由從不同視點(diǎn)捕獲場(chǎng)景的另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列，為在環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人生成或補(bǔ)充面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。圖6A-6F是一般性地概述如下計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖：該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理用于基于由捕獲環(huán)境內(nèi)的不同場(chǎng)景的另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列，為在環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人生成或補(bǔ)充面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。圖7A-7D是一般性地概述用于這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)處理的一個(gè)實(shí)施例的流程圖。圖8是在其中可以實(shí)現(xiàn)這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例的適當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人裝置的簡(jiǎn)化部件圖。圖9是描繪構(gòu)成用于實(shí)現(xiàn)這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例的示例性系統(tǒng)的通用計(jì)算裝置的圖。具體實(shí)施方式在面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例的以下描述中，參照構(gòu)成該描述的一部分的附圖，并且在附圖中作為例示示出了可實(shí)踐本技術(shù)的特定實(shí)施例。要理解的是，可以利用其他實(shí)施例并且可以在不脫離本技術(shù)的范圍的情況下進(jìn)行結(jié)構(gòu)改變。還要注意的是，特定術(shù)語(yǔ)將用于描述本發(fā)明以用于清楚目的，并且其不意圖將本發(fā)明限制于所選擇的特定術(shù)語(yǔ)。此外，還要理解的是，每個(gè)特定術(shù)語(yǔ)包括以寬泛類似的方式工作以實(shí)現(xiàn)類似目的的其全部技術(shù)等價(jià)物。這里對(duì)“一個(gè)實(shí)施例”或“實(shí)施例”的引用意味著結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)、或特性可以包括在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。說(shuō)明書中各個(gè)地方出現(xiàn)的短語(yǔ)“在一個(gè)實(shí)施例中”不一定全部指同一實(shí)施例，也不是與其他實(shí)施例相互排斥的獨(dú)立或替選實(shí)施例。此外，表示本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例的處理流程的順序不固有地指示任意特定順序或暗示本發(fā)明的任何限制。1.0用于面部識(shí)別系統(tǒng)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例一般涉及收集隨著時(shí)間推移并且隨著人移動(dòng)通過(guò)環(huán)境而捕獲的該人的面部的特性表征，以創(chuàng)建該人的面部特性表征的訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。當(dāng)隨著時(shí)間推移捕獲面部特性表征時(shí)，面部特性表征將表示從不同角度和距離、不同分辨率、以及在不同環(huán)境狀況(例如，照明和模糊狀況)下觀看的人面部。此外，在周期性地收集人的面部特性表征的較長(zhǎng)時(shí)段內(nèi)，這些特性表征可以表示人的外貌的演變。例如，人可能體重增加或體重減少；長(zhǎng)出或去除面部毛發(fā)；改變發(fā)型；戴不同帽子等等。因此，可以甚至在訓(xùn)練開始之前建立并填充所得到的訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)，并且隨時(shí)間推移對(duì)該訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行添加以捕獲人的面部姿態(tài)和外貌的上述變化。這產(chǎn)生用于面部識(shí)別系統(tǒng)的豐富訓(xùn)練資源。另外，由于人面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)可以在面部識(shí)別系統(tǒng)需要它之前被建立，因此一旦數(shù)據(jù)庫(kù)被采用，則訓(xùn)練將較快。此外，這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例可以為在環(huán)境中找到的多個(gè)人生成訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。另外，可以以增加的面部變化更新現(xiàn)有數(shù)據(jù)庫(kù)。這允許逐漸地捕獲人面部變化，從而足以允許即使在人的特征在一時(shí)段內(nèi)大大改變時(shí)也能識(shí)別該人。例如，如果人正長(zhǎng)出胡須，則他們的面部特征將緩慢變化。然而，由于每天變化足夠小，因此具有部分胡須的新面部可以被添加到數(shù)據(jù)庫(kù)。這樣，當(dāng)人的胡須完全長(zhǎng)出時(shí)，即使沒有使用該面部進(jìn)行手動(dòng)訓(xùn)練，他也依然可以被識(shí)別。同樣原理適用于由于年齡、體重等而導(dǎo)致的任何逐漸變化。要注意的是，如貫穿本公開使用的術(shù)語(yǔ)“環(huán)境”應(yīng)該被寬泛地解釋為人的任意外部周圍。這包括室內(nèi)設(shè)置、室外設(shè)置、或這兩者的組合。1.1用于生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的處理參照?qǐng)D1A-1B，呈現(xiàn)了用于為被檢測(cè)為位于環(huán)境中的每個(gè)人生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理的一個(gè)實(shí)施例。處理開始于輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列(處理動(dòng)作100)。每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀。攝像機(jī)被同步為使得每個(gè)攝像機(jī)同時(shí)捕獲場(chǎng)景的圖像。因此，每次捕獲場(chǎng)景時(shí)，產(chǎn)生同時(shí)的一對(duì)彩色幀和深度幀。接下來(lái)，使用面部檢測(cè)方法和彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人(處理動(dòng)作102)。要注意的是，可以采取采用彩色視頻幀的任何適當(dāng)面部檢測(cè)方法來(lái)完成前述任務(wù)。另外，使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和深度攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人(處理動(dòng)作104)。要注意的是，可以采取采用深度視頻幀的任何適當(dāng)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法來(lái)完成前述任務(wù)。在一個(gè)實(shí)現(xiàn)(如圖1A所示)中，幾乎同時(shí)完成處理動(dòng)作102和104。使用經(jīng)由前述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置(處理動(dòng)作106)。經(jīng)由面部檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果還包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)潛在的人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征。面部特性表征的類型特定于所采用的特定面部檢測(cè)方法，并且與將使用所生成的訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的前述面部識(shí)別系統(tǒng)兼容。接下來(lái)辨別僅經(jīng)由運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人(處理動(dòng)作108)，并且在彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中查找每個(gè)所辨別的人的相應(yīng)位置(處理動(dòng)作110)。另外，為每個(gè)所辨別的人生成彩色攝像機(jī)幀的該部分的面部特性表征(處理動(dòng)作112)。處理繼續(xù)到選擇在環(huán)境中檢測(cè)到的人中的先前未選擇的人(處理動(dòng)作114)。將為所選人生成的每個(gè)面部特性表征分配給專門為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作116)，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與用來(lái)實(shí)現(xiàn)處理的計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作118)。前述計(jì)算機(jī)可以例如是在本公開的示例性操作環(huán)境部分中描述的計(jì)算機(jī)之一。要指出的是，到過(guò)程中的該點(diǎn)，已將面部特性表征分配給未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符。以此方式，即使所檢測(cè)到的人的身份仍未知，面部特性表征也正被創(chuàng)建和保存。因此，如果最終建立所檢測(cè)到的人的身份，則所保存的面部特性表征可以被重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。為此，處理繼續(xù)到嘗試確認(rèn)人的身份(處理動(dòng)作120)。使用任意適當(dāng)?shù)膫鹘y(tǒng)方法(包括邀請(qǐng)未知的人與計(jì)算機(jī)交互以提供辨別信息)來(lái)完成該辨別動(dòng)作。接下來(lái)確定嘗試是否成功(處理動(dòng)作122)。如果嘗試成功，則將被分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作124)。與處理動(dòng)作120的嘗試是否成功無(wú)關(guān)，接下來(lái)確定是否已選擇所有所檢測(cè)到的人(處理動(dòng)作126)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作114到126，直到已選擇并考慮了所有所檢測(cè)到的人為止。在該點(diǎn)處理結(jié)束。1.2相繼捕獲的幀對(duì)序列為了防止在相繼捕獲的幀對(duì)的序列中檢測(cè)到的人與新的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符相關(guān)聯(lián)的情形，即使這樣的標(biāo)識(shí)符先前被發(fā)布給該同一人，也跟蹤前述處理中檢測(cè)到的每個(gè)人的位置?？梢圆捎萌魏芜m當(dāng)?shù)膫鹘y(tǒng)跟蹤方法用于此目的。因此，在分析未來(lái)的幀對(duì)序列時(shí)，將已知所檢測(cè)到的人先前被檢測(cè)到并且與未知個(gè)人指示符或面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)相關(guān)聯(lián)。以此方式，為人創(chuàng)建的面部特性表征可以被分配給適當(dāng)?shù)募希⑶也恍枰⑿碌奈粗獋€(gè)人標(biāo)識(shí)符。在給定前述的情況下，關(guān)于將如何處理在相繼捕獲的幀對(duì)序列中檢測(cè)到的人存在多種可能性。例如，如果所檢測(cè)到的人先前被檢測(cè)到并且已被跟蹤，則根據(jù)新序列創(chuàng)建的任何面部特性表征將在先前未辨別該人的情況下被分配給該人的現(xiàn)有未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，或者在該人先前已被辨別的情況下被分配給該人的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。另一方面，如果所檢測(cè)到的人對(duì)于場(chǎng)景是新的，則未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符將被創(chuàng)建并且被分配給所產(chǎn)生的面部特性表征。另外，每當(dāng)面部特性表征被分配給未知個(gè)人指示符(無(wú)論現(xiàn)有的還是新的個(gè)人指示符)時(shí)，都將嘗試辨別人。更具體地，參照?qǐng)D2A-2E，在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列變得可用時(shí)，輸入該新序列(處理動(dòng)作200)。然后，使用新的幀對(duì)序列來(lái)執(zhí)行圖1中的處理動(dòng)作102到112。處理然后繼續(xù)到選擇使用新的幀對(duì)序列而在環(huán)境中檢測(cè)到的人之一(處理動(dòng)作202)。然后，確定所選人是否對(duì)應(yīng)于先前使用新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人(處理動(dòng)作204)。如先前所指示的，在一個(gè)實(shí)施例中，這通過(guò)隨著時(shí)間推移跟蹤先前所檢測(cè)到的人的位置來(lái)完成。如果確定人對(duì)應(yīng)于這樣先前檢測(cè)到的人，則接下來(lái)確定先前是否確認(rèn)了該人的身份(處理動(dòng)作206)。如果先前確認(rèn)了該人的身份，則選擇根據(jù)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列為該人生成的面部特性表征中的先前未選擇的面部特性表征(處理動(dòng)作208)。要注意的是，如先前所述的那樣生成面部特性表征。確定所選面部特性表征是否與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度(處理動(dòng)作210)。如果相差規(guī)定程度，則將所選面部特性表征分配給為所選人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作212)，并且將所選面部特性表征存儲(chǔ)在與計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作214)。否則，丟棄所選面部特性表征(處理動(dòng)作216)。在任何情形下，然后確定是否已選擇了根據(jù)新幀對(duì)序列為所選人創(chuàng)建的所有面部特性表征(處理動(dòng)作218)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作208到218，直到已選擇并考慮了所有面部特性表征為止。然而，如果在處理動(dòng)作206中確定先前未確認(rèn)所選人的身份，則選擇根據(jù)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列為該人生成的面部特性表征中的先前未選擇的面部特性表征(處理動(dòng)作220)。然后確定所選面部特性表征是否與被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度(處理動(dòng)作222)。如果相差規(guī)定程度，則將所選面部特性表征分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作224)，并且將所選面部特性表征存儲(chǔ)在與計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作226)。否則，丟棄所選面部特性表征(處理動(dòng)作228)。在任何情形下，然后確定是否已選擇了根據(jù)新幀對(duì)序列為所選人創(chuàng)建的所有面部特性表征(處理動(dòng)作230)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作220到230，直到已選擇并考慮了所有面部特性表征為止。處理然后繼續(xù)到嘗試確認(rèn)人的身份(處理動(dòng)作232)。如之前，使用任意適當(dāng)?shù)膫鹘y(tǒng)方法(包括邀請(qǐng)未知人與計(jì)算機(jī)交互以提供辨別信息)來(lái)完成辨別動(dòng)作。接下來(lái)確定嘗試是否成功(處理動(dòng)作234)。如果嘗試成功，則將被分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作236)。還存在如下可能性：所選人對(duì)于環(huán)境是新的或者在過(guò)去未被檢測(cè)到。為此，如果在處理動(dòng)作204中確定所選人不對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人，則將為所選人生成的每個(gè)面部特性表征分配給專門為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作238)，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與用來(lái)實(shí)現(xiàn)處理的計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作240)。接下來(lái)，嘗試確認(rèn)人的身份(處理動(dòng)作242)。然后確定嘗試是否成功(處理動(dòng)作244)。如果嘗試成功，則將被分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作246)。一旦如上概述地考慮了當(dāng)前所選人，則確定是否已選擇了使用新幀對(duì)序列在環(huán)境中檢測(cè)到的所有人(處理動(dòng)作248)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作202到248，直到已選擇并考慮了所有檢測(cè)到的人為止。此時(shí)，處理的當(dāng)前迭代結(jié)束。然而，可以在下一次同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列變得可用時(shí)，重復(fù)該處理。面部識(shí)別方法在根據(jù)人面部的圖像辨別該人時(shí)，通常使用諸如先前描述的面部特性表征。關(guān)于用于嘗試確認(rèn)人的身份的前述處理動(dòng)作，要注意的是，可以在嘗試中采用為該人生成并被分配給該人的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的面部特性表征。1.2.1不可辨別的人在前述處理中還存在如下可能性：將無(wú)法辨別所檢測(cè)到的人。為了節(jié)約存儲(chǔ)器空間，在如圖3概述的一個(gè)實(shí)施例中，如果在處理動(dòng)作122、234或244中的任意一個(gè)中確定未確認(rèn)所選人的身份，則記錄在未確認(rèn)該人的身份的情況下、同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列已被輸入和處理的次數(shù)(處理動(dòng)作300)。然后，確定所記錄的數(shù)目是否超過(guò)規(guī)定最大數(shù)目(例如，100)(處理動(dòng)作302)。如果不超過(guò)，則按原樣繼續(xù)以上概述的處理，并且該存儲(chǔ)器節(jié)約過(guò)程結(jié)束。然而，如果所記錄的數(shù)目超過(guò)規(guī)定最大數(shù)目，則從計(jì)算機(jī)的存儲(chǔ)器刪除被分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征(處理動(dòng)作304)。1.2.2變焦方案要注意的是，可以與這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例相結(jié)合采用的許多面部識(shí)別方法經(jīng)常將不能識(shí)別在環(huán)境中檢測(cè)到、但卻位于距攝像機(jī)較遠(yuǎn)距離處的人。雖然未必如此，但是當(dāng)僅經(jīng)由運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)人時(shí)可能發(fā)生前述情形?？梢允褂米兘狗桨柑幚磉@種情形。在將為人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符之前完成該變焦方案。更具體地，參照?qǐng)D4，在一個(gè)實(shí)施例中，選擇被檢測(cè)(通過(guò)任意前述方法)為存在于環(huán)境中的先前未選擇的人(處理動(dòng)作400)。然后確定所選人是否在環(huán)境中位于距彩色攝像機(jī)超過(guò)規(guī)定最大距離(例如3米)的距離處(處理動(dòng)作402)。如果是，則將所選人的位置提供給控制具有變焦能力的彩色攝像機(jī)的控制器(處理動(dòng)作404)。控制器使得彩色攝像機(jī)以與從彩色攝像機(jī)到人的距離成比例的程度對(duì)所選人的面部進(jìn)行放大，然后捕獲人面部的變焦圖像。要注意的是，該彩色攝像機(jī)可以是前述彩色攝像機(jī)或被放置用以捕獲環(huán)境的圖像的獨(dú)立攝像機(jī)。計(jì)算變焦的程度使得在給定從攝像機(jī)到所選人的距離的情況下，得到的圖像將以有助于面部識(shí)別的分辨率描繪人面部。然后輸入變焦圖像(處理動(dòng)作406)，并且生成描繪該人面部的變焦圖像的部分的面部特性表征(處理動(dòng)作408)。然后將該面部特性表征連同為所選人生成的所有其他面部特性表征一起分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符。1.3另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例工作的環(huán)境可以相當(dāng)大。這樣，在一個(gè)實(shí)施例中，采用一對(duì)以上的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)以覆蓋環(huán)境。假設(shè)在環(huán)境中可用一對(duì)以上的攝像機(jī)，它們可被配置成捕獲同一場(chǎng)景但是從不同視點(diǎn)(pointofview)進(jìn)行捕獲。該情形允許在相同時(shí)段中為由不同對(duì)的攝像機(jī)檢測(cè)到的同一人或者為一對(duì)攝像機(jī)無(wú)法“看到”其他對(duì)攝像機(jī)可“看到”的人時(shí)的不同人生成更多的面部特性表征。在這方面，有利的是，每對(duì)攝像機(jī)知道在場(chǎng)景中人的位置，使得可以容易地確定人是使用其他攝像機(jī)對(duì)檢測(cè)到的同一人還是不同的人。在一個(gè)實(shí)施例中，這通過(guò)將攝像機(jī)對(duì)配置為基本上同時(shí)捕獲幀對(duì)來(lái)完成。以該方式，如果是同一人，則由一對(duì)攝像機(jī)計(jì)算出的人的位置將與由其他對(duì)攝像機(jī)計(jì)算出的人的位置匹配，并且如果是不同的人，則不匹配。1.3.1捕獲同一場(chǎng)景但是從不同視點(diǎn)進(jìn)行捕獲更具體地，參照?qǐng)D5A-5C，對(duì)于從不同視點(diǎn)捕獲場(chǎng)景的每個(gè)另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)，輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列(處理動(dòng)作500)。接下來(lái)，使用面部檢測(cè)方法和由另外的攝像機(jī)對(duì)的彩色攝像機(jī)輸出的彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人(處理動(dòng)作502)。另外，使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和由另外的攝像機(jī)對(duì)的深度攝像機(jī)輸出的深度攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人(處理動(dòng)作504)。使用經(jīng)由前述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)人的位置(處理動(dòng)作506)。經(jīng)由面部檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果還包括針對(duì)檢測(cè)到的每個(gè)潛在的人、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征。接下來(lái)辨別僅經(jīng)由運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人(處理動(dòng)作508)，并且在另外的攝像機(jī)對(duì)的彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中查找每個(gè)所辨別的人的相應(yīng)位置(處理動(dòng)作510)。另外，為每個(gè)所辨別的人生成彩色攝像機(jī)幀的該部分的面部特性表征(處理動(dòng)作512)。處理繼續(xù)到選擇基于從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的幀對(duì)而在環(huán)境中檢測(cè)到的人中的先前未選擇的人(處理動(dòng)作514)。然后，基于所辨別的人的位置，確定是否也已使用其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)檢測(cè)到該人(處理動(dòng)作516)。如果是，則基于使用其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)而對(duì)人的檢測(cè)，將基于從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的幀對(duì)而為所選人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作518)。否則，將基于從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的幀對(duì)而為所選人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作520)。在任一情況下，將基于從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的幀對(duì)而為所選人生成的每個(gè)面部特性表征存儲(chǔ)在與計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作522)。另外，還嘗試確認(rèn)人的身份(處理動(dòng)作524)。然后確定嘗試是否成功(處理動(dòng)作526)。如果嘗試成功，則將被分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作528)。不管處理動(dòng)作526的嘗試是否成功，接下來(lái)確定是否已選擇了所有檢測(cè)到的人(處理動(dòng)作530)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作514到530，直到已選擇并考慮了所有檢測(cè)到的人為止。在該點(diǎn)處理結(jié)束，但是每當(dāng)從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列時(shí)可重復(fù)該處理。1.3.2捕獲不同場(chǎng)景還可假設(shè)在環(huán)境中可用一對(duì)以上的攝像機(jī)，攝像機(jī)對(duì)可被配置成捕獲不同場(chǎng)景。在一對(duì)攝像裝置無(wú)法覆蓋整個(gè)環(huán)境的情形中該配置是有用的。鑒于此，可以跟蹤在一對(duì)攝像機(jī)覆蓋的一個(gè)場(chǎng)景中檢測(cè)到的人，并且如果該人移動(dòng)到其他攝像機(jī)對(duì)覆蓋的環(huán)境部分中，則當(dāng)人離開一個(gè)場(chǎng)景到其他場(chǎng)景時(shí)他們的位置知識(shí)可用來(lái)確認(rèn)在新場(chǎng)景中檢測(cè)到的人是先前場(chǎng)景檢測(cè)到的同一人。另外，如果可行，則可以采用面部識(shí)別方法或辨別人的一些其他方法來(lái)確認(rèn)在新場(chǎng)景中檢測(cè)到的人是否是在先前場(chǎng)景中檢測(cè)到的同一人。這有利于將為新環(huán)境部分中的人生成的面部特性表征分配給正確的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(或者如果先前辨別了該人，則分配給正確的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù))。更具體地，參照?qǐng)D6A-6F，在給定捕獲環(huán)境內(nèi)的不同場(chǎng)景的另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)的情況下，輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列(處理動(dòng)作600)。接下來(lái)，使用面部檢測(cè)方法和由另外的攝像機(jī)對(duì)的彩色攝像機(jī)輸出的彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人(處理動(dòng)作602)。另外，使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和由另外的攝像機(jī)對(duì)的深度攝像機(jī)輸出的深度攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人(處理動(dòng)作604)。使用經(jīng)由前述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定環(huán)境中的一個(gè)或多個(gè)人的位置(處理動(dòng)作606)。經(jīng)由面部檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果還包括針對(duì)每個(gè)檢測(cè)到的潛在的人、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征。接下來(lái)辨別僅經(jīng)由運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人(處理動(dòng)作608)，并且在另外的攝像機(jī)對(duì)的彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中查找每個(gè)所辨別的人的相應(yīng)位置(處理動(dòng)作610)。另外，為每個(gè)所辨別的人生成彩色攝像機(jī)幀的該部分的面部特性表征(處理動(dòng)作612)。處理繼續(xù)到選擇基于從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸出的幀對(duì)而在環(huán)境中檢測(cè)到的人中的先前未選擇的人(處理動(dòng)作614)。然后，確定先前是否使用其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)在環(huán)境中的其他場(chǎng)景中檢測(cè)到所選人(處理動(dòng)作616)。如先前所指示，這可以基于當(dāng)人離開一個(gè)場(chǎng)景到其他場(chǎng)景時(shí)對(duì)他們的位置的跟蹤、面部識(shí)別方法、或辨別人的一些其他方法。如果先前在其他場(chǎng)景中檢測(cè)到所選人，則進(jìn)一步確定先前是否確認(rèn)了所選人的身份(處理動(dòng)作618)。如果先前未辨別所選人，則選擇根據(jù)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的面部特性表征中的先前未選擇的面部特性表征(處理動(dòng)作620)，并且確定所選面部特性表征是否與被分配給先前為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度(處理動(dòng)作622)。如果是，則將所選面部特性表征分配給先前為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作624)，并且將所選面部特性表征存儲(chǔ)在與計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作626)。否則丟棄所選面部特性表征(處理動(dòng)作628)。然后，確定是否已選擇了根據(jù)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的所有面部特性表征(處理動(dòng)作630)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作620到630，直到已選擇并考慮了所有面部特性表征為止。接下來(lái)，嘗試確認(rèn)所選人的身份(處理動(dòng)作632)。然后確定嘗試是否成功(處理動(dòng)作634)。如果嘗試成功，則將被分配給為所選人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作636)。然而，如果在處理動(dòng)作618中確定先前辨別了所選人，則選擇根據(jù)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的面部特性表征中的先前未選擇的面部特性表征(處理動(dòng)作638)，并且確定所選面部特性表征是否與被分配給先前為所選人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度(處理動(dòng)作640)。如果是，則將所選面部特性表征分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作642)，并且將所選面部特性表征存儲(chǔ)在與計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作644)。否則丟棄所選面部特性表征(處理動(dòng)作646)。然后確定是否已選擇了根據(jù)同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的所有面部特性表征(處理動(dòng)作648)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作638到648，直到已選擇并考慮了所有面部特性表征為止。然而，如果在處理動(dòng)作616中確定先前未在環(huán)境中的其他場(chǎng)景中檢測(cè)到所選人，則處理繼續(xù)到將基于從另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而為所選人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人新建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符(處理動(dòng)作650)。將這些面部特性表征中的每個(gè)面部特性表征也存儲(chǔ)在與計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中(處理動(dòng)作652)。然后嘗試確認(rèn)所選人的身份(處理動(dòng)作654)。然后確定嘗試是否成功(處理動(dòng)作656)。如果確認(rèn)了所選人的身份，則將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)(處理動(dòng)作658)。一旦如上所述已考慮了所選人，則確定是否已選擇了所有檢測(cè)到的人(處理動(dòng)作660)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作614到660，直到已選擇并且考慮了所有檢測(cè)到的人為止。在該點(diǎn)處理結(jié)束，但是每當(dāng)從另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列時(shí)可以重復(fù)該處理。1.4運(yùn)動(dòng)檢測(cè)盡管可以采取任意運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法用于這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例，但是在一個(gè)實(shí)施例中采用了以下方法。一般，該方法利用從深度攝像機(jī)幀提取的深度數(shù)據(jù)中的短期變化來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人。更具體地，參照?qǐng)D7A-7D，在一個(gè)實(shí)施例中，運(yùn)動(dòng)檢測(cè)處理首先涉及將第一深度攝像機(jī)幀中的所有像素指定為背景像素(處理動(dòng)作700)。然后，確定新的相繼捕獲的深度幀是否已變成可用(處理動(dòng)作702)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作702直到新的幀可用為止。當(dāng)輸入新的深度幀時(shí)，選擇深度幀的先前未選擇的像素(處理動(dòng)作704)，并且確定所選像素的深度值是否已從緊接當(dāng)前考慮的幀之前而捕獲的深度幀中表示環(huán)境內(nèi)的相同位置的像素的值改變了多于規(guī)定量(處理動(dòng)作706)。如果深度值已改變了多于規(guī)定量，則將所選像素指定為前景像素(處理動(dòng)作708)。接下來(lái)確定是否存在剩余的、深度幀的任何先前未選擇的像素(處理動(dòng)作710)。如果存在剩余像素，則重復(fù)處理動(dòng)作704到710。如果不是，則確定當(dāng)前考慮的深度幀是否是序列中的最后幀(處理動(dòng)作712)。如果不是，則重復(fù)處理動(dòng)作702到712。然而，如果是最后幀，則在最后幀中的前景像素當(dāng)中建立種子點(diǎn)，并且將與該點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的像素分配為斑點(diǎn)(blob)的一部分(處理動(dòng)作714)。接下來(lái)，選擇鄰近被分配給斑點(diǎn)的像素(其最初僅是種子點(diǎn)像素)的并且還未被分配給該斑點(diǎn)的先前未選擇的像素(處理動(dòng)作716)。首先確定所選像素是否被分配給不同斑點(diǎn)(處理動(dòng)作718)。如果是，則將兩個(gè)斑點(diǎn)合并為一個(gè)斑點(diǎn)(處理動(dòng)作720)。接下來(lái)，確定是否存在鄰近被分配給合并的斑點(diǎn)的像素的、還未被分配給合并的斑點(diǎn)的任何先前未選擇的像素(處理動(dòng)作722)。如果是，則選擇這些像素中的先前未選擇的像素(處理動(dòng)作724)，并且重復(fù)處理動(dòng)作718到724。然而，每當(dāng)在處理動(dòng)作718中確定所選像素沒有被分配給不同斑點(diǎn)時(shí)，確定所選像素的深度值是否在規(guī)定容限內(nèi)與被分配給斑點(diǎn)的像素的當(dāng)前平均值相同(處理動(dòng)作726)。如果是，則將所選像素分配給斑點(diǎn)(處理動(dòng)作728)。如果不是，則不采取動(dòng)作。然而，在任一情況下，接下來(lái)確定是否存在鄰近被分配給斑點(diǎn)(合并的或未合并的)的像素的并且還未分配給該斑點(diǎn)的任何先前未選擇的像素(處理動(dòng)作730)。如果存在這樣的像素，則重復(fù)處理動(dòng)作716到730。否則，不采取動(dòng)作。因此，種子點(diǎn)像素周圍的像素均被考慮并且導(dǎo)致斑點(diǎn)被合并或者如果像素具有所需深度值則被分配給斑點(diǎn)，然后考慮擴(kuò)大的斑點(diǎn)(合并的或者未合并的)周圍的像素，如此類推使得斑點(diǎn)增大。這繼續(xù)直到不再能夠找到未分配給斑點(diǎn)并且具有在所述規(guī)定容限內(nèi)與被分配給斑點(diǎn)的像素的當(dāng)前平均值相同的深度值的鄰近像素為止。接下來(lái)，確定是否存在尚未分配給斑點(diǎn)的前景像素(處理動(dòng)作732)。如果剩余這樣的像素，則在最后幀中未分配的前景像素當(dāng)中建立種子點(diǎn)，并且將與該點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的像素分配為新斑點(diǎn)的一部分(處理動(dòng)作734)。然后重復(fù)處理動(dòng)作716到734，直到?jīng)]有剩余未分配的前景像素為止。一旦沒有剩余未分配的前景像素(并且因此不能形成新的斑點(diǎn))，則選擇斑點(diǎn)中的先前未選擇的斑點(diǎn)(處理動(dòng)作736)。然后確定斑點(diǎn)是否滿足指示該斑點(diǎn)表示人的一組規(guī)定準(zhǔn)則(處理動(dòng)作738)。如果不是，則移除斑點(diǎn)(處理動(dòng)作740)。然而，如果所選斑點(diǎn)滿足規(guī)定準(zhǔn)則，則將該斑點(diǎn)指定為表示位于環(huán)境內(nèi)的潛在的人(處理動(dòng)作742)。要注意的是，用來(lái)指示斑點(diǎn)表示人的準(zhǔn)則可以是任何傳統(tǒng)的一組準(zhǔn)則。另外，準(zhǔn)則可以包括斑點(diǎn)是否符合真實(shí)空間維度中的正常人體參數(shù)。例如，斑點(diǎn)是否呈現(xiàn)出與人胸部和頭部對(duì)應(yīng)的矩形區(qū)域。2.0彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)現(xiàn)在將更加詳細(xì)地描述這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例所采用的前述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)。一般，彩色攝像機(jī)輸出攝像機(jī)捕獲的場(chǎng)景的數(shù)字彩色圖像的連續(xù)序列。如在前面描述中一樣，這些圖像有時(shí)被稱為幀或者圖像幀。合適的彩色攝像機(jī)的示例是傳統(tǒng)的RGB攝像機(jī)。深度攝像機(jī)輸出攝像機(jī)捕獲的場(chǎng)景的數(shù)字深度圖像的連續(xù)序列。如在前面描述中一樣，這些圖像有時(shí)在這里被稱為幀或者深度幀。深度幀中的像素值指示深度攝像機(jī)和環(huán)境中的對(duì)象之間的距離。例如，一個(gè)合適的深度攝像機(jī)是傳統(tǒng)的基于紅外的深度攝像機(jī)。這種類型的攝像機(jī)將已知紅外圖案投影到環(huán)境，并且基于紅外成像儀捕獲的圖案變形來(lái)確定深度。如先前所述，這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)的實(shí)施例可使用同時(shí)捕獲的彩色幀和深度幀對(duì)之間的像素相關(guān)性。換句話說(shuō)，知道一對(duì)幀中的一個(gè)幀中的哪個(gè)像素描繪場(chǎng)景中與另一幀中的給定像素所描繪的位置相同的位置有時(shí)是有用的。盡管可以在每次捕獲一對(duì)同時(shí)幀時(shí)采用傳統(tǒng)方法來(lái)確認(rèn)該像素相關(guān)性，但是在一個(gè)實(shí)施例中，采用了定義像素坐標(biāo)的預(yù)先計(jì)算的變換。更具體地，如果彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)被同步使得它們以相同方式一起移動(dòng)，則它們之間的相對(duì)變換將不改變。因此，可預(yù)先計(jì)算變換并且使用該變換來(lái)確定捕獲的每對(duì)同時(shí)幀的像素相關(guān)性。這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例還可采用固定位置的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)。固定位置意味著攝像機(jī)放置在環(huán)境內(nèi)的特定位置，并且不獨(dú)立地從該位置移動(dòng)。當(dāng)然，這不排除攝像機(jī)在環(huán)境內(nèi)被重新放置。然而，可以預(yù)見在工作期間它們保持在同一位置。另外，當(dāng)固定位置的攝像機(jī)不移動(dòng)位置時(shí)，這不是意味著在該位置時(shí)攝像機(jī)不能被平移、傾斜、旋轉(zhuǎn)或變焦?？商孢x地，這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例可采用移動(dòng)的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)。例如，攝像機(jī)可以安裝在移動(dòng)機(jī)器人裝置中。合適的移動(dòng)機(jī)器人裝置一般可以是呈現(xiàn)下面屬性的任何傳統(tǒng)移動(dòng)機(jī)器人裝置。首先，參照?qǐng)D8，機(jī)器人裝置800能夠圍繞它打算行進(jìn)的環(huán)境移動(dòng)。因此，移動(dòng)機(jī)器人裝置800包括用于移動(dòng)裝置通過(guò)環(huán)境的機(jī)動(dòng)部802。移動(dòng)機(jī)器人裝置800還具有傳感器，該傳感器用于跟蹤并且跟隨通過(guò)適用環(huán)境的人。具體地，這些傳感器包括前述彩色攝像機(jī)804和深度攝像機(jī)806。彩色攝像機(jī)804和深度攝像機(jī)806是可改變位置的，使得可以捕獲環(huán)境的不同部分。為此，彩色攝像機(jī)804和深度攝像機(jī)806可安置在移動(dòng)機(jī)器人裝置800的頭部808中，頭部808通常放置在前述機(jī)動(dòng)部802之上。通過(guò)重定向攝像機(jī)本身、或通過(guò)移動(dòng)頭部808或這兩者，可以改變攝像機(jī)804、806的視點(diǎn)。后者情形的示例是如下配置：在該配置中，頭部圍繞垂直軸旋轉(zhuǎn)以提供360度的平移運(yùn)動(dòng)，同時(shí)攝像機(jī)上下樞轉(zhuǎn)以提供傾斜運(yùn)動(dòng)。攝像機(jī)還具有變焦特征。移動(dòng)機(jī)器人裝置800還包括控制單元810，該控制單元810以傳統(tǒng)方式控制機(jī)動(dòng)部802來(lái)移動(dòng)機(jī)器人裝置通過(guò)環(huán)境；并且控制頭部808或攝像機(jī)804、806或者兩者的移動(dòng)以捕獲環(huán)境內(nèi)的不同場(chǎng)景。另外，控制單元810包括計(jì)算裝置812(諸如在本公開的示例性操作環(huán)境部分中描述的那些計(jì)算裝置)。該計(jì)算裝置812包括控制模塊，該控制模塊負(fù)責(zé)向機(jī)動(dòng)部和頭部發(fā)起移動(dòng)控制信號(hào)，并且負(fù)責(zé)以先前描述的方式使用彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)捕獲的幀來(lái)生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。使用傳統(tǒng)方法進(jìn)行機(jī)動(dòng)部和頭部的移動(dòng)的控制。然而，由面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成子模塊來(lái)處理后一功能。要注意的是，在操作中，當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人裝置靜止并且攝像機(jī)不移動(dòng)時(shí)(例如，沒有平移、傾斜、旋轉(zhuǎn)或變焦)，將執(zhí)行先前結(jié)合圖7A-7D描述的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)處理。這防止由于攝像機(jī)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而導(dǎo)致的錯(cuò)誤肯定。3.0示例性操作環(huán)境在多種類型的通用或?qū)Ｓ糜?jì)算系統(tǒng)環(huán)境或配置內(nèi)，這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例是可操作的。圖9示出了可在其上實(shí)現(xiàn)如這里所描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)的各種實(shí)施例和要素的通用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的簡(jiǎn)化示例。要注意的是，圖9中的折線或虛線表示的任何方框表示簡(jiǎn)化計(jì)算裝置的可替選實(shí)施例，并且如下所述的這些可替選實(shí)施例的任何或者全部可與貫穿該文檔描述的其他可替選實(shí)施例結(jié)合使用。例如，圖9顯示示出了簡(jiǎn)化計(jì)算裝置10的一般性系統(tǒng)圖。通?？梢栽诰哂兄辽僖恍┳钚∮?jì)算能力的裝置(包括但不局限于個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器計(jì)算機(jī)、手持式計(jì)算裝置、便攜式電腦或移動(dòng)計(jì)算機(jī)、諸如蜂窩電話和PDA(個(gè)人數(shù)字助理)的通信裝置、多處理器系統(tǒng)、基于微處理器的系統(tǒng)、機(jī)頂盒、可編程消費(fèi)電子產(chǎn)品、網(wǎng)絡(luò)PC、小型計(jì)算機(jī)、大型計(jì)算機(jī)、音頻或視頻媒體播放器等)中找到這樣的計(jì)算裝置。為了使裝置實(shí)現(xiàn)這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例，裝置應(yīng)該具有足以能夠進(jìn)行基本計(jì)算操作的計(jì)算能力和系統(tǒng)存儲(chǔ)器。具體地，如圖9所示，計(jì)算能力通常由一個(gè)或多個(gè)處理單元12示出，并且還可包括一個(gè)或多個(gè)GPU(圖形處理單元)14，處理單元12和GPU14之一或兩者與系統(tǒng)存儲(chǔ)器16通信。注意，通用計(jì)算裝置的處理單元12可以是諸如DSP(數(shù)字信號(hào)處理器)、VLIW(超長(zhǎng)指令字)或其他微控制器的專用微處理器、或者可以是具有一個(gè)或多個(gè)處理核(包括多核CPU中的專用基于GPU的核)的傳統(tǒng)CPU。另外，圖9的簡(jiǎn)化計(jì)算裝置還可包括其他部件，例如諸如通信接口18。圖9的簡(jiǎn)化計(jì)算裝置還可包括一個(gè)或多個(gè)傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)輸入裝置20(例如，指向裝置、鍵盤、音頻輸入裝置、視頻輸入裝置、觸覺輸入裝置、用于接收有線或無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置等)。圖9的簡(jiǎn)化計(jì)算裝置還可包括其他可選部件，例如諸如一個(gè)或多個(gè)傳統(tǒng)顯示裝置24和其他計(jì)算機(jī)輸出裝置22(例如，音頻輸出裝置、視頻輸出裝置、用于傳送有線或無(wú)線數(shù)據(jù)傳輸?shù)难b置等)。注意，用于通用計(jì)算機(jī)的典型通信接口18、輸入裝置20、輸出裝置22以及存儲(chǔ)裝置26是本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的，將不會(huì)在這里詳細(xì)描述。圖9的簡(jiǎn)化計(jì)算裝置還可包括多種計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可以是可由計(jì)算機(jī)10經(jīng)由存儲(chǔ)裝置26訪問(wèn)的任何可用介質(zhì)，并且包括作為可拆卸28和/或不可拆卸30的易失性和非易失性介質(zhì)兩者，用于存儲(chǔ)諸如計(jì)算機(jī)可讀或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，程序模塊或其他數(shù)據(jù)的信息。通過(guò)示例的方式而不是限制，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)可包括計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和通信介質(zhì)。計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)包括但不限于計(jì)算機(jī)或機(jī)器可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)裝置(諸如DVD(數(shù)字多功能光盤)、CD(致密盤)、軟盤、磁帶驅(qū)動(dòng)器、硬盤驅(qū)動(dòng)器、光盤驅(qū)動(dòng)器、固態(tài)存儲(chǔ)器裝置、RAM(隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、ROM(只讀存儲(chǔ)器)、EEPROM(電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器)、閃存或其他存儲(chǔ)器技術(shù)、盒式磁帶、磁帶、磁盤存儲(chǔ)裝置或其它磁存儲(chǔ)裝置)或者可以用來(lái)存儲(chǔ)期望的信息并且可以由一個(gè)或多個(gè)計(jì)算裝置訪問(wèn)的任意其他裝置。諸如計(jì)算機(jī)可讀或計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、程序模塊等的信息的保留還可以通過(guò)使用各種前述通信介質(zhì)中的任何一個(gè)對(duì)一個(gè)或多個(gè)調(diào)制數(shù)據(jù)信號(hào)或載波進(jìn)行編碼、或者其他傳輸機(jī)制或通信協(xié)議來(lái)完成，并且包括任何有線或無(wú)線信息傳遞機(jī)制。注意，術(shù)語(yǔ)“調(diào)制數(shù)據(jù)信號(hào)”或“載波”一般指的是如下信號(hào)：該信號(hào)使得以對(duì)該信號(hào)中的信息進(jìn)行編碼的方式設(shè)置或改變其特性中的一個(gè)或更多特性。例如，通信介質(zhì)包括有線介質(zhì)和無(wú)線介質(zhì)，有線介質(zhì)諸如為載有一個(gè)或多個(gè)調(diào)制數(shù)據(jù)信號(hào)的直接連線連接或有線網(wǎng)絡(luò)，無(wú)線介質(zhì)諸如為用于傳送和/或接收一個(gè)或多個(gè)調(diào)制數(shù)據(jù)信號(hào)或載波的聲學(xué)、RF(射頻)、紅外、激光以及其他無(wú)線介質(zhì)。以上的任何組合也應(yīng)該包括在通信介質(zhì)的范圍內(nèi)。此外，實(shí)施這里描述的各種面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例或其部分的部分或全部的軟件、程序、和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以以計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令或其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的形式而從計(jì)算機(jī)或機(jī)器可讀介質(zhì)或存儲(chǔ)裝置以及通信介質(zhì)的任意期望組合被存儲(chǔ)、接收、傳送或者讀取。最后，可在由計(jì)算裝置執(zhí)行的諸如程序模塊的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令的一般上下文中進(jìn)一步描述這里描述的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例。通常，程序模塊包括執(zhí)行具體任務(wù)或?qū)崿F(xiàn)具體抽象數(shù)據(jù)類型的例行程序、程序、對(duì)象、部件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等。這里描述的實(shí)施例也可以在分布式計(jì)算環(huán)境中實(shí)踐，在分布式計(jì)算環(huán)境中，任務(wù)由一個(gè)或多個(gè)遠(yuǎn)程處理裝置執(zhí)行、或在通過(guò)一個(gè)或多個(gè)通信網(wǎng)絡(luò)鏈接的一個(gè)或多個(gè)裝置的“云”內(nèi)執(zhí)行。在分布式計(jì)算環(huán)境中，程序模塊可位于包括媒體存儲(chǔ)裝置的本地計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)和遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)中。此外，前述指令可部分或者全部被實(shí)現(xiàn)為硬件邏輯電路，其可包括或可不包括處理器。4.0其他實(shí)施例在面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)生成技術(shù)實(shí)施例的前述描述中，采用了深度攝像機(jī)和使用來(lái)自這樣的攝像機(jī)的深度幀的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法。然而，還存在可以僅使用彩色攝像機(jī)來(lái)檢測(cè)環(huán)境中的人的傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法。鑒于此，在可替選實(shí)施例中，移除深度攝像機(jī)，并且僅使用彩色攝像機(jī)來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人。因此，先前描述的處理將會(huì)被修改使得輸入從彩色攝像機(jī)輸出的幀的序列。然后，結(jié)合面部檢測(cè)方法使用這些圖像幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人，并且還結(jié)合適當(dāng)?shù)倪\(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法使用這些圖像幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人。同樣地，當(dāng)如先前所述采用幀的新序列時(shí)，這些也僅是從彩色攝像機(jī)輸出的幀的新序列。還要注意，可以以任何期望的組合使用貫穿說(shuō)明書的任意或所有前述實(shí)施例以形成另外的混合實(shí)施例。另外，盡管以特定于結(jié)構(gòu)特征和/或方法行為的語(yǔ)言描述了主題內(nèi)容，但是要理解的是，所附權(quán)利要求中限定的主題內(nèi)容不一定限制于上述特定特征或行為。相反，上述特定特征和行為被公開作為實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求的示例形式。根據(jù)本公開的實(shí)施例，還公開了以下附記：1.一種用于為被檢測(cè)為位于環(huán)境中的每個(gè)人生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理，其包括：使用計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行以下處理動(dòng)作：(a)輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列，每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀；(b)使用面部檢測(cè)方法和彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人；(c)使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和深度攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)所述環(huán)境中潛在的人；(d)使用經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置，經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法生成的所述檢測(cè)結(jié)果包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征；(e)對(duì)于僅經(jīng)由所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人，辨別該人在所述彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中的相應(yīng)位置，生成描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的所述面部特性表征；(f)對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人，將為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，將每個(gè)所述面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。2.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人時(shí)，確定先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確定先前確認(rèn)了該人的身份時(shí)，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，確定所述面部特性表征是否與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，每當(dāng)確定所述面部特性表征與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度時(shí)，將該面部特性表征分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中。3.根據(jù)附記2所述的處理，其中，所述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)布置在能夠圍繞所述環(huán)境移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人裝置上，并且其中，從所述環(huán)境內(nèi)與捕獲先前捕獲的幀對(duì)的視點(diǎn)不同的視點(diǎn)捕獲所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，通過(guò)以下至少之一實(shí)現(xiàn)所述新視點(diǎn)：所述移動(dòng)機(jī)器人裝置改變所述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)正指向的方向而不改變?cè)谒霏h(huán)境內(nèi)的位置、或者所述移動(dòng)機(jī)器人裝置改變?cè)谒霏h(huán)境內(nèi)的位置。4.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人時(shí)，確定先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確定先前未確認(rèn)該人的身份時(shí)，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，確定該面部特性表征是否與被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，每當(dāng)確定該面部特性表征與被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度時(shí)，將該面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。5.根據(jù)附記4所述的處理，其中，所述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)布置在能夠圍繞所述環(huán)境移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人裝置上，并且其中，從所述環(huán)境內(nèi)與捕獲先前捕獲的幀對(duì)的視點(diǎn)不同的視點(diǎn)捕獲所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，通過(guò)以下至少之一實(shí)現(xiàn)所述新視點(diǎn)：所述移動(dòng)機(jī)器人裝置改變所述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)正指向的方向而不改變?cè)谒霏h(huán)境內(nèi)的位置、或者所述移動(dòng)機(jī)器人裝置改變?cè)谒霏h(huán)境內(nèi)的位置。6.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人時(shí)，確定先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確定先前未確認(rèn)該人的身份時(shí)，確定在未確認(rèn)該人的身份的情況下、同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列已被輸入并處理的次數(shù)，并且確定所述次數(shù)是否超過(guò)規(guī)定最大數(shù)目，每當(dāng)確定在未確認(rèn)該人的身份的情況下、同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列的已被輸入并處理的次數(shù)超過(guò)所述規(guī)定最大數(shù)目時(shí)，從所述存儲(chǔ)器刪除被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征。7.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，每個(gè)幀對(duì)包括從彩色攝像機(jī)輸出的幀和從深度攝像機(jī)輸出的幀；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人不對(duì)應(yīng)于先前使用所述新序列之前的同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列確定了其位置的人時(shí)，將為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，將每個(gè)所述面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。8.根據(jù)附記7所述的處理，其中，所述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)布置在能夠圍繞所述環(huán)境移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人裝置上，并且其中，從所述環(huán)境內(nèi)與捕獲先前捕獲的幀對(duì)的視點(diǎn)不同的視點(diǎn)捕獲所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的新序列，通過(guò)以下至少之一實(shí)現(xiàn)所述新視點(diǎn)：所述移動(dòng)機(jī)器人裝置改變所述彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)正指向的方向而不改變?cè)谒霏h(huán)境內(nèi)的位置、或者所述移動(dòng)機(jī)器人裝置改變?cè)谒霏h(huán)境內(nèi)的位置。9.根據(jù)附記1所述的處理，還包括在執(zhí)行將為人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的處理動(dòng)作之前，執(zhí)行如下處理動(dòng)作：對(duì)于在距所述彩色攝像機(jī)超過(guò)規(guī)定最大距離的距離處檢測(cè)到的每個(gè)人，將該人的位置提供給控制具有變焦能力的彩色攝像機(jī)的控制器，所述控制器能夠基于該人的位置來(lái)以與從所述彩色攝像機(jī)到該人的距離成比例的程度對(duì)該人的面部進(jìn)行放大，并且捕獲該人的面部的變焦圖像，輸入該人的面部的所述變焦圖像，以及生成描繪該人的面部的變焦圖像的部分的所述面部特性表征。10.根據(jù)附記1所述的處理，其中，嘗試確認(rèn)人的身份的處理動(dòng)作包括如下動(dòng)作：所述動(dòng)作在嘗試確認(rèn)人的身份時(shí)，采用為該人生成的并被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的面部特性表征。11.根據(jù)附記1所述的處理，還包括如下處理動(dòng)作：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列，每個(gè)另外的幀對(duì)包括從另外的彩色攝像機(jī)輸出的幀和從另外的深度攝像機(jī)輸出的幀，所述另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)捕獲所述環(huán)境中與其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)所捕獲的場(chǎng)景相同的場(chǎng)景但是從不同視點(diǎn)進(jìn)行捕獲，并且每個(gè)另外的幀對(duì)是與從所述其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)基本同時(shí)捕獲的；使用面部檢測(cè)方法和來(lái)自所述另外的彩色攝像機(jī)的幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人；使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和來(lái)自所述另外的深度攝像機(jī)的幀來(lái)檢測(cè)所述環(huán)境中潛在的人；使用經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置，經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法生成的所述檢測(cè)結(jié)果包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征；對(duì)于僅經(jīng)由所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人，辨別該人在所述另外的彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中的相應(yīng)位置，生成描繪該人的面部的另外彩色攝像機(jī)幀的部分的所述面部特性表征；對(duì)于基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而在所述環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人，基于所辨別的該人的位置，確定是否也已使用所述其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)檢測(cè)到該人，每當(dāng)確定也已使用所述其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)檢測(cè)到該人時(shí)，基于使用所述其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)對(duì)該人的檢測(cè)，將基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，并且將基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而為該人生成的每個(gè)所述面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，每當(dāng)確定尚未也使用所述其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)檢測(cè)到該人時(shí)，將基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，嘗試確認(rèn)該人的身份，并且每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。12.根據(jù)附記1所述的處理，還包括如下處理動(dòng)作：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列，每個(gè)另外的幀對(duì)包括從另外的彩色攝像機(jī)輸出的幀和從另外的深度攝像機(jī)輸出的幀，所述另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)捕獲所述環(huán)境中與其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)所捕獲的場(chǎng)景不同的場(chǎng)景；使用面部檢測(cè)方法和來(lái)自所述另外的彩色攝像機(jī)的幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人；使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和來(lái)自所述另外的深度攝像機(jī)的幀來(lái)檢測(cè)所述環(huán)境中潛在的人；使用經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置，經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法生成的所述檢測(cè)結(jié)果包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征；對(duì)于僅經(jīng)由所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人，辨別該人在所述另外的彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中的相應(yīng)位置，生成描繪該人的面部的另外彩色攝像機(jī)幀的部分的所述面部特性表征；對(duì)于基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而在所述環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人，確定先前是否在所述環(huán)境中的不同場(chǎng)景中檢測(cè)到所檢測(cè)到的人，如果先前在所述環(huán)境中的不同場(chǎng)景中檢測(cè)到該人，則確定先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確定先前未確認(rèn)該人的身份時(shí)，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的每個(gè)面部特性表征，確定該面部特性表征是否與被分配給先前為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的每個(gè)面部特性表征，每當(dāng)確定該面部特性表征與被分配給先前為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度時(shí)，將該面部特性表征分配給先前為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)，如果先前未在所述環(huán)境中的不同場(chǎng)景中檢測(cè)到該人，將基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人新建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，將基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而為該人生成的每個(gè)所述面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。13.根據(jù)附記1所述的處理，還包括如下處理動(dòng)作：輸入同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列，每個(gè)另外的幀對(duì)包括從另外的彩色攝像機(jī)輸出的幀和從另外的深度攝像機(jī)輸出的幀，所述另外的彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)捕獲所述環(huán)境中與其他彩色攝像機(jī)和深度攝像機(jī)所捕獲的場(chǎng)景不同的場(chǎng)景；使用面部檢測(cè)方法和來(lái)自所述另外的彩色攝像機(jī)的幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人；使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和來(lái)自所述另外的深度攝像機(jī)的幀來(lái)檢測(cè)所述環(huán)境中潛在的人；使用經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置，經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法生成的所述檢測(cè)結(jié)果包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征；對(duì)于僅經(jīng)由所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人，辨別該人在所述另外的彩色攝像機(jī)的同時(shí)捕獲的幀中的相應(yīng)位置，生成描繪該人的面部的另外彩色攝像機(jī)幀的部分的所述面部特性表征；對(duì)于基于從所述另外的彩色攝像機(jī)和另外的深度攝像機(jī)輸出的幀對(duì)而在所述環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人，確定先前是否在所述環(huán)境中的不同場(chǎng)景中檢測(cè)到所檢測(cè)到的人，如果先前在所述環(huán)境中的不同場(chǎng)景中檢測(cè)到該人，確定先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確定先前確認(rèn)了該人的身份時(shí)，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的每個(gè)面部特性表征，確定該面部特性表征是否與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度，對(duì)于根據(jù)所述同時(shí)捕獲的幀對(duì)的另外的序列生成的每個(gè)面部特性表征，每當(dāng)確定該面部特性表征與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度時(shí)，將該面部特性表征分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中。14.根據(jù)附記1所述的處理，其中，使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和深度攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人的處理動(dòng)作包括如下動(dòng)作：將第一深度攝像機(jī)幀中的所有像素指定為背景像素；對(duì)于以捕獲幀的順序包含在同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列中的相繼捕獲的深度幀中的每個(gè)幀的每個(gè)像素；辨別該像素的深度值是否已從緊接當(dāng)前考慮的幀之前所捕獲的深度幀中表示所述環(huán)境內(nèi)的相同位置的像素的值改變了多于規(guī)定量；每當(dāng)該像素的深度值改變了多于所述規(guī)定量時(shí)，將該像素指定為前景像素；一旦已處理了同時(shí)捕獲的幀對(duì)的序列中包含的最后幀以辨別其像素深度值是否已改變了多于所述規(guī)定量，(i)在所述最后幀中的前景像素當(dāng)中建立種子點(diǎn)，并且將與所述種子點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的像素分配為分離斑點(diǎn)的一部分，(ii)對(duì)于鄰近被分配給所述斑點(diǎn)的像素的、還未被分配給該斑點(diǎn)的每個(gè)像素，遞歸確定其深度值是否在規(guī)定容限內(nèi)與被分配給所述斑點(diǎn)的像素的當(dāng)前平均值相同，如果是，則將該鄰近像素分配為所述斑點(diǎn)的一部分，直到不再能夠找到未分配給斑點(diǎn)的并且具有在所述規(guī)定容限內(nèi)與被分配給所述斑點(diǎn)的像素的當(dāng)前平均值相同的深度值的鄰近像素為止，(iii)每當(dāng)在執(zhí)行遞歸確定動(dòng)作(ii)期間找到被分配給不同斑點(diǎn)的鄰近像素時(shí)，將兩個(gè)斑點(diǎn)合并成一個(gè)斑點(diǎn)，并且繼續(xù)遞歸確定動(dòng)作(ii)，以及(iv)對(duì)于未分配的前景像素重復(fù)處理動(dòng)作(i)到(iii)，直到不再能夠形成斑點(diǎn)為止，一旦不再能夠形成斑點(diǎn)，則對(duì)于每個(gè)斑點(diǎn)，確定該斑點(diǎn)是否滿足指示該斑點(diǎn)表示人的一組規(guī)定準(zhǔn)則，移除不滿足所述一組規(guī)定準(zhǔn)則的每個(gè)斑點(diǎn)，以及將每個(gè)剩余斑點(diǎn)指定為表示位于所述環(huán)境內(nèi)的不同潛在的人。15.一種用于為被檢測(cè)為位于環(huán)境中的每個(gè)人生成面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理，其包括：使用計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行以下處理動(dòng)作：(a)輸入從彩色攝像機(jī)輸出的幀的序列；(b)使用面部檢測(cè)方法和彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人；(c)使用運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法和彩色攝像機(jī)幀來(lái)檢測(cè)環(huán)境中潛在的人；(d)使用經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法和運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法生成的檢測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述環(huán)境中一個(gè)或多個(gè)人的位置，經(jīng)由所述面部檢測(cè)方法生成的所述檢測(cè)結(jié)果包括針對(duì)所檢測(cè)到的每個(gè)人的、描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的面部特性表征；(e)對(duì)于僅經(jīng)由所述運(yùn)動(dòng)檢測(cè)方法檢測(cè)到的每個(gè)人，定位描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分，以及生成描繪該人的面部的彩色攝像機(jī)幀的部分的所述面部特性表征；(f)對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的每個(gè)人，將為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，將每個(gè)所述面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。16.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入從所述彩色攝像機(jī)輸出的幀的新序列；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在從彩色攝像機(jī)輸出的所述幀的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用在所述新序列之前捕獲的彩色攝像機(jī)幀的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人對(duì)應(yīng)于先前確定了其位置的人時(shí)，確認(rèn)先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確認(rèn)先前確認(rèn)了該人的身份時(shí)，對(duì)于根據(jù)所述幀的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，確定該面部特性表征是否與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度，對(duì)于根據(jù)所述幀的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，每當(dāng)確定該面部特性表征與被分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度時(shí)，將該面部特性表征分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中。17.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入從所述彩色攝像機(jī)輸出的幀的新序列；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在從所述彩色攝像機(jī)輸出的所述幀的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用在所述新序列之前捕獲的彩色攝像機(jī)幀的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人對(duì)應(yīng)于先前確定了其位置的人時(shí)，確定先前是否確認(rèn)了該人的身份，每當(dāng)確認(rèn)先前未確認(rèn)該人的身份時(shí)，對(duì)于根據(jù)所述幀的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，確定該面部特性表征是否與被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度，對(duì)于根據(jù)所述幀的新序列生成的每個(gè)面部特性表征，每當(dāng)確定該面部特性表征與被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征相差規(guī)定程度時(shí)，將該面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，并且將該面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。18.根據(jù)附記1所述的處理，還包括：輸入從所述彩色攝像機(jī)輸出的幀的新序列；重復(fù)處理動(dòng)作(b)到(e)；對(duì)于在所述環(huán)境中檢測(cè)到的并且在從所述彩色攝像機(jī)輸出的所述幀的新序列中描繪的每個(gè)人，確定該人是否對(duì)應(yīng)于先前使用在所述新序列之前捕獲的彩色攝像機(jī)幀的序列確定了其位置的人，每當(dāng)確定該人不對(duì)應(yīng)于先前確定了其位置的人時(shí)，將為該人生成的每個(gè)面部特性表征分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符，將每個(gè)所述面部特性表征存儲(chǔ)在與所述計(jì)算機(jī)相關(guān)聯(lián)的存儲(chǔ)器中，嘗試確認(rèn)該人的身份，以及每當(dāng)確認(rèn)了該人的身份時(shí)，將被分配給為該人建立的未知個(gè)人標(biāo)識(shí)符的每個(gè)面部特性表征重分配給為該人建立的面部識(shí)別訓(xùn)練數(shù)據(jù)庫(kù)。19.一種用于檢測(cè)位于環(huán)境中的人的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)處理，其包括：使用計(jì)算機(jī)來(lái)執(zhí)行以下處理動(dòng)作：輸入從深度攝像機(jī)輸出的幀序列；將第一深度攝像機(jī)幀中的所有像素指定為背景像素；對(duì)于以捕獲幀的順序的包含在所述幀序列中的相繼捕獲的深度幀中的每個(gè)幀的每個(gè)像素；辨別該像素的深度值是否已從緊接當(dāng)前考慮的幀之前所捕獲的深度幀中表示所述環(huán)境內(nèi)的相同位置的像素的值改變了多于規(guī)定量；每當(dāng)該像素的深度值改變了多于所述規(guī)定量時(shí)，將該像素指定為前景像素；一旦已處理了所述幀序列中包含的最后幀以辨別其像素深度值是否已改變了多于所述規(guī)定量，(i)在所述最后幀中的前景像素當(dāng)中建立種子點(diǎn)，并且將與所述種子點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的像素分配為分離斑點(diǎn)的一部分，(ii)對(duì)于鄰近被分配給所述斑點(diǎn)的像素的、還未被分配給該斑點(diǎn)的每個(gè)像素，遞歸確定其深度值是否在規(guī)定容限內(nèi)與被分配給所述斑點(diǎn)的像素的當(dāng)前平均值相同，如果是，則將該鄰近像素分配為所述斑點(diǎn)的一部分，直到不再能夠找到未分配給斑點(diǎn)的并且具有在所述規(guī)定容限內(nèi)與被分配給所述斑點(diǎn)的像素的當(dāng)前平均值相同的深度值的鄰近像素為止，(iii)每當(dāng)在執(zhí)行遞歸確定動(dòng)作(ii)期間找到被分配給不同斑點(diǎn)的鄰近像素時(shí)，將兩個(gè)斑點(diǎn)合并成一個(gè)斑點(diǎn)，并且繼續(xù)遞歸確定動(dòng)作(ii)，以及(iv)對(duì)于未分配的前景像素重復(fù)處理動(dòng)作(i)到(iii)，直到不再能夠形成斑點(diǎn)為止，一旦不再能夠形成斑點(diǎn)，則對(duì)于每個(gè)斑點(diǎn)，確定該斑點(diǎn)是否滿足指示該斑點(diǎn)表示人的一組規(guī)定準(zhǔn)則，移除不滿足所述一組規(guī)定準(zhǔn)則的每個(gè)斑點(diǎn)，以及將每個(gè)剩余斑點(diǎn)指定為表示位于所述環(huán)境內(nèi)的不同潛在的人。20.根據(jù)附記19所述的處理，其中，確定斑點(diǎn)是否滿足指示該斑點(diǎn)表示人的一組規(guī)定準(zhǔn)則的處理動(dòng)作包括：確定該斑點(diǎn)的至少一部分是否呈現(xiàn)出基本長(zhǎng)方形形狀。