攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
【專利摘要】提供導(dǎo)航攝影機(jī)系統(tǒng)與方法。在一些方面，方法包括在攝影機(jī)的視野端口上目標(biāo)辨識(shí)初始投射。初始投射與攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。方法包括確定視野端口上目標(biāo)的最終投射。最終投射相關(guān)于攝影機(jī)的最終攝影機(jī)姿態(tài)。方法包括計(jì)算在該初始攝影機(jī)與該最終攝影機(jī)姿態(tài)之間沿著導(dǎo)航路徑的攝影機(jī)的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)。每一個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)于視野端口上目標(biāo)的對(duì)應(yīng)中間投射。中間攝影機(jī)姿態(tài)被計(jì)算，以使得中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射。
【專利說明】攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法
[0001]相關(guān)申請(qǐng)案的交叉參考
[0002]本申請(qǐng)案主張2012年3月19日申請(qǐng)的美國(guó)專利申請(qǐng)案案號(hào)13/424，313案名為「攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法」的優(yōu)先權(quán)，前述申請(qǐng)案主張2011年8月16日申請(qǐng)的美國(guó)專利申請(qǐng)案案號(hào)61/524，305案名為「攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法」的優(yōu)先權(quán)，前述兩個(gè)申請(qǐng)案全文并入本案作為參考。
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本發(fā)明涉及攝影機(jī)導(dǎo)航，且更特別地涉及映像應(yīng)用的攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0004]映像應(yīng)用通常提供所關(guān)注點(diǎn)的高海拔空中影像與低海拔「街景」影像。當(dāng)用戶觀看高海拔空中影像時(shí)，所述映像應(yīng)用可在地圖接口上提供鏈接，使得使用者選擇與觀看所述連結(jié)辨識(shí)的不同低海拔「街景」影像。從所述高海拔影像至所述低海拔影像的轉(zhuǎn)變可以是突然且不悅的使用者經(jīng)驗(yàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面，提供用于導(dǎo)航攝影機(jī)的計(jì)算器實(shí)施方法。所述方法包括辨識(shí)在所述攝影機(jī)的視野端口(viewport)上目標(biāo)的初始投射。所述初始投射與所述攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)(camera pose)相關(guān)。所述方法也包括在所述視野端口上確定目標(biāo)的最終投射。所述最終投射與所述攝影機(jī)的最終攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。所述最終攝影機(jī)姿態(tài)對(duì)應(yīng)于在海拔低于對(duì)應(yīng)所述最初攝影機(jī)姿態(tài)的初始攝影機(jī)影像的海拔的最終攝影機(jī)影像。所述方法也包括沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間的導(dǎo)航路徑，計(jì)算所述攝影機(jī)的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)。所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)與所述視野端口上所述目標(biāo)的對(duì)應(yīng)中間投射相關(guān)。計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，使得所述多個(gè)中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射。
[0006]根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面，提供攝影機(jī)的導(dǎo)航系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括投射模塊，用來辨識(shí)在所述攝影機(jī)的視野端口上目標(biāo)的初始投射，以及確定在所述視野端口上所述目標(biāo)的最終投射。所述初始投射與所述攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。所述最終投射與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。所述最終攝影機(jī)姿態(tài)對(duì)應(yīng)于最終攝影機(jī)影像。所述系統(tǒng)也包括攝影機(jī)姿態(tài)模塊，用來沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間的導(dǎo)航路徑，計(jì)算所述攝影機(jī)的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)。
[0007]所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)與所述視野端口上目標(biāo)的相應(yīng)的中間投影相關(guān)。所述攝影機(jī)姿態(tài)模塊是用來計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，使得所述多個(gè)中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射。
[0008]根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面，提供用于導(dǎo)航攝影機(jī)的以可執(zhí)行指令編螞的機(jī)器可讀取媒介。所述指令包括碼，用于辨識(shí)在所述攝影機(jī)的視野端口上目標(biāo)的初始投射。所述初始投射與所述攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。所述初始攝影機(jī)姿態(tài)對(duì)應(yīng)于顯示所述目標(biāo)的空中影像。所述指令也包括用于以所述目標(biāo)為基礎(chǔ)確定所述攝影機(jī)的最終攝影機(jī)姿態(tài)的碼。所述最終攝影機(jī)姿態(tài)對(duì)應(yīng)于顯示所述目標(biāo)的街道等級(jí)全景影像。所述指令也包括用于確定在所述視野端口上所述目標(biāo)的最終投射的碼。所述最終投射與所述攝影機(jī)的最終攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。所述指令也包括用于沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間導(dǎo)航路徑而計(jì)算所述攝影機(jī)的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的碼。所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)與在所述視野端口上所述目標(biāo)的相應(yīng)中間投射相關(guān)。計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，使得所述多個(gè)中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射。所述多個(gè)中間投射在所述初始投與所述最終投射之間直線對(duì)準(zhǔn)。
[0009]本申請(qǐng)案技術(shù)的其他特征與優(yōu)點(diǎn)將如下所述，以及部分可明顯得自描述內(nèi)容，或可由實(shí)施本申請(qǐng)案技術(shù)而學(xué)習(xí)。本申請(qǐng)案的優(yōu)點(diǎn)將通過描述內(nèi)容與權(quán)利要求以及附隨圖式特別指出的結(jié)構(gòu)而實(shí)現(xiàn)與獲得。
[0010]可理解前述的一般說明與以下的詳細(xì)說明是例舉，以及是用于對(duì)權(quán)利要求所主張的發(fā)明提供更進(jìn)一步的解釋。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]本申請(qǐng)案附隨的圖式是提供本申請(qǐng)案技術(shù)的更進(jìn)一步說明，并且并入且作為說明書的一部分，說明本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面，且與詳細(xì)說明一同解釋本申請(qǐng)案技術(shù)的原理。
[0012]圖1為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)的范例。
[0013]圖2為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明攝影機(jī)導(dǎo)航方法的范例。
[0014]圖3為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明沿著從高海拔位置俯沖至低海拔位置的導(dǎo)航路徑觀看目標(biāo)的攝影機(jī)范例。
[0015]圖4為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明沿著導(dǎo)航路徑在不同階段的攝影機(jī)視野端口上形成的目標(biāo)的多個(gè)投射范例。
[0016]圖5為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明廣告牌影像的范例。
[0017]圖6為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明控制器組件的方塊圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]在以下的詳細(xì)說明中，許多特定細(xì)節(jié)是提供本申請(qǐng)案技術(shù)的完全說明內(nèi)容。然而，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，不需要這些特定細(xì)節(jié)中的一些仍可實(shí)施本申請(qǐng)案技術(shù)。在其他例子中，已知的結(jié)構(gòu)與技術(shù)不再詳細(xì)說明而不模糊本申請(qǐng)案技術(shù)。
[0019]根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面，在映射應(yīng)用中提供在攝影機(jī)的視野端口中產(chǎn)生從初始高海拔影像視野至目標(biāo)低海拔影像視野的俯沖或飛翔過渡的方法。所述方法可沿著所述初始高海拔影像視野與所述目標(biāo)低海拔影像視野之間的過渡路徑內(nèi)插攝影機(jī)姿態(tài)。所述攝影機(jī)姿態(tài)可被確定受到一或多個(gè)限制。例如，所述一或多個(gè)限制可包含需要目標(biāo)投射在所述攝影機(jī)的視野埠上，以單調(diào)地在所述過渡過程中更接近視野端口上目標(biāo)的最終投射。所述限制也可包含維持所述視野端口上所述目標(biāo)的投射在二維(2D)線，其結(jié)合所述視野端口上目標(biāo)的原始投射至所述視野埠上的最終投射。
[0020]圖1為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明攝影機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)100的范例。系統(tǒng)100包括投射模塊102、攝影機(jī)姿態(tài)模塊104以及視野范圍(field-Of-view，F(xiàn)0V)模塊106。這些模塊可彼此通訊。在一些范例中，所述模塊可實(shí)施在軟件(例如子程序與碼)。在一些實(shí)施方式中，一些或全部所述模塊可實(shí)施在硬件(例如專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、可編程邏輯設(shè)備(PLD)、控制器、狀態(tài)機(jī)器、閘邏輯、分離硬件組件或任何其他合適的裝置)以及/或二者的組合。根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面，這些模塊的其他特征與功能更進(jìn)一步描述在本申請(qǐng)案揭露內(nèi)容中。
[0021]圖2為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明攝影機(jī)導(dǎo)航方法200的范例。圖3為根據(jù)本申請(qǐng)案各方面說明沿著從高海拔位置(例如位置314)俯沖至低海拔位置(例如位置320)的導(dǎo)航路徑310觀看目標(biāo)310的攝影機(jī)302范例。方法200可用于計(jì)算在所述高海拔位置與所述低海拔位置之間攝影機(jī)302的多個(gè)攝影機(jī)姿態(tài)，以產(chǎn)生俯沖過渡。目標(biāo)306可為映像應(yīng)用中的所關(guān)注點(diǎn)。例如，目標(biāo)306可為用戶可自高海拔位置觀看的三維(3D)地標(biāo)。為了得到所述3D地目標(biāo)較近「街景」，所述使用者可從映像應(yīng)用選擇目標(biāo)306來定位低海拔位置的攝影機(jī)302。方法200可用于計(jì)算攝影機(jī)302的多個(gè)攝影機(jī)姿態(tài)，以從高海拔位置至低海拔位置導(dǎo)航攝影機(jī)302。
[0022]回到圖1與圖2，根據(jù)步驟202，投射模塊102可辨識(shí)在攝影機(jī)302的視野端口上目標(biāo)306的初始投射。圖4為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明沿著導(dǎo)航路徑310在不同階段的攝影機(jī)302的視野端口上形成的目標(biāo)306的多個(gè)投射范例。如圖3與圖4所示，當(dāng)攝影機(jī)302是在初始位置314 (例如高海拔位置)時(shí)，目標(biāo)306在攝影機(jī)302的視野312內(nèi)，且在視野端口 412上形成初始投射402。出始投射402與攝影機(jī)302的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)。例如，當(dāng)攝影機(jī)302假設(shè)初始攝影機(jī)姿態(tài)時(shí)，目標(biāo)306的初始投射402形成在視野埠412 上。
[0023]所述初始攝影機(jī)姿態(tài)可包括攝影機(jī)302的初始位置(例如位置314)與攝影機(jī)的初始位向至少其中之一。在一些實(shí)施方式中，所述攝影機(jī)302的初始位置可用于確定攝影機(jī)302的目標(biāo)306之間的初始距離。攝影機(jī)302的初始位向可包括攝影機(jī)302的初始傾斜角與攝影機(jī)302的初始航向角(headingangle)至少其中之一。例如，如圖3所示,攝影機(jī)302是在位置314的初始攝影機(jī)姿態(tài)。在此初始攝影機(jī)姿態(tài)中，攝影機(jī)302就地球表面322法線而言傾斜零度。因此，在初始攝影機(jī)姿態(tài)的攝影機(jī)302可提供表面322的高架視野，其包括目標(biāo)306的俯視圖。
[0024]回到圖1與圖2，根據(jù)步驟S204，攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可基于目標(biāo)306來確定攝影機(jī)302的最終攝影機(jī)姿態(tài)。例如，在所述用戶選擇在低海拔位置所要觀看的目標(biāo)306之后，攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可確定在低海拔位置所需要觀看的最終攝影機(jī)姿態(tài)。所述最終攝影機(jī)姿態(tài)可包括攝影機(jī)302的最終位置(例如在位置320的低海拔位置)與攝影機(jī)302的最終位向至少其中之一。例如，如圖3所示，攝影機(jī)302是在位置320的最終攝影機(jī)姿態(tài)。在此最終攝影機(jī)姿態(tài)中，相對(duì)于垂直表面322，攝影機(jī)302就表面322的法線而言傾斜90度。
[0025]根據(jù)一些實(shí)施方式，可使用全景影像304而替代使用目標(biāo)306附近環(huán)境的三維模式來提供目標(biāo)306的街景。也就是說全景影像304可用于提供目標(biāo)306的街景以及目標(biāo)306附近的環(huán)境。在一些實(shí)施方式中，全景影像304可為球面，以及攝影機(jī)302可被定位在全景影像304的中心內(nèi)，使得使用者通過定位攝影機(jī)302于不同方向而觀看目標(biāo)306附近的環(huán)境。雖然全景影像304顯示為球面，且完全環(huán)繞攝影機(jī)302，全景影像304也可為一些其他適合方式的拋物線或曲線，使得所述全景影像304可完全或部分環(huán)繞攝影機(jī)302，以提供目標(biāo)306的街景與目標(biāo)306附近的環(huán)境。在一些實(shí)施方式中，攝影機(jī)302可被定位在全景影像304的中心?？赏ㄟ^確定所述最終位置(例如在圖3全景影像304的中心)與最終位向，以提供用戶目標(biāo)306的街景，來確定所述最終攝影機(jī)姿態(tài)。根據(jù)一些實(shí)施方式，廣告牌影像308可用于確定攝影機(jī)302的所述最終位置與最終位向。
[0026]圖5為根據(jù)本申請(qǐng)案技術(shù)的各方面說明廣告牌影像308的范例。攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可通過產(chǎn)生廣告牌影像308來確定攝影機(jī)302的最終攝影機(jī)姿態(tài)。廣告牌影像308可為垂直于地平面(例如圖3中的表面322)的二維(2D)平面，以及可用與攝影機(jī)302在全景影像304的位置320且位向在目標(biāo)306方向的相同方式顯示目標(biāo)306。廣告牌影像308可作為攝影機(jī)302的終點(diǎn)影像，以導(dǎo)航捕捉廣告牌影像308中所示的視野。沒有廣告牌影像308作為終點(diǎn)影像，很難確定觀看全景影像304內(nèi)目標(biāo)所需要的最終位向。例如，攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可確定攝影機(jī)302的最終位置與最終位向，使得攝影機(jī)302的視野端口 412與廣告牌影像308對(duì)準(zhǔn)。當(dāng)攝影機(jī)302假設(shè)最終攝影機(jī)姿態(tài)(例如在最終位置與最終位向)時(shí)，攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可移除廣告牌影像308，以及攝影機(jī)302提供的目標(biāo)306的視野與廣告牌影像308提供的視野相同。在一些實(shí)施方式中，當(dāng)攝影機(jī)302導(dǎo)航為全景影像304時(shí)，攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可移除廣告牌影像308。
[0027]可使用各種參數(shù)定義廣告牌影像308。例如，可由觀看位置與觀看位向來定義廣告牌影像308。例如，定位在觀看位置與定向在觀看位向的攝影機(jī)可觀看廣告牌影像308。攝影機(jī)姿態(tài)模塊104可通過匹配所述最終位置與所述觀看位置以及匹配所述最終位向與所述觀看位向，確定攝影機(jī)302的最終位置與最終位向。如圖3所示，攝影機(jī)302定位在觀看位置且定向在觀看位向，這使得攝影機(jī)302觀看廣告牌影像308(如視野312所指)?？赏ㄟ^觀看位置與廣告牌影像308中心之間的緯度、經(jīng)度、高度與距離，定義觀看位置?？赏ㄟ^航向(例如攝影機(jī)可面對(duì)觀看廣告牌影像308的方向)來定義所述觀看位向。
[0028]也可根據(jù)其他數(shù)據(jù)組定義廣告牌影像308。例如，可由廣告牌影像308的2D平片的中心高度、垂直所述2D平面的航向以及攝影機(jī)定位于觀看廣告牌影像308的觀看位置來定義廣告牌影像308?？赏ㄟ^觀看位置與2D平面中心之間的距離、觀看位置的緯度以及觀看位置的經(jīng)度來定義此觀看位置。在一些實(shí)施方式中，所述觀看位置的緯度可包括減去沿著航向的距離的2D平面的中心緯度。觀看位置的經(jīng)度可包括減去沿著航向的距離的2D平
面中心的經(jīng)度。所述觀看位置與2D平面中心之間的距離可為
【權(quán)利要求】
1.一種用于導(dǎo)航攝影機(jī)的計(jì)算器實(shí)施方法，所述方法包括: 辨識(shí)在所述攝影機(jī)的視野端口上目標(biāo)的初始投射，所述初始投射與所述攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)； 確定在所述視野端口上所述目標(biāo)的最終投射，所述最終投射與所述攝影機(jī)的最終攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)，所述最終攝影機(jī)姿態(tài)相應(yīng)于在海拔低于相應(yīng)于初始攝影機(jī)姿態(tài)的初始攝影機(jī)影像的海拔的最終攝影機(jī)影像，所述最終攝影機(jī)姿態(tài)包括所述攝影機(jī)的最終位置與所述攝影機(jī)的最終位向至少其中一個(gè)；以及 計(jì)算沿著所述最初攝影機(jī)姿態(tài)與該最終攝影機(jī)姿態(tài)之間導(dǎo)航路徑的該攝影機(jī)的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)與在所述視野端口上所述目標(biāo)的相應(yīng)中間投射相關(guān)， 其中計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，使得所述多個(gè)中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述最終攝影機(jī)影像包括顯示所述目標(biāo)的全景影像。
3.如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述最終位置是集中在所述最終攝影機(jī)影像內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的方法，還包括確定所述最終攝影機(jī)姿態(tài)，其中確定所述最終攝影機(jī)姿態(tài)包括: 產(chǎn)生顯示所述目標(biāo)的廣告牌影像；以及 確定所述攝影機(jī)的所述最終位置以及所述攝影機(jī)的所述最終位向，使得所述攝影機(jī)的所述視野端口對(duì)準(zhǔn)所述廣告牌影像。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述廣告牌影像包括垂直于地面平面的二維平面。
6.如權(quán)利要求4所述的方法，還包括當(dāng)所述攝影機(jī)假設(shè)所述最終攝影機(jī)姿態(tài)時(shí)，移除所述廣告牌影像。
7.如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述最終攝影機(jī)影像包括顯示所述目標(biāo)的全景影像，以及其中所述全景影像至少部分環(huán)繞所述廣告牌影像。
8.如權(quán)利要求4所述的方法，其中通過觀看位置與觀看位向，定義所述廣告牌影像。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中確定所述攝影機(jī)的所述最終位置與所述攝影機(jī)的所述最終位向包括匹配所述最終位置與所述觀看位置，以及匹配所述最終位像與所述觀看位向。
10.如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)包括所述攝影機(jī)的中間位置與所述攝影機(jī)的中間位向的至少一個(gè)，以及其中計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)包括: 確定所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間所述攝影機(jī)的所述多個(gè)中間位向；以及 基于所述多個(gè)中間位向，確定所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間的所述多個(gè)中間位置。
11.如權(quán)利要求10所述的方法，其中確定所述多個(gè)中間位向包括在所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間，線性內(nèi)插所述多個(gè)中間位向。
12.如權(quán)利要求1至2中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)包括所述攝影機(jī)的中間位置與所述攝影機(jī)的中間位向至少其中一個(gè)，以及其中計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)包括: 確定所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間的所述多個(gè)中間位置；以及 基于所述多個(gè)中間位置，確定所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間的所述多個(gè)中間位向。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其中確定所述多個(gè)中間位置包括使用三維樣條程序，在所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間，內(nèi)插所述多個(gè)中間位置。
14.一種導(dǎo)航攝影機(jī)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括: 投射模塊，用于辨識(shí)在所述攝影機(jī)的視野端口上目標(biāo)的初始投射，以及確定所述視野端口上所述目標(biāo)的最終投射，所述初始投射與所述攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)，所述最終投射與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)，所述最終攝影機(jī)姿態(tài)相應(yīng)于最終攝影機(jī)影像；以及 攝影機(jī)姿態(tài)模塊，用于計(jì)算沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間導(dǎo)航路徑的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)與在所述視野端口上所述目標(biāo)的相應(yīng)中間投射相關(guān)，以及 其中所述攝影機(jī)姿態(tài)模塊用于計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，使得所述多個(gè)中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射。
15.如權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中所述初始投射及所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述攝影機(jī)的初始視野相關(guān)，其中所述最終投射及所述最終攝影機(jī)姿態(tài)與所述攝影機(jī)的最終視野相關(guān)，以及其中所述系統(tǒng)更包括視野模塊，用于計(jì)算沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間所述導(dǎo)航路徑的所述攝影機(jī)的多個(gè)中間視野，所述中間視野的每一個(gè)中間視野與在所述視野端口上所述`目標(biāo)的相應(yīng)中間投射相關(guān)。
16.如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中所述中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)包括所述攝影機(jī)的中間位置，以及其中所述攝影機(jī)姿態(tài)模塊用于基于所述多個(gè)中間視野，確定所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間的所述多個(gè)中間位置。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述攝影機(jī)姿態(tài)模塊用于確定所述多個(gè)中間位置，使得所述初始投射、所述多個(gè)中間投射以及所述最終投射實(shí)質(zhì)維持相同尺寸，以響應(yīng)所述多個(gè)中間視野。
18.—種方法,包括: 辨識(shí)在所述攝影機(jī)的視野端口上目標(biāo)的初始投射，所述初始投射與所述攝影機(jī)的初始攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)，所述初始攝影機(jī)姿態(tài)相應(yīng)于顯示所述目標(biāo)的空中影像； 基于所述目標(biāo)，確定所述攝影機(jī)的最終攝影機(jī)姿態(tài)，所述最終攝影機(jī)姿態(tài)相應(yīng)于顯示所述目標(biāo)的街道等級(jí)全景影像； 確定在所述視野端口上所述目標(biāo)的最終投射，所述最終投射與所述攝影機(jī)的所述最終攝影機(jī)姿態(tài)相關(guān)；以及 計(jì)算沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間導(dǎo)航路徑的所述攝影機(jī)的多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)的每一個(gè)與在所述視野端口上所述目標(biāo)的相應(yīng)中間投射相關(guān)， 其中計(jì)算所述多個(gè)中間攝影機(jī)姿態(tài)，使得所述多個(gè)中間投射的每一個(gè)后續(xù)的中間投射比所述多個(gè)中間投射的前一個(gè)中間投射更靠近所述最終投射，以及 其中所述多個(gè)中間投射對(duì)準(zhǔn)所述初始投射與所述最終投射之間的直線。
19.如權(quán)利要求18所述的方法，其中所述初始投射及所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述攝影機(jī)的初始視野相關(guān)，其中所述最終投射及所述最終攝影機(jī)姿態(tài)與所述攝影機(jī)的最終視野相關(guān)，以及其中所述方法還包括計(jì)算沿著所述初始攝影機(jī)姿態(tài)與所述最終攝影機(jī)姿態(tài)之間所述導(dǎo)航路徑的所述攝影機(jī)的多個(gè)中間視野，所述中間視野的每一個(gè)與在所述視野端口上所述目標(biāo)的相應(yīng)中間投射相關(guān)。
20.如權(quán)利要求19所述的方法，其中計(jì)算該多個(gè)中間視野包括在該初始視野與該最終視野之間沿著該導(dǎo)航路徑內(nèi)插該多個(gè)中間視野。
21.一種用于導(dǎo)航攝影機(jī)的以可執(zhí)行指令編碼的機(jī)器可讀取媒介，該指令包括用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-13或18-20中任一項(xiàng)所述方法的碼。
22.—種計(jì)算器系統(tǒng)，包括用以執(zhí)行如權(quán)利要求1-13或18-20中任一項(xiàng)所述方法的硬件。`
【文檔編號(hào)】G06T19/00GK103875024SQ201280039680
【公開日】2014年6月18日 申請(qǐng)日期:2012年8月14日 優(yōu)先權(quán)日:2011年8月16日
【發(fā)明者】卡洛斯·赫爾南德斯埃斯特班 申請(qǐng)人:谷歌公司