配置視差值的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種配置視差值的方法和系統(tǒng)，該方法包括：根據關于參考圖像的包括所述初始視差值的空間變化特性的特征，將所述參考圖像分割為多個塊，所述多個塊的至少一個塊中的至少一部分點的所述特征符合預定規(guī)則；以及分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視差值，向所述至少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值。根據本發(fā)明的各個實施例，可以更準確地配置視差值。
【專利說明】配置視差值的方法和系統(tǒng)

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明一般涉及圖像處理領域，且更具體地，涉及一種在立體匹配中配置視差值 的方法和系統(tǒng)。

【背景技術】
[0002] 立體視覺近年來成為計算機視覺領域最熱門的研究課題之一。立體視覺的基本原 理是結合兩個(雙目）或更多視點的信息，以獲得不同視角下同一物體的圖像，并利用三角 測量原理來計算圖像的像素點之間的位置偏差，從而獲得物體的立體信息。該立體視覺包 括圖像獲取、攝像機定標、特征提取、立體匹配、深度及內插等處理，其中，立體匹配的目的 是尋求同一空間中的物體在不同視點下拍攝的圖像的像素點之間的對應關系。通過立體匹 配技術得到的視差信息(深度信息)可用來估量攝像機和物體之間的相對距離。這些視差信 息能夠應用于諸多場合，例如諸如三維電影、機器人、監(jiān)控、基于三維技術的道路檢測、行人 檢測、自動駕駛、智能車輛等等。以智能車輛為例，基于由視差信息組成的視差圖，能夠容易 地檢測到行人、車輛、路面、白線和柵欄等對象，從而可以檢測目標或對目標進行分類，由此 控制和管理車輛的行駛狀況?？梢?，獲得魯棒和準確的視差圖在立體視覺中起著重要的作 用。
[0003] 當前的立體匹配的技術大致分為兩類，一類是基于像素的算法，另一類是基于分 割的算法。
[0004] 基于像素的算法單獨考慮每個像素。例如在XU LI-QUN等人的2011年8月30日 授權的另一美國專利號US8009897B2中公開了一種基于像素的立體匹配方法，其根據灰度 相似性對當前待匹配像素構造連通像素序列，以此作為匹配元素。在該專利中，匹配算法是 基于像素級別的處理方法。由于一些目標的內部缺少紋理信息，例如，道路，單獨考慮每個 像素而得到的這些目標的視差圖存在有無效區(qū)域和噪聲過多等問題(如圖1A所示)，因此獲 得的視差圖不夠準確。
[0005] 為了解決基于像素的算法出現的問題，出現了基于分割的立體匹配算法，其首先 基于彩色信息或灰度信息將圖像分割為多個區(qū)域塊，這些區(qū)域塊具有類似的彩色信息或灰 度信息。分割區(qū)域塊的目的是使得每個區(qū)域塊盡可能地對應于實際場景中的每個平面。然 后，利用每個區(qū)域塊中的有效視差值來估計該區(qū)域塊中的無效視差值，從而估計該區(qū)域塊 的視差分布圖。如圖1B所示，通常，P1是一個有效像素，因為和P2相比，P1距離邊緣(區(qū)域 塊的邊界)較近，從而可以很容易并正確找到與它相對應的像素?；诜指畹乃惴ㄔ诤艽蟪?度上解決了基于像素的算法所存在的問題。盡管基于分割的算法可以解決基于像素的算法 所存在的問題，它帶來一個新問題：在一些區(qū)域存在嚴重錯誤的視差值，具體見圖1C，路面 區(qū)域的視差圖向右傾斜，存在錯誤。路面區(qū)域正確的視差圖應該是由很多水平線組成，因為 對于路面區(qū)域來說，每條水平線上的深度值是恒定的。出現上述錯誤的原因是典型的基于 分割的立體匹配算法假設每個區(qū)域塊都是實際場景中的一個平面，但在圖1C的分割結果 中，兩個平面(路面和柵欄）被錯誤地分割到一個區(qū)域塊中，因此基于分割的算法的立體匹 配是否準確很大程度上取決于區(qū)域塊的分割是否準確?？梢姡敯艉蜏蚀_的區(qū)域塊的分割 在立體匹配和生成視差圖中也起著重要作用。
[0006] 例如在HONG LI等人的2008年2月12日授權的美國專利號US7330593B2中公開 了一種基于分割的立體匹配和生成視差圖的方法。其用彩色信息對參考圖像進行分割，然 后，用基本的局部立體匹配算法生成初始視差圖，然后用平面擬合方法對每個分割的區(qū)域 塊建立平面模型，最后用置信傳播方法生成優(yōu)化的視差圖。但是，該專利只采用彩色信息進 行圖像分割，有時彩色信息并不能完全指示像素點是否處于同一平面，例如在彩色信息相 同的兩個點有可能來自不同的平面，因此通過該方法分割圖像得到的區(qū)塊塊并非都是實際 場景中的一個平面，因此通過該方法獲得的視差圖也不夠準確。
[0007] 因此，現有的圖像分割和生成視差圖的技術無法獲得較準確的視差圖。因此，需要 提供更準確地配置視差圖中的視差值的方法和系統(tǒng)。


【發(fā)明內容】

[0008] 鑒于上述現有技術中的問題，本發(fā)明的目的在于提供更準確地配置視差圖中的視 差值的方法和系統(tǒng)。
[0009] 根據本發(fā)明的一個方面，提供一種配置視差值的方法，包括：根據關于參考圖像的 包括所述初始視差值的空間變化特性的特征，將所述參考圖像分割為多個塊，所述多個塊 的至少一個塊中的至少一部分點的所述特征符合預定規(guī)則；以及分析所述多個塊的至少一 個塊中的各個初始視差值，向所述至少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值。
[0010] 在一個實施例中，所述初始視差值的空間變化特性可以包括如下中的一種或多 種：所述初始視差值在一個或多個方向上的導數；根據所述初始視差值在兩個或更多方向 上的導數，計算得到的視差梯度幅值信息；以及根據所述初始視差值在兩個或更多方向上 的導數，計算得到的視差梯度角度信息。
[0011] 在一個實施例中，所述特征還可以包括灰度信息、彩色信息、紋理信息中的至少一 種。
[0012] 在一個實施例中，所述預定規(guī)則可以包括相同、相差的差值小于預定閾值中的至 少一種。
[0013] 在一個實施例中，分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視差值，向所述至 少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值的步驟可以包括：根據所述至少一個塊中的各 個有效的初始視差值，對所述至少一個塊進行平面擬合；以及根據平面擬合的結果，對所述 至少一個塊中的一個或多個點計算新的視差值。
[0014] 在一個實施例中，分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視差值，向所述至 少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值的步驟可以包括：根據所述至少一個塊中的各 個有效的初始視差值，計算所述至少一個塊的視差值的平均值；以及用所計算的平均值，作 為所述至少一個塊中的一個或多個點的視差值。
[0015] 在一個實施例中，所述一個或多個點可以包括具有無效的初始視差值的點。
[0016] 在一個實施例中，所述初始視差值在一個或多個方向上的導數可以通過如下方式 計算：針對一個點，通過所述一個或多個方向上的第一預定范圍內的一個或多個點的有效 初始視差值與所述點的有效初始視差值的差，計算所述點相對于所述預定范圍內的一個或 多個點的各個導數；將所述各個導數求平均以得到所述點處的所述初始視差值在一個或多 個方向上的初步導數。
[0017] 在一個實施例中，所述初始視差值在一個或多個方向上的初步導數還可以通過如 下方式來優(yōu)化：對于第二預定范圍內的各個點的導數進行均值濾波，并使用均值濾波后的 導數作為所述點處的所述初始視差值在一個或多個方向上的優(yōu)化導數，其中，所述第二預 定范圍內的各個點的導數包括所述各個點的初步導數或優(yōu)化導數。
[0018] 根據本發(fā)明的另一方面，提供一種配置視差值的系統(tǒng)，包括：分割單元，被配置為 根據關于參考圖像的包括所述初始視差值的空間變化特性的特征，將所述參考圖像分割為 多個塊，所述多個塊的至少一個塊中的至少一部分點的所述特征符合預定規(guī)則；以及分配 單元，被配置為分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視差值，向所述至少一個塊中 的一個或多個點重新分配視差值。
[0019] 在一個實施例中，所述初始視差值的空間變化特性可以包括如下中的一種或多 種：所述初始視差值在一個或多個方向上的導數；根據所述初始視差值在兩個或更多方向 上的導數，計算得到的視差梯度幅值信息；以及根據所述初始視差值在兩個或更多方向上 的導數，計算得到的視差梯度角度信息。
[0020] 在一個實施例中，所述特征還可以包括灰度信息、彩色信息、紋理信息中的至少一 種。
[0021] 在一個實施例中，所述預定規(guī)則可以包括相同、相差的差值小于預定閾值中的至 少一種。
[0022] 在一個實施例中，所述分配單元可以包括：根據所述至少一個塊中的各個有效的 初始視差值，對所述至少一個塊進行平面擬合的裝置；以及根據平面擬合的結果，對所述至 少一個塊中的一個或多個點計算新的視差值的裝置。
[0023] 在一個實施例中，所述分配單元可以包括：根據所述至少一個塊中的各個有效的 初始視差值，計算所述至少一個塊的視差值的平均值的裝置；以及用所計算的平均值，作為 所述至少一個塊中的一個或多個點的視差值的裝置。
[0024] 在一個實施例中，所述一個或多個點可以包括具有無效的初始視差值的點。
[0025] 在一個實施例中，所述初始視差值在一個或多個方向上的導數可以通過如下方式 計算：針對一個點，通過所述一個或多個方向上的第一預定范圍內的一個或多個點的有效 初始視差值與所述點的有效初始視差值的差，計算所述點相對于所述預定范圍內的一個或 多個點的各個導數；將所述各個導數求平均以得到所述點處的所述初始視差值在一個或多 個方向上的初步導數。
[0026] 在一個實施例中，所述初始視差值在一個或多個方向上的初步導數還可以通過如 下方式來優(yōu)化：對于第二預定范圍內的各個點的導數進行均值濾波，并使用均值濾波后的 導數作為所述點處的所述初始視差值在一個或多個方向上的優(yōu)化導數，其中，所述第二預 定范圍內的各個點的導數包括所述各個點的初步導數或優(yōu)化導數。
[0027] 根據本發(fā)明的各個方面，可以更準確地配置視差圖中的視差值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0028] 圖1A-1C示出了現有技術中的圖像分割和視差圖生成的方法的示意圖。
[0029] 圖2示出了應用本發(fā)明的實施例的方法和系統(tǒng)的硬件框圖。
[0030] 圖3示出了根據本發(fā)明的一個實施例的配置視差值的方法的流程圖。
[0031] 圖4示出了如圖3所示的配置視差值的方法中的步驟S301的一個可選實施例的 流程圖。
[0032] 圖5更詳細地示出了如圖4所示的可選實施例中的步驟S402的流程圖。
[0033] 圖6A和6B分別示出了用于說明計算X方向上的導數和計算y方向上的導數的過 程的示意圖。
[0034] 圖7示出了根據本發(fā)明的實施例的采用新特征而得到的分割算法的示例結果。
[0035] 圖8示出了圖3所示的配置視差值的方法300中的步驟S302的一個可選實施例 的流程圖。
[0036] 圖9示出了使用根據可選實施例所得到的配置視差值后的視差圖的示例示意圖。
[0037] 圖10示出了根據本發(fā)明的另一個實施例的配置視差值的系統(tǒng)的方框圖。

【具體實施方式】
[0038] 現在將詳細參照本發(fā)明的具體實施例，在附圖中例示了本發(fā)明的例子。盡管將結 合具體實施例描述本發(fā)明，但將理解，不是想要將本發(fā)明限于所述的實施例。相反，想要覆 蓋由所附權利要求限定的在本發(fā)明的精神和范圍內包括的變更、修改和等價物。應注意，這 里描述的方法步驟都可以由任何功能塊或功能布置來實現，且任何功能塊或功能布置可被 實現為物理實體或邏輯實體、或者兩者的組合。
[0039] 為了使本領域技術人員更好地理解本發(fā)明，下面結合附圖和【具體實施方式】對本發(fā) 明作進一步詳細說明。
[0040] 圖2示出了應用本發(fā)明的實施例的方法和系統(tǒng)的硬件框圖。
[0041] 圖2所示的硬件包括：立體相機11，用于從兩個或更多視點拍攝兩個或更多圖像； 解碼器12,用于從立體相機11拍攝的圖像中提取與像素相關的圖像信息、例如灰度信息、 彩色信息等；數字信號處理器13,用于對解碼器12輸出的各種信息進行數字信號處理；存 儲器14,與數字信號處理器13耦合，用于存儲數字信號處理器處理的數據或向數字信號處 理器提供數據；以及與應用相同的其他模塊15,用于利用數字信號處理器13處理的結果進 行進一步的動作。
[0042] 根據本發(fā)明的實施例的方法和系統(tǒng)可以應用于圖2所示的數字信號處理器13中。 當然，這種應用僅是示例，而非限制。
[0043] 圖3示出了根據本發(fā)明的一個實施例的配置視差值的方法300的流程圖。
[0044] 該配置視差值的方法300包括：步驟S301，根據關于參考圖像的包括所述初始視 差值的空間變化特性的特征，將所述參考圖像分割為多個塊，所述多個塊的至少一個塊中 的至少一部分點的所述特征符合預定規(guī)則；以及步驟S302,分析所述多個塊的至少一個塊 中的各個初始視差值，向所述至少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值。
[0045] 此處的初始視差值可以通過任何已知的得到視差值的技術來得到、例如在背景技 術中提到的基于像素的算法和利用灰度或彩色信息來進行的基于分割的算法來得到的初 始視差圖中的視差值。在此不詳細描述。而本發(fā)明的實施例可以在用已知方法得到的初始 視差值的基礎上通過重新分配視差值來進一步優(yōu)化視差值。
[0046] 由于假設分割得到的每個塊對應于實際場景中的一個平面，因此，同一平面內的 像素的視差值的空間變化特性應該是一致的，而處在不同平面內的像素的視差值的空間變 化特性應該是不同的。由此，通過尋找具有符合預定規(guī)則(例如，相同或相似)的視差的空間 變化特性的像素點，可以更準確地將更可能實際上處于同一平面的像素點分割為一個塊， 從而根據各個塊的平面特點，分析所分割的各個塊中的初始視差值來重新分配部分視差 值，能夠更準確地配置視差圖中的各個視差值。
[0047] 根據一個實施例，所述初始視差值的空間變化特性可以包括如下中的一種或多 種：所述初始視差值在一個或多個方向上的導數；根據所述初始視差值在兩個或更多方向 上的導數，計算得到的視差梯度幅值信息；以及根據所述初始視差值在兩個或更多方向上 的導數，計算得到的視差梯度角度信息。當然，除了上述一種或多種以外，該初始視差值的 空間變化特性還可以包括其他空間變化特性，例如，初始視差值的空間分布、直方圖、頻譜 信息等等體現初始視差值在空間上的變化特性的參數?？蛇x地，根據一個實施例，所述初始 視差值的空間變化特性可以包括根據初始視差值在橫軸（X)方向上的導數和在縱軸（y)方 向上的導數而計算得到的視差梯度幅值信息以及視差梯度角度信息兩者。以下參考圖4-6 還將更詳細地描述生成視差梯度幅值信息和視差梯度角度信息的過程。
[0048] 根據一個實施例，所述特征還可以包括灰度信息、彩色信息、紋理信息中的至少一 種。當然，上述特征還可以包括其他有助于區(qū)分處于不同平面的塊的特征?？蛇x地，可以利 用諸如視差梯度幅值信息、視差梯度角度信息的空間變化特性以及灰度信息作為特征。這 樣，相比于只使用包括灰度信息作為特征，或只使用諸如視差梯度幅值信息和視差梯度角 度信息的空間變化特性作為特征，通過諸如視差梯度幅值信息、視差梯度角度信息的空間 變化特性以及灰度信息的特征來尋找具有相同或相似的特征的像素點，可以更準確地找到 更可能實際上處于同一平面的像素點，并將它們作為一個塊來分割。
[0049] 根據一個實施例，所述預定規(guī)則可以包括相同、相差的差值小于預定閾值中的至 少一種。當然，上述預定規(guī)則還可以包括根據所選擇的特征而制定的其他規(guī)則。
[0050] 根據一個實施例，S302的步驟可以包括：根據所述至少一個塊中的各個有效的初 始視差值，對所述至少一個塊進行平面擬合；以及根據平面擬合的結果，對所述至少一個塊 中的一個或多個點計算新的視差值。可選地，對于分割的較大的塊，可以進行平面擬合；以 及根據平面擬合的結果、例如平面方程，對該較大的塊中的一個或多個點(例如，具有無效 視差值的點或全部點）計算新的視差值。
[0051] 根據一個實施例，S302的步驟可以包括：根據所述至少一個塊中的各個有效的初 始視差值，計算所述至少一個塊的視差值的平均值；以及用所計算的平均值，作為所述至少 一個塊中的一個或多個點的視差值。可選地，對于分割的較小的塊，可以計算該較小的塊的 視差值的平均值；以及用所計算的平均值，作為該較小的塊中的一個或多個點(例如，具有 無效視差值的點或全部點）的視差值。
[0052] 根據一個實施例，所述一個或多個點可以包括具有無效的初始視差值的點（S卩，初 始視差值為零的點)。當然，所述一個或多個點也可以是該塊內的全部的點。
[0053] 根據一個實施例，所述初始視差值在一個或多個方向上的導數可以通過如下方式 計算：針對一個點，通過所述一個或多個方向上的第一預定范圍內的一個或多個點的有效 初始視差值與所述點的有效初始視差值的差，計算所述點相對于所述預定范圍內的一個或 多個點的各個導數；將所述各個導數求平均以得到所述點處的所述初始視差值在一個或多 個方向上的初步導數。通過這樣做，可以在考慮計算誤差的情況下考慮第一預定范圍內的 各個點與當前點的有效初始視差值的差而求得的導數來更準確地估計一個點處的初步導 數。
[0054] 根據一個實施例，所述初始視差值在一個或多個方向上的初步導數還可以通過如 下方式來優(yōu)化：對于第二預定范圍內的各個點的導數進行均值濾波，并使用均值濾波后的 導數作為所述點處的所述初始視差值在一個或多個方向上的優(yōu)化導數，其中，所述第二預 定范圍內的各個點的導數包括所述各個點的初步導數或優(yōu)化導數。這樣，通過這樣做，可以 在考慮計算誤差的情況下利用第二預定范圍內的多個點的如上所述地(考慮第一預定范圍 內的各個點與當前點的有效初始視差值而）求得的各個初步導數(或已優(yōu)化的優(yōu)化導數）的 平均值來更準確地得到一個點處的優(yōu)化導數。
[0055] 由于對于實際場景中的每個平面來說，其視差分布應該滿足平面約束，因此其視 差的空間變化特性應該保持恒定。從而，根據圖3所示的配置視差值的方法300,通過利 用包括所述初始視差值的空間變化特性的特征來尋找具有相同或相似的特征的像素點，例 如，是否具有相同或相似的視差的空間變化特性，可以更準確地將更可能實際上處于同一 平面的像素點分割為一個塊。另外，對于分割的塊，可以通過平面擬合或計算視差值的平均 值等的方式；以及根據該平面擬合的結果或該視差值的平均值，重新分配該塊中的一個或 多個點(例如，具有無效視差值的點或全部點）的視差值。這使得能夠更準確地配置視差圖 中的各個視差值。
[0056] 下面參考圖4-7來描述根據本發(fā)明的配置視差值的方法的一個可選實施例。
[0057] 可選地，所述初始視差值的空間變化特性可以包括根據初始視差值在橫軸（X)方 向上的導數和在縱軸（y)方向上的導數而計算得到的視差梯度幅值信息以及視差梯度角度 信息兩者。可選地，而用來確定像素點是否具有相同或相似的特征的特征包括該視差梯度 幅值信息以及視差梯度角度信息以及參考圖像的灰度值。
[0058] 參考圖4,圖4示出了如圖3所示的配置視差值的方法中的步驟S301的一個可 選實施例的流程圖。該步驟S301可以包括：步驟S401，接收參考圖像和初始視差圖；步驟 S402,生成初始視差圖的X方向和y方向的導數圖；步驟S403,根據視差導數圖來生成梯度 幅值圖和梯度角度圖；步驟S404,將參考圖像的灰度值和視差梯度幅值和角度信息作為特 征，將參考圖像分割為每個塊的各個點的特征相同或相似的多個塊。
[0059] 圖5更詳細地示出了如圖4所示的可選實施例中的步驟S402的流程圖。參考圖 5所示，步驟S402可以包括：步驟S4021，接收參考圖像的初始視差值圖像；步驟S4022,計 算X方向導數；步驟S4023,計算y方向導數；步驟S4024,對X方向導數進行均值濾波；步 驟S4025,對y方向導數進行均值濾波；步驟S4026,得到X方向導數圖和y方向導數圖。
[0060] 具體地，在步驟S4021中，接收參考圖像的相應的初始視差圖?？梢圆捎萌魏我阎?的立體匹配算法來得到初始視差圖。
[0061] 在步驟S4022和S4023中，對初始視差圖中的每一個像素計算X方向導數和y方 向導數。在一個實施例中，可以使用處在一定范圍(例如，第一預定范圍）內并與該像素具有 相同y坐標(即，X方向上)的有效像素來計算該像素在X方向上的導數；可以使用處在一定 范圍(例如，第一預定范圍）內并與該像素具有相同X坐標(即，y方向上）的有效像素來計算 該像素在y方向上的導數。當然，考慮一定范圍內的其他像素可以加強計算的χ方向上的 導數和y方向上的導數的有效性和準確性，但是這是可選的，而不是限制的。
[0062] 具體地，假設d(x，y)是初始視差圖，Dx(x，y)和Dy(x，y)分別是d(x，y)的χ方向 導數圖像和y方向導數圖像，Dx(x，y)和Dy(x，y)的計算公式如下公式（1)和（2)所示：

【權利要求】
1. 一種配置視差值的方法，包括： 根據關于參考圖像的包括所述初始視差值的空間變化特性的特征，將所述參考圖像分 割為多個塊，所述多個塊的至少一個塊中的至少一部分點的所述特征符合預定規(guī)則；以及 分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視差值，向所述至少一個塊中的一個或多 個點重新分配視差值。
2. 根據權利要求1所述的方法，其中，所述初始視差值的空間變化特性包括如下中的 一種或多種： 所述初始視差值在一個或多個方向上的導數； 根據所述初始視差值在兩個或更多方向上的導數，計算得到的視差梯度幅值信息；以 及 根據所述初始視差值在兩個或更多方向上的導數，計算得到的視差梯度角度信息。
3. 根據權利要求1所述的方法，其中，所述特征還包括灰度信息、彩色信息、紋理信息 中的至少一種。
4. 根據權利要求1所述的方法，其中，所述預定規(guī)則包括相同、相差的差值小于預定閾 值中的至少一種。
5. 根據權利要求1所述的方法，其中，分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視 差值，向所述至少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值的步驟包括： 根據所述至少一個塊中的各個有效的初始視差值，對所述至少一個塊進行平面擬合； 以及 根據平面擬合的結果，對所述至少一個塊中的一個或多個點計算新的視差值。
6. 根據權利要求1所述的方法，其中，分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視 差值，向所述至少一個塊中的一個或多個點重新分配視差值的步驟包括： 根據所述至少一個塊中的各個有效的初始視差值，計算所述至少一個塊的視差值的平 均值；以及 用所計算的平均值，作為所述至少一個塊中的一個或多個點的視差值。
7. 根據權利要求1所述的方法，其中，所述一個或多個點包括具有無效的初始視差值 的點。
8. 根據權利要求2所述的方法，其中，所述初始視差值在一個或多個方向上的導數通 過如下方式計算： 針對一個點，通過所述一個或多個方向上的第一預定范圍內的一個或多個點的有效初 始視差值與所述點的有效初始視差值的差，計算所述點相對于所述預定范圍內的一個或多 個點的各個導數； 將所述各個導數求平均以得到所述點處的所述初始視差值在一個或多個方向上的初 步導數。
9. 根據權利要求8所述的方法，其中，所述初始視差值在一個或多個方向上的導數還 通過如下方式計算： 對于第二預定范圍內的各個點的導數進行均值濾波，并使用均值濾波后的導數作為所 述點處的所述初始視差值在一個或多個方向上的優(yōu)化導數，其中，所述第二預定范圍內的 各個點的導數包括所述各個點的初步導數或優(yōu)化導數。
10. -種配置視差值的系統(tǒng)，包括： 分割單元，被配置為根據關于參考圖像的包括所述初始視差值的空間變化特性的特 征，將所述參考圖像分割為多個塊，所述多個塊的至少一個塊中的至少一部分點的所述特 征符合預定規(guī)則；以及 分配單元，被配置為分析所述多個塊的至少一個塊中的各個初始視差值，向所述至少 一個塊中的一個或多個點重新分配視差值。
【文檔編號】G06T7/00GK104123715SQ201310152896
【公開日】2014年10月29日 申請日期:2013年4月27日 優(yōu)先權日:2013年4月27日
【發(fā)明者】劉振華, 劉媛, 師忠超, 王剛 申請人:株式會社理光