用于便攜式終端設(shè)備的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的方法和裝置制造方法
【專利摘要】便攜式終端設(shè)備（10）具有記錄單元（20）。分別在圖像序列的一個(gè)由所述記錄單元（20）采集的圖像中檢測對(duì)象，所述對(duì)象代表腳和/或鞋和/或腿的至少一部分。在相應(yīng)的圖像中獲取對(duì)象的位置，以及根據(jù)對(duì)象在所述圖像序列的至少兩個(gè)圖像之間的位置變化來識(shí)別行人的腳步。
【專利說明】 用于便攜式終端設(shè)備的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的方法和裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于便攜式終端設(shè)備的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的方法和裝置，所述終端設(shè)備包括記錄單元。此外，本發(fā)明涉及便攜式終端設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]在人員導(dǎo)航的領(lǐng)域中使用衛(wèi)星信號(hào)用于定位的導(dǎo)航裝置已經(jīng)在很多應(yīng)用領(lǐng)域中得以實(shí)現(xiàn)，例如作為用于徒步旅行者和登山者或用于在城市中步行的旅游者的攜帶的全球定位系統(tǒng)接收裝置(GPS接收裝置)。這樣的導(dǎo)航裝置然而具有的缺點(diǎn)在于，導(dǎo)航僅僅在戶外才無缺點(diǎn)地發(fā)生作用。對(duì)于逗留在建筑物中的人員使用衛(wèi)星信號(hào)用于定位的這樣的導(dǎo)航裝置是不適合的并且因此不能滿足對(duì)于在大城市的地下室中、在百貨商店中、在博物館中、在機(jī)場和火車站中以及陌生的經(jīng)營場址或公共機(jī)關(guān)大樓中的運(yùn)動(dòng)和位置信息的要求。在這些領(lǐng)域中當(dāng)今采用用于室內(nèi)應(yīng)用的例如具有紅外航標(biāo)的專用系統(tǒng)，所謂的室內(nèi)系統(tǒng)，其要求高的基礎(chǔ)設(shè)施耗費(fèi)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的任務(wù)在于，實(shí)現(xiàn)一種用于便攜式終端設(shè)備的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的方法和裝置以及一種便攜式終端設(shè)備，它們在室內(nèi)也能實(shí)現(xiàn)行人的可靠和低成本的腳步識(shí)別。
[0004]該任務(wù)通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征解決。本發(fā)明的有利的進(jìn)一步改進(jìn)方案在從屬權(quán)利要求中表示。
[0005]按照第一和第二方面，本發(fā)明的特征在于一種用于便攜式終端設(shè)備的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的方法和相應(yīng)裝置，所述終端設(shè)備具有記錄單元。分別在圖像序列的一個(gè)由所述記錄單元采集的圖像中檢測對(duì)象，所述對(duì)象代表腳和/或鞋和/或腿的至少一部分。在相應(yīng)的圖像中獲取對(duì)象的位置，并且根據(jù)對(duì)象在所述圖像序列的至少兩個(gè)圖像之間的位置變化來識(shí)別行人的腳步。
[0006]相應(yīng)圖像的評(píng)價(jià)能實(shí)現(xiàn)，識(shí)別行人的腳和/或腳前端的出現(xiàn)和消失并且對(duì)于腳步識(shí)別使用腳步計(jì)數(shù)和/或步長估計(jì)。腳步的獲取可以有利地獨(dú)立于另外的硬件元件進(jìn)行，特別是獨(dú)立于另外的傳感器，所述另外的傳感器構(gòu)成為用于采集測量數(shù)據(jù)，所述測量數(shù)據(jù)代表行人的運(yùn)動(dòng)。這能實(shí)現(xiàn)終端設(shè)備的低成本制造。按照本發(fā)明的方法可以用于不僅在建筑物中運(yùn)動(dòng)的行人而且在室外運(yùn)動(dòng)的行人的腳步識(shí)別。此外按照本發(fā)明的方法具有的優(yōu)點(diǎn)在于，也可以在緩慢的行走運(yùn)動(dòng)中和/或在無規(guī)律的行走運(yùn)動(dòng)中可靠地識(shí)別腳步。
[0007]在采集相應(yīng)的圖像時(shí)終端設(shè)備優(yōu)選在行人上如此設(shè)置或者由行人如此持有，使得記錄單元的圖像采集區(qū)域分別沿行走方向在行人之前包括一個(gè)預(yù)定的區(qū)域。終端設(shè)備的記錄單元和/或另一適合的構(gòu)成的單元可以構(gòu)成為借助于信號(hào)、例如視覺信號(hào)的輸出給行人用信號(hào)表示記錄單元的預(yù)定定位。
[0008]在一種有利的設(shè)計(jì)方案中，根據(jù)預(yù)定的圖案與相應(yīng)圖像的相似性比較來檢測對(duì)象。這能實(shí)現(xiàn)所述對(duì)象的簡單和可靠的檢測。[0009]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，根據(jù)所采集的圖像之一的圖像部分獲取所述圖案，所述圖像部分至少包括行人的腳和/或鞋前端。這能實(shí)現(xiàn)，使所述圖像匹配于行人的腳或鞋的特定的特征并因此提高目標(biāo)檢測和/或腳步識(shí)別的可靠性。
[0010]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，對(duì)于所述圖像序列獲取對(duì)象的位置的曲線，并且根據(jù)所述曲線識(shí)別腳步。有利地可以因此非常簡單和可靠地識(shí)別相應(yīng)的腳步。
[0011]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，將圖像分為多個(gè)圖像部分，其中各圖像部分可重疊。對(duì)于每個(gè)圖像部分實(shí)施與圖案的相似性比較。根據(jù)與圖案具有最大相似性的圖像部分獲取對(duì)象的位置。
[0012]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，相應(yīng)的圖像具有圖像點(diǎn)的矩陣。對(duì)于分別代表相應(yīng)圖像部分的一個(gè)中心點(diǎn)的所有中央圖像點(diǎn)分別獲取一個(gè)比較值，所述比較值代表圖案與相應(yīng)圖像部分的相似性的程度。根據(jù)所獲取的比較值獲取對(duì)象的位置。有利地這能實(shí)現(xiàn)所述對(duì)象的簡單的檢測。所述比較值可以例如代表交叉相關(guān)系數(shù)，該交叉相關(guān)系數(shù)對(duì)于相應(yīng)的中央圖像點(diǎn)根據(jù)圖像部分與圖案的交叉相關(guān)獲取。
[0013]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，根據(jù)各比較值獲取一個(gè)最大的比較值，并且如果最大的比較值低于預(yù)定的邊界值，則對(duì)圖案進(jìn)行匹配。最大的比較值的評(píng)價(jià)能實(shí)現(xiàn)，檢測在行人的周邊環(huán)境中改變的情況。這可以用于使圖案匹配于改變的情況，例如使圖案匹配于改變的亮度情況。
[0014]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，圖像的各圖像點(diǎn)對(duì)于預(yù)定數(shù)量的顏色通道分別具有一個(gè)顏色值。對(duì)于所述數(shù)量的顏色通道中的至少一部分顏色通道獲取用于相應(yīng)顏色通道的比較值。有利地這能實(shí)現(xiàn)圖像部分與圖案的可靠的相似性比較并且可以因此有助于可以非常簡單和可靠地識(shí)別相應(yīng)的腳步。相應(yīng)的顏色通道在此代表色彩空間的用于存儲(chǔ)圖像的基本色。紅綠藍(lán)圖像(RGB圖像)具有例如三個(gè)顏色通道，各一個(gè)用于紅、綠和藍(lán)的顏色通道。CYMK圖像(青色、黃色、品紅和黑色)具有四個(gè)顏色通道，各一個(gè)用于青色、黃色、品紅和黑色部分的顏色通道。
[0015]在另一有利的設(shè)計(jì)方案中，圖像的各圖像點(diǎn)分別具有一個(gè)來自預(yù)定數(shù)量的灰度值的灰度值。在相似性比較之前，根據(jù)各圖像點(diǎn)中的至少一部分圖像點(diǎn)的灰度值獲取圖像的平均灰度值，并且將圖像轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制圖像，在該二進(jìn)制圖像中相應(yīng)的圖像點(diǎn)只能采用兩個(gè)可能的灰度值之一，使得根據(jù)平均灰度值和相應(yīng)圖像點(diǎn)的灰度值，相應(yīng)的圖像點(diǎn)具有一個(gè)預(yù)定的第一或第二灰度值。有利地這能實(shí)現(xiàn)對(duì)象的非常簡單和快速的檢測。在二進(jìn)制圖像中優(yōu)選第一灰度值代表白色，而第二灰度值代表黑色。為了獲取平均灰度值可以獲取例如用于圖像的灰度值直方圖并且根據(jù)灰度值的方差獲取平均灰度值。
[0016]根據(jù)第三方面，本發(fā)明的特征在于一種便攜式終端設(shè)備，該便攜式終端設(shè)備具有記錄單元和按照第二方面的裝置。第一和第二方面的有利設(shè)計(jì)方案在此也適用于第三方面。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]在下文中根據(jù)示意圖闡述本發(fā)明的實(shí)施例。
[0018]其中:
[0019]圖1示出用于便攜式終端設(shè)備的示例性方框圖；[0020]圖2示出用于行人腳步識(shí)別的程序的示例性流程圖；
[0021]圖3示出對(duì)于一個(gè)圖像獲取的相關(guān)矩陣的示例性的數(shù)值曲線；
[0022]圖4示出在一個(gè)圖像序列中對(duì)象的位置的示例性的曲線；以及
[0023]圖5示出一個(gè)加速度傳感器的示例性的信號(hào)曲線，所述加速度傳感器由行人攜帶用于運(yùn)動(dòng)檢測。
【具體實(shí)施方式】
[0024]相同構(gòu)造或功能的元件跨越附圖地設(shè)有相同的附圖標(biāo)記。
[0025]圖1示出了一個(gè)便攜式終端設(shè)備10。該便攜式終端設(shè)備10例如構(gòu)成為智能電話和/或個(gè)人數(shù)字助理(PDA)和/或便攜式計(jì)算機(jī)。
[0026]便攜式終端設(shè)備10例如包括一個(gè)記錄單元20和一個(gè)圖像處理單元30，該圖像處理單元也可以稱為用于行人腳步識(shí)別的裝置。記錄單元20例如構(gòu)成為數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。
[0027]為了以記錄單元20采集圖像用于通過圖像處理單元30評(píng)價(jià)，終端設(shè)備10優(yōu)選如此設(shè)置在行人上或者由行人如此持有，使得記錄單元20的圖像采集區(qū)域沿行走方向在行人之前分別包括一個(gè)預(yù)定的區(qū)域。用于采集相應(yīng)圖像的記錄單元20的適合的位置相應(yīng)于地圖的停止位置，行人為了讀取地圖沿行走方向?qū)⑼Ｖ刮恢帽３衷谄渲啊?br> [0028]圖像處理單元30例如包括一個(gè)程序存儲(chǔ)器。在程序存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)例如用于行人腳步識(shí)別的程序。所述程序例如用于提供用于人員導(dǎo)航的腳步識(shí)別數(shù)據(jù)。示例性地隨后參照圖2闡述所述程序。
[0029]此外，按照圖1的便攜式終端設(shè)備10例如包括一個(gè)用于行人的導(dǎo)航裝置40。便攜式終端設(shè)備10可以例如具有至少一個(gè)輸入單元50和至少一個(gè)輸出單元60，它們與導(dǎo)航裝置40耦聯(lián)。該至少一個(gè)輸入單元50可以具有例如多個(gè)按鍵單元，使用者可以借助于所述按鍵單元輸入例如用于路線獲取的起始點(diǎn)和/或目標(biāo)點(diǎn)。借助于包括例如顯示器和/或揚(yáng)聲器的輸出單元60可以用信號(hào)表示例如當(dāng)前位置和/或給使用者用信號(hào)表示獲取的路線。
[0030]此外，導(dǎo)航裝置40可以例如包括一個(gè)GPS模塊70以及一個(gè)磁力計(jì)74、一個(gè)陀螺儀76和/或一個(gè)加速度傳感器72，它們都與導(dǎo)航裝置40的一個(gè)控制單元78耦聯(lián)。
[0031]導(dǎo)航裝置40的控制單元78例如構(gòu)成為根據(jù)加速度傳感器72的采集的至少一個(gè)測量信號(hào)檢測行人的腳步。
[0032]導(dǎo)航裝置40的控制單元78例如如此與圖像處理單元30耦聯(lián)，使得可以將由圖像處理單元30獲取的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)送到導(dǎo)航裝置40的控制單元78。數(shù)據(jù)可以有利地用于驗(yàn)證由控制單元78根據(jù)加速度傳感器72的所述至少一個(gè)測量信號(hào)獲取的腳步識(shí)別數(shù)據(jù)。備選地或附加地可能的是，由圖像處理單元30轉(zhuǎn)送的數(shù)據(jù)用于獲取行人的當(dāng)前位置、行人的步長和/或行人的運(yùn)動(dòng)方向。
[0033]圖2示出了用于行人腳步識(shí)別的程序的流程圖。
[0034]所述程序優(yōu)選在步驟SlO中開始，其中必要時(shí)初始化變量，例如計(jì)數(shù)器。
[0035]在步驟S20中可以實(shí)現(xiàn)由記錄單元20采集的圖像的數(shù)字預(yù)處理。該圖像例如是數(shù)字圖像，其具有圖像點(diǎn)的矩陣。圖像可以例如關(guān)于一個(gè)圖像平面沿水平軸線X的方向具有第一數(shù)量的圖像點(diǎn)并且沿豎直軸線y的方向具有第二數(shù)量的圖像點(diǎn)。所述預(yù)處理可以包括例如圖像的濾波。備選或附加地可以將例如由記錄單元20采集的圖像——如果所述圖像是彩色圖像一轉(zhuǎn)換為黑白圖像，在該黑白圖像中圖像的相應(yīng)的圖像點(diǎn)具有來自預(yù)定數(shù)量的灰度值的一個(gè)灰度值。例如可以在此給每個(gè)顏色值對(duì)應(yīng)一個(gè)灰度值。附加地或備選地可能的是，將所述圖像轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制圖像，在該二進(jìn)制圖像中相應(yīng)的圖像點(diǎn)只能采用兩個(gè)可能的灰度值之一。例如可以根據(jù)圖像的至少一部分圖像點(diǎn)獲取圖像的平均灰度值并且將所述圖像如此轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制圖像，使得根據(jù)所述平均灰度值和相應(yīng)圖像點(diǎn)的灰度值，相應(yīng)的圖像點(diǎn)具有第一或第二灰度值。
[0036]在步驟S30中在準(zhǔn)備的圖像中檢測對(duì)象，所述對(duì)象代表腳和/或鞋和/或腿的至少一部分。例如根據(jù)預(yù)定的圖案與相應(yīng)圖像的相似性比較來檢測對(duì)象。圖案優(yōu)選具有圖像點(diǎn)的第二矩陣。圖案可以例如關(guān)于所述圖像的圖像平面沿水平方向具有第三數(shù)量的圖像點(diǎn)并且沿豎直方向具有第四數(shù)量的圖像點(diǎn)。優(yōu)選地，圖案的圖像點(diǎn)的數(shù)量小于相應(yīng)圖像的圖像點(diǎn)的數(shù)量。
[0037]為了對(duì)象檢測，可以將圖像分為多個(gè)圖像部分。對(duì)于分別代表相應(yīng)圖像部分的一個(gè)中心點(diǎn)的所有中央圖像點(diǎn)可以獲取比較值，所述比較值代表圖案與圖像部分的相似性的程度。相應(yīng)圖像部分可以在此重疊。為了非常可靠的對(duì)象檢測，可以如此選擇圖像部分，使得所述圖像的每個(gè)圖像點(diǎn)分別也是一個(gè)中央圖像點(diǎn)，對(duì)于該中央圖像點(diǎn)獲取一個(gè)比較值。用于相應(yīng)圖像點(diǎn)的第一比較值可以例如根據(jù)交叉相關(guān)函數(shù)獲取。備選地或附加地，相應(yīng)圖像點(diǎn)的標(biāo)準(zhǔn)化的比較值可以根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化的交叉相關(guān)函數(shù)獲取。
[0038]在例如評(píng)價(jià)彩色圖像并且圖像的圖像點(diǎn)對(duì)于預(yù)定數(shù)量的顏色通道分別具有一個(gè)顏色值的情況下，可以例如對(duì)于每個(gè)顏色通道獲取比較值。如果圖像例如構(gòu)成為紅綠藍(lán)圖像，那么對(duì)于每個(gè)顏色通道、即紅色、綠色和藍(lán)色顏色通道可以獲取比較值。
[0039]在步驟S40中，獲取一個(gè)最大的比較值，例如根據(jù)已對(duì)于圖像獲取的標(biāo)準(zhǔn)化的各比較值。
[0040]在步驟S50中可以例如檢查，圖案是否與待檢測的對(duì)象具有足夠的一致性。假如沒有，則可以匹配圖案。為此例如檢查，所獲取的最大的比較值是否低于預(yù)定的邊界值。如果最大的比較值低于所述邊界值，則匹配圖案。為了排除短期的波動(dòng)，可以評(píng)價(jià)例如圖像序列的多個(gè)圖像。這可以例如如此實(shí)現(xiàn)，即如果多個(gè)圖像的最大的比較值在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)低于所述邊界值，那么匹配圖案。對(duì)于圖案的匹配可以例如根據(jù)所采集的圖像之一的一個(gè)圖像部分獲取更新的圖案，所述圖像部分至少包括行人的腳和/或鞋前端。更新的圖案然后可以用于隨后的相似性比較。
[0041]在步驟S60中，獲取檢測的對(duì)象的位置。對(duì)此例如獲取在圖像中的具有最大比較值的圖像點(diǎn)的位置。
[0042]在步驟S70中，將在圖像中的對(duì)象的位置至少與在圖像序列的下一圖像中的對(duì)象的位置進(jìn)行比較并且根據(jù)對(duì)象的位置變化識(shí)別行人的腳步。為了改善腳步識(shí)別的可靠性，可以獲取例如在所述圖像序列中的對(duì)象的位置的曲線并且根據(jù)所述曲線檢測腳步。對(duì)此可以例如沿一個(gè)空間方向評(píng)價(jià)對(duì)象的位置，所述空間方向基本上包括行人的運(yùn)動(dòng)方向。由此，二維問題簡化為一維問題。圖4示出了沿著豎直軸線y的對(duì)象位置的這樣一個(gè)曲線。所述曲線具有多個(gè)局部最大值，這些最大值分別解讀為一個(gè)腳步。
[0043]程序可以在步驟S80中結(jié)束。然而優(yōu)選地，程序定期地在終端設(shè)備10的激活的人員導(dǎo)航運(yùn)行模式期間完成。[0044]圖3示出了用于相關(guān)矩陣的數(shù)值曲線，該相關(guān)矩陣已按照圖2為所采集的圖像之一獲取。在圖案與圖像部分具有最大相似性的位置處，相關(guān)矩陣示出了最大值。
[0045]圖4對(duì)于一個(gè)圖像序列示出了沿著圖像的豎直軸線y的對(duì)象位置的曲線。圖像序列在此在行人的多個(gè)腳步上采集。曲線交替地分別具有局部最小值和局部最大值。例如可以將局部最大值分別解讀為一個(gè)腳步。
[0046]圖5相比于圖4示出了加速度傳感器72的信號(hào)曲線，所述加速度傳感器由行人攜帶用于運(yùn)動(dòng)檢測。
[0047]附圖標(biāo)記列表:
[0048]10終端設(shè)備
[0049]20記錄單元
[0050]30圖像處理單元
[0051]40導(dǎo)航裝置
[0052]50輸入單元
[0053]60輸出單元
[0054]70GPS 模塊
[0055]72加速度傳感器
[0056]74磁力計(jì)
[0057]76陀螺儀
[0058]78控制單元
[0059]SlO…S80程序步驟
[0060]X水 平軸線
[0061]y豎直軸線
【權(quán)利要求】
1.用于便攜式終端設(shè)備(10)的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的方法，所述終端設(shè)備具有記錄單元(20)，其中， 分別在圖像序列的一個(gè)由所述記錄單元(20)采集的圖像中檢測對(duì)象，所述對(duì)象代表腳和/或鞋和/或腿的至少一部分； 在相應(yīng)的圖像中獲取對(duì)象的位置；以及 根據(jù)對(duì)象在所述圖像序列的至少兩個(gè)圖像之間的位置變化來識(shí)別行人的腳步。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)預(yù)定的圖案與相應(yīng)圖像的相似性比較來檢測對(duì)象。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，根據(jù)所采集的圖像之一的圖像部分來獲取所述圖案，所述圖像部分至少包括行人的腳前端和/或鞋前端。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其中，對(duì)于所述圖像序列獲取對(duì)象的位置的曲線，并且根據(jù)所述曲線識(shí)別腳步。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求2至4之一所述的方法，其中， 將圖像分為多個(gè)圖像部分，其中各圖像部分可重疊； 對(duì)于每個(gè)圖像部分實(shí)施與圖案的相似性比較；以及 根據(jù)與圖案具有最大相似性的圖像部分獲取對(duì)象的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中， 相應(yīng)的圖像具有圖像點(diǎn)的矩陣；` 分別對(duì)于一個(gè)代表相應(yīng)圖像部分的中心點(diǎn)的中央圖像點(diǎn)獲取一個(gè)比較值，所述比較值代表圖案與圖像部分的相似性的程度；以及根據(jù)所獲取的比較值來獲取對(duì)象的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中， 根據(jù)各比較值獲取一個(gè)最大的比較值；以及 如果最大的比較值低于預(yù)定的邊界值，則對(duì)圖案進(jìn)行匹配。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其中， 圖像的各圖像點(diǎn)對(duì)于預(yù)定數(shù)量的顏色通道分別具有一個(gè)顏色值；以及 對(duì)于所述數(shù)量的顏色通道中的至少一部分顏色通道獲取用于相應(yīng)顏色通道的比較值。
9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其中，圖像的各圖像點(diǎn)分別具有一個(gè)來自預(yù)定數(shù)量的灰度值的灰度值，并且在相似性比較之前 根據(jù)各圖像點(diǎn)中的至少一部分圖像點(diǎn)的灰度值獲取圖像的平均灰度值；以及將圖像轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制圖像，在該二進(jìn)制圖像中相應(yīng)的圖像點(diǎn)只能采用兩個(gè)可能的灰度值之一，使得根據(jù)所述平均灰度值和相應(yīng)圖像點(diǎn)的灰度值，相應(yīng)的圖像點(diǎn)具有一個(gè)預(yù)定的第一或第二灰度值。
10.用于便攜式終端設(shè)備(10)的進(jìn)行行人腳步識(shí)別的裝置，所述終端設(shè)備具有記錄單元(20),其中所述裝置構(gòu)成為， 分別在圖像序列的一個(gè)由所述記錄單元(20)采集的圖像中檢測對(duì)象，所述對(duì)象代表腳和/或鞋和/或腿的至少一部分； 在相應(yīng)的圖像中獲取對(duì)象的位置；以及 根據(jù)對(duì)象在所述圖像序列的至少兩個(gè)圖像中的位置變化來識(shí)別行人的腳步。
11.便攜式終 端設(shè)備(10)，具有按照權(quán)利要求8的裝置和記錄單元(20)。
【文檔編號(hào)】G06T7/20GK103688139SQ201280034815
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年6月28日 優(yōu)先權(quán)日:2011年7月14日
【發(fā)明者】C·伊澤特, D·古森鮑爾, F·奧貝克 申請人:寶馬股份公司