利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果定位對(duì)象的方法和裝置制造方法
【專利摘要】公開(kāi)了一種利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的方法和裝置。所述方法包括：獲取每個(gè)所述立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的對(duì)象的多個(gè)位置信息；針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡；以及通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置。上述方法和裝置能夠避免在采用多個(gè)立體相機(jī)對(duì)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和定位時(shí)發(fā)生融合結(jié)果分裂和融合歧義，從而精確地檢測(cè)和定位對(duì)象。
【專利說(shuō)明】利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果定位對(duì)象的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明總體涉及圖像處理，具體涉及利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前已知一些使用單臺(tái)立體相機(jī)來(lái)對(duì)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和定位的技術(shù)。比如，MichaelHarville 在 2003 年發(fā)表的文章 “Stereo Person Tracking with Adaptive Plan-ViewTemplates of Height and Occupancy Statistics” 中對(duì)此進(jìn)行了闡述。
[0003]但是，使用一個(gè)立體相機(jī)，檢測(cè)的視角受限，而且檢測(cè)率不夠高。因此，人們逐漸開(kāi)始考慮使用多個(gè)立體相機(jī)來(lái)對(duì)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和定位。使用多個(gè)立體相機(jī)可以增大檢測(cè)的覆蓋區(qū)域，更重要的是，可以提高檢測(cè)精度。但是，目前對(duì)于如何使用多個(gè)立體相機(jī)進(jìn)行對(duì)象的檢測(cè)和定位的研究還相對(duì)較少。
[0004]使用多個(gè)立體相機(jī)進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)和定位的關(guān)鍵之一是多個(gè)相機(jī)的檢測(cè)結(jié)果的融合。當(dāng)使用多個(gè)立體相機(jī)進(jìn)行對(duì)象檢測(cè)和定位時(shí)，所使用的多個(gè)立體相機(jī)的視野相互重疊，從而有些區(qū)域可能被多于一個(gè)相機(jī)拍到。由于每個(gè)相機(jī)均單獨(dú)地進(jìn)行對(duì)象的檢測(cè)和定位，因此當(dāng)某個(gè)對(duì)象被多臺(tái)相機(jī)檢測(cè)到時(shí)，需要進(jìn)行融合處理來(lái)將不同相機(jī)檢測(cè)到的有關(guān)同一個(gè)對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果合并，以得到最終的檢測(cè)結(jié)果。
[0005]目前，對(duì)于如何進(jìn)行融合處理，已經(jīng)有一些已知的方法。一個(gè)傳統(tǒng)的方法是比較不同相機(jī)的檢測(cè)結(jié)果中對(duì)象之間的距離，如果距離非常近，就認(rèn)為它們對(duì)應(yīng)于同一個(gè)對(duì)象；反之，如果距離較遠(yuǎn)，則認(rèn)為它們對(duì)應(yīng)于不同對(duì)象。但是，由于檢測(cè)結(jié)果和真實(shí)位置存在誤差，這一方法往往存在融合結(jié)果分裂和融合歧義的問(wèn)題。以下將參考圖1A、1B和圖2對(duì)此進(jìn)行簡(jiǎn)要介紹。
[0006]圖1A示出了兩個(gè)立體相機(jī)對(duì)預(yù)定空間中的對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果在統(tǒng)一世界坐標(biāo)系下的示意圖。如圖1A所示，圖中頂部和底部的兩個(gè)小三角形分別表示兩個(gè)相機(jī)的位置，兩條折線分別表示對(duì)應(yīng)相機(jī)的視野。小圓圈表示其中一個(gè)相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，黑色的圓點(diǎn)表示另一個(gè)相機(jī)對(duì)象檢測(cè)結(jié)果。顯然，真實(shí)的結(jié)果是預(yù)定空間中應(yīng)該有4個(gè)對(duì)象。圖1B示意性地示出了使用傳統(tǒng)的融合方法出現(xiàn)的融合結(jié)果分裂現(xiàn)象。圖1B中的每一個(gè)黑色的菱形表示融合的對(duì)象位置，可以看出，其中有一個(gè)真實(shí)的對(duì)象被錯(cuò)誤的處理成為2個(gè)對(duì)象。
[0007]圖2示出了兩個(gè)立體相機(jī)對(duì)預(yù)定空間中的對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果在統(tǒng)一世界坐標(biāo)系下產(chǎn)生融合歧義的示意圖。與圖1A類似，圖2中頂部和底部的兩個(gè)小三角形分別表示兩個(gè)相機(jī)的位置，兩條折線分別表示對(duì)應(yīng)相機(jī)的視野，小圓圈表示其中一個(gè)相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果，黑色的圓點(diǎn)表示另一個(gè)相機(jī)對(duì)象檢測(cè)結(jié)果?？梢钥吹?，在一個(gè)小范圍內(nèi)，有3個(gè)小圓圈和2個(gè)黑色的圓點(diǎn)距離非常近，在該情況下很難判定哪個(gè)小圓圈和哪個(gè)黑色的圓點(diǎn)對(duì)應(yīng)于同一個(gè)對(duì)象，由此產(chǎn)生了融合歧義。
[0008]因此，需要一種能夠避免在采用多個(gè)立體相機(jī)對(duì)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和定位時(shí)發(fā)生融合結(jié)果分裂和融合歧義的技術(shù)，從而精確地檢測(cè)和定位對(duì)象。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]產(chǎn)生上述融合結(jié)果分裂和融合歧義現(xiàn)象的原因是在融合時(shí)僅僅將兩個(gè)立體相機(jī)的單幀檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行比較。也就是說(shuō)，在融合各個(gè)相機(jī)的檢測(cè)結(jié)果時(shí)僅考慮了空間的關(guān)系?；谶@一認(rèn)識(shí)，本發(fā)明人提出一種新的利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)檢測(cè)和定位對(duì)象的方法。在該方法中，不是只比較各個(gè)立體相機(jī)的單幀檢測(cè)結(jié)果，而是將由各個(gè)相機(jī)的多幀的檢測(cè)結(jié)果形成的軌跡進(jìn)行比較。軌跡是由多幀的檢測(cè)結(jié)果組成的點(diǎn)集，其不但能表示空域關(guān)系還能表示時(shí)域關(guān)系，因此是一種更加穩(wěn)定的特性。通過(guò)利用軌跡進(jìn)行融合處理，較好地解決了在采用多個(gè)立體相機(jī)對(duì)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)和定位時(shí)的融合結(jié)果分裂和融合歧義問(wèn)題。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的方法，包括:獲取每個(gè)所述立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的對(duì)象的多個(gè)位置信息；針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡；以及通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的裝置，包括:位置信息獲取部件，獲取每個(gè)所述立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的對(duì)象的多個(gè)位置信息；軌跡生成部件，針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡；以及定位部件，通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]從下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的詳細(xì)描述中，本發(fā)明的這些和/或其它方面和優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚并更容易理解，其中:
[0013]圖1A示出了兩個(gè)立體相機(jī)對(duì)預(yù)定空間中的對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果在統(tǒng)一世界坐標(biāo)系下的示意圖。
[0014]圖1B示意性地示出了使用傳統(tǒng)的融合方法出現(xiàn)的融合結(jié)果分裂現(xiàn)象。
[0015]圖2示出了兩個(gè)立體相機(jī)對(duì)預(yù)定空間中的對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果在統(tǒng)一世界坐標(biāo)系下產(chǎn)生融合歧義的示意圖。
[0016]圖3示出了應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的對(duì)象定位技術(shù)的系統(tǒng)的示意圖。
[0017]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的方法的總體流程圖。
[0018]圖5示出了根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的生成對(duì)應(yīng)于一定時(shí)間長(zhǎng)度的軌跡的處理的流程圖。
[0019]圖6示出了根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的對(duì)象軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置的示例處理的流程圖。
[0020]圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果定位對(duì)象的裝置的總體配置圖。
[0021]圖8示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的系統(tǒng)的總體硬件框圖。
[0022]圖9中例示了軌跡在2維空間的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0023]為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明，下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0024]首先需要說(shuō)明的是，作為應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明的利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的技術(shù)的前提條件，假設(shè)所有的立體相機(jī)都已經(jīng)將各自的坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到一個(gè)統(tǒng)一的世界坐標(biāo)系內(nèi)，在該坐標(biāo)系中，X-Z平面與地面重合，Y軸為相對(duì)于地面的高度。如何進(jìn)行這一轉(zhuǎn)換是本領(lǐng)域中公知，此處不進(jìn)行具體描述。在本發(fā)明的描述中，各個(gè)對(duì)象的位置坐標(biāo)均是指在該世界坐標(biāo)系 內(nèi)的坐標(biāo)。
[0025]另外，本發(fā)明適用于兩個(gè)及兩個(gè)以上的立體相機(jī)的情況，但是為了便于描述，在后面的實(shí)施例中以兩個(gè)立體相機(jī)為例進(jìn)行描述。
[0026]下面，將結(jié)合圖3，對(duì)應(yīng)用根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的對(duì)象定位技術(shù)的示意系統(tǒng)進(jìn)行描述。如圖3中所示，該系統(tǒng)包含多個(gè)(雙目)立體相機(jī)。對(duì)于每個(gè)立體相機(jī)，捕捉的對(duì)象視頻幀經(jīng)由對(duì)象檢測(cè)和跟蹤處理而產(chǎn)生位置信息11。這一對(duì)象檢測(cè)和跟蹤處理可以采用任何已有的技術(shù)，例如，Michael Harville在2003年發(fā)表的文章〃Stereo Person Trackingwith Adaptive Plan-View Templates of Height and Occupancy Statistics"描述了一種可能的處理方法。所產(chǎn)生的位置信息11通過(guò)有線或無(wú)線方式傳送到根據(jù)本發(fā)明的對(duì)象定位裝置12，該對(duì)象定位裝置12對(duì)位置信息進(jìn)行根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的處理，最終確定對(duì)象的位置。根據(jù)需要，可以輸出包含最終確定的各個(gè)對(duì)象的位置的列表13。
[0027]如前所述，位置信息11表示的是對(duì)象在統(tǒng)一的世界坐標(biāo)系內(nèi)的位置。為了便于后面的描述，本文中將該位置信息的格式定義為:
[0028]
Data:= {timestamp, (M1,Xwl, Yw1,Zw1),(id2, Xw2,Yw2,Zw2),.,Xwm, Ywm,Zwm)} (I)
object!ohjecTlobjectm
[0029]其中Data表示作為檢測(cè)結(jié)果的位置信息11 ；timestamp是時(shí)間戳，表示相機(jī)捕獲視頻幀的具體時(shí)刻；m表示檢測(cè)出的對(duì)象的數(shù)量；idj(j=0, I,..., m)表示被跟蹤檢測(cè)的對(duì)象的編號(hào)；XWj, Ywj, Zwj表示對(duì)象j的頭頂在統(tǒng)一世界坐標(biāo)系下的3維坐標(biāo),其中Xwj, Zwj表示對(duì)象j在地面的投影點(diǎn)的坐標(biāo)位置，Ywj表示對(duì)象j的高度。容易理解，位置信息11可以采用任意格式來(lái)表示，上述定義的格式僅僅是其中的一個(gè)示例。例如，可以使用2維坐標(biāo)，即不使用Yw坐標(biāo)，而是利用表示對(duì)象在地面的投影點(diǎn)的位置的Xw，Zw坐標(biāo)來(lái)代表該對(duì)象的位置。
[0030]<第一實(shí)施例>
[0031]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的方法的總體流程圖。
[0032]如圖4所示，在步驟S41中，獲取每個(gè)所述立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的對(duì)象的多個(gè)位置信息。
[0033]由于每個(gè)立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)，因而對(duì)于每個(gè)相機(jī)檢測(cè)到的每個(gè)對(duì)象，將獲得對(duì)應(yīng)于不同的檢測(cè)時(shí)間的多個(gè)位置信息。例如，以使用兩個(gè)立體相機(jī)A和B進(jìn)行跟蹤檢測(cè)為例，采用表達(dá)式(I)定義的格式，通過(guò)相機(jī)A的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的位置信息表示如下:
[0034]
[0035]{tAl，(idA1，Xw^11, Yw1ai , Zw1m )，Qdi2, Xw1a2，Ywii2，Zw142 )，...，}，
[0036]{tA2,(idAl,Xw2il,Yw24l,Zw^1),Qd42,Xw2i2,Yur2,Zw^2(2 )
[0037]......，
[0038]{tAn, (idM, Xwn41, Ywn4l, Zw11m ), (idA2, Xw1^2, YwnA2, Zw1^2
[0039]其中，tAi(i=0, I,..., n)表示按時(shí)序排列的時(shí)間戳值,Xw1ai, Yw1ai, Zw1ai表示對(duì)象Al的頭頂在tAi時(shí)刻在統(tǒng)一世界坐標(biāo)系下的3維坐標(biāo)。每行的數(shù)據(jù)為單幀的跟蹤結(jié)果。需要說(shuō)明的是，由于在跟蹤檢測(cè)過(guò)程 中，新的對(duì)象可能會(huì)進(jìn)入到檢測(cè)區(qū)域中或已有對(duì)象可能會(huì)離開(kāi)檢測(cè)區(qū)域，因此在不同幀中，檢測(cè)到的對(duì)象的數(shù)量以及檢測(cè)到的具體對(duì)象可能會(huì)不同。
[0040]類似的，由相機(jī)B的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的位置信息如下:
[0041 ] {(B0, (idBl, Xw0bi , Yw0bi, Zw0n), {idB1, Xw032, Yw0b2 ,Z^82),
[0042]{tBl，Qdm，-Xwfll，Y^b-1 , 2wm )，(idB2, ，YwB2, Ζμ.Β2 )”..，}，
[0043]{tB2，(idm, Xw2m, Yw2m, ZMjjl), (idB2, Xw1b2, Yw2b2 , Zw^2(3)
[0044].....，
[0045]{tBn Aidmy Xwnmy Ywnm, Zw^1 )，{idB2, XwnB2, Ywn32，Zwna2
[0046]在步驟S42中，針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡。
[0047]一條軌跡描述一個(gè)對(duì)象，并由該對(duì)象在多個(gè)檢測(cè)時(shí)間的多個(gè)位置信息組成。例如，圖9中例示了所述軌跡在2維空間的示意圖(事實(shí)上，一條軌跡表示的是一段時(shí)間內(nèi)的三維位置的集合，但是為了可視化以及更簡(jiǎn)單易懂，圖9中示出的是2維空間是的情況)。其中，水平坐標(biāo)軸表示時(shí)間，每個(gè)黑色圓點(diǎn)表示在某個(gè)時(shí)刻的位置，該位置是通過(guò)將三維坐標(biāo)系中的位置投影到地面(Xw和Zw平面)得到的。
[0048]容易理解，對(duì)于每一個(gè)立體相機(jī)，其在跟蹤檢測(cè)過(guò)程中檢測(cè)到多少個(gè)對(duì)象，就應(yīng)當(dāng)形成多少條軌跡。在本實(shí)施例中，對(duì)象軌跡的格式如下所示:
[0049]Trajectory: = {id, (t1； Xw1id, Yw1id, Zw1id), (t2, Xw2id, Yw2id, Zw2id),..., (tn, Xw2id,Yw2id, Zw2idM (4)
[0050]其中Trajectory表示所形成的軌跡，id表示跟蹤檢測(cè)的對(duì)象的編號(hào)，ti(i=0, I,..., η)表示按時(shí)序排列的時(shí)間戳值,Xw1id, Yw1id, Zw1id表示對(duì)象id在時(shí)刻在統(tǒng)一的世界坐標(biāo)系內(nèi)的位置坐標(biāo)。
[0051]考慮到執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的定位對(duì)象的方法所需的計(jì)算量、計(jì)算時(shí)間以及輸出由此確定的對(duì)象位置的可接受的延遲，作為一種優(yōu)選的方式，可以僅生成對(duì)應(yīng)于一定時(shí)間長(zhǎng)度的軌跡。下面，將結(jié)合圖5對(duì)該優(yōu)選的方式進(jìn)行具體的描述。
[0052]首先，在步驟S421，確定軌跡對(duì)應(yīng)的時(shí)間長(zhǎng)度。該時(shí)間長(zhǎng)度可以根據(jù)具體情況來(lái)確定。一個(gè)可能的時(shí)間長(zhǎng)度是I秒，其既是上述可接受的延遲時(shí)間，同時(shí)在這一時(shí)間內(nèi)也能觀察到對(duì)象明顯的移動(dòng)。[0053]隨后，在步驟S422中，針對(duì)每個(gè)立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，從所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息中截取在所述時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的位置信息。
[0054]在該步驟中，對(duì)于每個(gè)立體相機(jī)跟蹤檢測(cè)到的位置信息，均執(zhí)行截取操作。通過(guò)位置信息中包含的時(shí)間戳，可以確定應(yīng)當(dāng)截取的位置信息。例如，以立體相機(jī)A為例，對(duì)應(yīng)于立體相機(jī)A的位置信息如表達(dá)式(2)所示，需要從中找到一個(gè)時(shí)間戳tAi (OS i〈n)，以滿足:
[0055](tAn-tAi) < 時(shí)間長(zhǎng)度,且) > 時(shí)間長(zhǎng)度 (5)
[0056]其中tAn為相機(jī)A跟蹤檢測(cè)到的位置信息中最新的時(shí)間戳。
[0057]如果找到符合表達(dá)式(5)的tAi，則可以在后面的步驟中使用從tAi時(shí)刻到^時(shí)刻的數(shù)據(jù)來(lái)組成軌跡，否則，說(shuō)明相機(jī)A跟蹤檢測(cè)到的位置信息不足，還無(wú)法組成軌跡，因此需要等待相機(jī)A繼續(xù)進(jìn)行跟蹤檢測(cè)。
[0058]最后，在步驟S423，針對(duì)每個(gè)立體相機(jī)跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，采用所截取的位置信息形成一條對(duì)象軌跡。
[0059]再次回到圖4，在形成對(duì)象軌跡之后，在步驟S43中，通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置。更明確的說(shuō)，該步驟中將由不同立體相機(jī)檢測(cè)到的有關(guān)同一個(gè)對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果(軌跡)進(jìn)行合并，從而最終確定該對(duì)象的位置。
[0060]該步驟可以通過(guò)以下具體操作來(lái)執(zhí)行:將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡進(jìn)行匹配，從而對(duì)于每一個(gè)對(duì)象，確定與其對(duì)應(yīng)的各條相互匹配的軌跡；當(dāng)對(duì)于某一對(duì)象存在多條與其相對(duì)應(yīng)的相互匹配的軌跡時(shí)，將該多條軌跡各自的最新的位置信息進(jìn)行合并來(lái)確定該對(duì)象的位置；當(dāng)對(duì)于某一對(duì)象僅存在一條軌跡時(shí)，則基于該條軌跡的最新的位置信息確定該對(duì)象的位置。
[0061]容易想到，上述操作可以通過(guò)各種適當(dāng)?shù)姆绞絹?lái)實(shí)現(xiàn)。下面將參考圖6描述一種實(shí)現(xiàn)上述操作的具體方法。應(yīng)當(dāng)注意，該具體方法并非是對(duì)發(fā)明的限制，而是為了使得本發(fā)明更加清楚易懂而給出的一種示例性描述。
[0062]如圖6所示，在步驟S431，對(duì)于每個(gè)立體相機(jī)，創(chuàng)建一個(gè)軌跡列表，并將對(duì)應(yīng)于該立體相機(jī)的所形成的各條軌跡存儲(chǔ)在該軌跡列表中。例如，對(duì)于立體相機(jī)A，創(chuàng)建軌跡列表A，并將在前述步驟S42中形成的、分別對(duì)應(yīng)于立體相機(jī)A跟蹤檢測(cè)的各個(gè)對(duì)象的各條軌跡存儲(chǔ)在軌跡列表A中。類似的，對(duì)于立體相機(jī)B，創(chuàng)建軌跡列表B，并將在前述步驟S42中形成的、分別對(duì)應(yīng)于立體相機(jī)B跟蹤檢測(cè)的各個(gè)對(duì)象的各條軌跡存儲(chǔ)在軌跡列表B中。
[0063]在步驟S432，從任一個(gè)軌跡列表中選擇任意一條軌跡，將該選擇的軌跡與其他軌跡列表中存儲(chǔ)的軌跡進(jìn)行比較，以查找與該選擇的軌跡匹配的軌跡。
[0064]例如，當(dāng)選擇了列表A中的軌跡Tra jectorya時(shí)，將該軌跡與其他列表B、列表C……列表N中存儲(chǔ)的軌跡依次進(jìn)行比較，以查找列表B、列表C……列表N中所有與軌跡Trajectorya匹配的軌跡。
[0065]隨后，在步驟S433中確定，在其他軌跡列表中是否存在與選擇的軌跡匹配的軌跡。當(dāng)存在匹配的軌跡時(shí)執(zhí)行步驟S434，當(dāng)不存在匹配的軌跡時(shí)執(zhí)行步驟S435。
[0066]在步驟S434中，從相應(yīng)的軌跡列表中刪除該選擇的軌跡以及與該選擇的軌跡匹配的軌跡；將該選擇的軌跡以及與其匹配的軌跡各自的最新的位置信息進(jìn)行合并來(lái)確定對(duì)應(yīng)對(duì)象的位置。[0067]例如,假設(shè)通過(guò)步驟S432確定僅在軌跡列表B中存在與軌跡Trajectorya匹配的軌跡Trajectoryb,軌跡Trajectorya和Trajectoryb對(duì)應(yīng)于對(duì)象Objectl,并具有如下格式:
【權(quán)利要求】
1.一種利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的方法，包括: 獲取每個(gè)所述立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的對(duì)象的多個(gè)位置信息； 針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡；以及 通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置。
2.如權(quán)利要求1所述的對(duì)象定位方法，其中所述對(duì)象的位置信息包括時(shí)間戳、對(duì)象編號(hào)以及對(duì)應(yīng)于該時(shí)間戳的對(duì)象的位置坐標(biāo)。
3.如權(quán)利要求2所述的對(duì)象定位方法，其中基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡進(jìn)一步包括: 指定重采樣的時(shí)間戳； 通過(guò)對(duì)所述產(chǎn)生的多個(gè)位置信息進(jìn)行插值來(lái)計(jì)算該對(duì)象在指定的時(shí)間戳?xí)r的位置坐標(biāo)； 基于指定的時(shí)間戳和在該時(shí)間戳?xí)r的位置坐標(biāo)形成該對(duì)象的軌跡。
4.如權(quán)利要求2所述的對(duì)象定位方法，其中所述針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡進(jìn)一步包括: 確定軌跡對(duì)應(yīng)的時(shí)間長(zhǎng)度； 針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，從所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息中截取該時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)的位置信息； 采用所截取的位置信息形成對(duì)象的軌跡。
5.如權(quán)利要求4所述的對(duì)象定位方法，其中所述時(shí)間長(zhǎng)度的終點(diǎn)為最新的時(shí)間戳。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的對(duì)象定位方法，其中通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置進(jìn)一步包括: 將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡進(jìn)行匹配，從而對(duì)于每一個(gè)對(duì)象，確定與其對(duì)應(yīng)的各條相互匹配的軌跡， 當(dāng)對(duì)于某一對(duì)象存在多條與其相對(duì)應(yīng)的相互匹配的軌跡時(shí)，將該多條軌跡各自的最新的位置信息進(jìn)行合并來(lái)確定該對(duì)象的位置；當(dāng)對(duì)于某一對(duì)象僅存在一條軌跡時(shí)，則基于該條軌跡的最新的位置信息確定該對(duì)象的位置。
7.如權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的對(duì)象定位方法，其中通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位置進(jìn)一步包括步驟: a.對(duì)于每個(gè)立體相機(jī)，創(chuàng)建一個(gè)軌跡列表，并將對(duì)應(yīng)于該立體相機(jī)的所形成的各條軌跡存儲(chǔ)在該軌跡列表中； b.從各個(gè)所述軌跡列表中的任一個(gè)軌跡列表中選擇任意一條軌跡,將該選擇的軌跡與其他軌跡列表中存儲(chǔ)的軌跡進(jìn)行比較，以查找與該選擇的軌跡匹配的軌跡； c.當(dāng)存在與該選擇的軌跡匹配的軌跡時(shí)，從相應(yīng)的軌跡列表中刪除該選擇的軌跡以及與該選擇的軌跡匹配的軌跡；將該選擇的軌跡以及與其匹配的軌跡各自的最新的位置信息進(jìn)行合并來(lái)確定對(duì)應(yīng)對(duì)象的位置； d.當(dāng)不存在與該選擇的軌跡匹配的軌跡時(shí)，從相應(yīng)的軌跡列表中刪除該選擇的軌跡；基于該選擇的軌跡的最新的位置信息確定對(duì)應(yīng)對(duì)象的位置；e.重復(fù)執(zhí)行步驟b-d，直到各個(gè)軌跡列表均為空。
8.如權(quán)利要求6或7所述的對(duì)象定位方法，其中通過(guò)軌跡之間的相關(guān)性來(lái)確定軌跡是否是匹配的。
9.一種利用多個(gè)立體相機(jī)的對(duì)象檢測(cè)結(jié)果來(lái)定位對(duì)象的裝置，包括: 位置信息獲取部件，獲取每個(gè)所述立體相機(jī)對(duì)于對(duì)象進(jìn)行持續(xù)的跟蹤檢測(cè)而產(chǎn)生的對(duì)象的多個(gè)位置信息； 軌跡生成部件，針對(duì)每個(gè)所述立體相機(jī)，對(duì)于其跟蹤檢測(cè)的每個(gè)對(duì)象，基于所產(chǎn)生的多個(gè)位置信息形成該對(duì)象的軌跡；以及 定位部件,通過(guò)將對(duì)應(yīng)于不同立體相機(jī)的所形成的對(duì)象的軌跡相互融合來(lái)確定對(duì)象的位 置。
【文檔編號(hào)】G06T7/00GK103971359SQ201310045700
【公開(kāi)日】2014年8月6日 申請(qǐng)日期:2013年2月5日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月5日
【發(fā)明者】王鑫, 范圣印 申請(qǐng)人:株式會(huì)社理光