自動裝置的程序開發(fā)方法【專利摘要】本發(fā)明揭示一種自動裝置的程序開發(fā)方法，用于解決該控制程序開發(fā)不易的問題，其技術(shù)手段是借助一個電腦系統(tǒng)對一個自動裝置進行控制程序開發(fā)作業(yè)，該方法包含：建模步驟，是供設(shè)計者以圖形化界面對該自動裝置建立行為樹，該行為樹包含數(shù)個節(jié)點及其觸發(fā)事件；模擬步驟，是依據(jù)各節(jié)點的觸發(fā)事件模擬該行為樹的行為，并顯示該模擬結(jié)果；及判斷步驟，是依據(jù)期望資料判斷該模擬結(jié)果是否符合預(yù)期，若判斷為是，進行編程步驟，若判斷為否，重新進行該建模步驟，其中該編程步驟是將該行為樹編輯為控制程序，該控制程序具有數(shù)個執(zhí)行緒。借此，不僅容易實現(xiàn)設(shè)計者的設(shè)計理念，并可縮短該控制程序開發(fā)時間。【專利說明】自動裝置的程序開發(fā)方法【
技術(shù)領(lǐng)域：
】[0001]本發(fā)明是關(guān)于一種程序開發(fā)方法，尤其是一種用于自動裝置的程序開發(fā)方法?！?br>背景技術(shù)：
】[0002]各種自動裝置(例如:用于教學(xué)、娛樂、家庭或工業(yè)等的機器人，Robots)已可逐漸替代人們進行部份教學(xué)、娛樂、家庭或工業(yè)所需進行的作業(yè)。其中，現(xiàn)有自動裝置的程序開發(fā)方法，例如:用于LEGO或中鳴機器人的程序開發(fā)方法，都以該自動裝置具備的元件(Device)或模組(Module)等機械構(gòu)件為主，進行整個控制程序開發(fā)過程。[0003]換言之，在整個程序開發(fā)過程中，設(shè)計者需思考的是該機械構(gòu)件應(yīng)如何循序運作，才能達成該自動裝置需運行的行為模式(behaviormode)，而非著重于該自動裝置需同時進行何種行為，如此一來，將使整個程序開發(fā)過程局限于該自動裝置的機械構(gòu)件。[0004]但是，該自動裝置的行為模式(即其運作方式)是供設(shè)計者利用該自動裝置實現(xiàn)設(shè)計理念，倘若在整個程序開發(fā)過程中局限于該機械構(gòu)件，則設(shè)計者須先將該行為模式拆解為上述機械構(gòu)件的運作狀態(tài)，再將各機械構(gòu)件的運作狀態(tài)組合而成該自動裝置的不同行為。因此，設(shè)計者必須經(jīng)過上述拆解及組合過程，方能在該自動裝置實現(xiàn)其設(shè)計理念。[0005]承上所述，倘若設(shè)計者不熟悉上述拆解及組合過程，則無法將其設(shè)計理念實現(xiàn)于該自動裝置，縱使設(shè)計者已經(jīng)熟知上述拆解及組合過程，也需花費較多心思與時間編撰控制程序，待該自動裝置依據(jù)該控制程序?qū)嶋H運作時，方能驗證該自動裝置是否已實現(xiàn)其設(shè)計理念，在此過程中，該自動裝置同時進行的數(shù)個行為可能會出錯，需經(jīng)歷除錯(debug)過程加以修正，如此，將使該自動裝置的開發(fā)及測試時間延長。[0006]此外，人工智能(artificialintelligence,Al)是以人為知識形成不同領(lǐng)域的操控或決策方法，只是如何將人為知識轉(zhuǎn)為上述決策方法并非易事，雖已有人提出行為樹(BehaviorTree)的概念，然而，如何將不同領(lǐng)域的知識轉(zhuǎn)為行為樹中的節(jié)點仍有待解決，而且，在已設(shè)計完成的行為樹中是否需要除錯仍有改善空間。[0007]綜上所述，現(xiàn)有自動裝置的程序開發(fā)方法除了有不易實現(xiàn)設(shè)計理念及開發(fā)時間長等缺點，仍有不易設(shè)計行為樹的節(jié)點及不易得知行為樹是否有錯等疑慮，在實際使用時更衍生不同限制與缺點，確有不便之處，亟需進一步改良，以提升其實用性?！?br/>發(fā)明內(nèi)容】[0008]本發(fā)明的目的乃改良上述的缺點，以提供一種自動裝置的程序開發(fā)方法，借助圖形化界面供設(shè)計者將其設(shè)計理念轉(zhuǎn)為行為樹的節(jié)點，并依據(jù)該節(jié)點模擬該自動裝置的行為，供設(shè)計者得知該行為是否符合該設(shè)計理念。[0009]本發(fā)明的次一目的是提供一種自動裝置的程序開發(fā)方法，是于該自動裝置的行為模擬結(jié)果符合設(shè)計理念后，將行為樹的節(jié)點轉(zhuǎn)為具有多執(zhí)行緒的控制程序，以控制該自動裝置依據(jù)該設(shè)計理念運作。[0010]本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法，是借助一個電腦系統(tǒng)對一個自動裝置進行控制程序開發(fā)作業(yè)，該方法包含:一個建模步驟，是供一個設(shè)計者以一個圖形化界面對該自動裝置建立一個行為樹，該行為樹包含數(shù)個節(jié)點及其觸發(fā)事件；一個模擬步驟，是依據(jù)各節(jié)點的觸發(fā)事件模擬該行為樹的行為，并顯示該模擬結(jié)果；及一個判斷步驟，是依據(jù)一個期望資料判斷該模擬結(jié)果是否符合預(yù)期，若判斷為是，進行一個編程步驟，若判斷為否，重新進行該建模步驟，其中該編程步驟是將該行為樹編輯為一個控制程序，該控制程序具有數(shù)個執(zhí)行緒。[0011]其中，該執(zhí)行緒包含數(shù)個常態(tài)執(zhí)行緒及數(shù)個監(jiān)督執(zhí)行緒，該常態(tài)執(zhí)行緒是依該行為樹的行為轉(zhuǎn)換而成，該監(jiān)督執(zhí)行緒是監(jiān)視該常態(tài)執(zhí)行緒的狀態(tài)值，若該狀態(tài)值出現(xiàn)異常，則該監(jiān)督執(zhí)行緒修正該狀態(tài)值，使該常態(tài)執(zhí)行緒回復(fù)正常。[0012]其中，該行為樹的行為是以同步方式受該常態(tài)執(zhí)行緒控制，該常態(tài)執(zhí)行緒是以非同步方式受該監(jiān)督執(zhí)行緒控制。[0013]其中，各常態(tài)執(zhí)行緒使用獨立的堆疊空間，各監(jiān)督執(zhí)行緒具有一個母執(zhí)行緒，且各監(jiān)督執(zhí)行緒使用其母執(zhí)行緒的堆疊空間。[0014]其中，該自動裝置具有數(shù)個輸入元件與數(shù)個輸出元件，該行為樹的節(jié)點包含數(shù)個輸入節(jié)點、數(shù)個輸出節(jié)點及數(shù)個控制節(jié)點，該輸入節(jié)點用以讀取該輸入元件的信號狀態(tài)，該輸出節(jié)點用以決定該輸出元件的動作狀態(tài)，各控制節(jié)點用以控制其他節(jié)點。[0015]其中，該建模步驟是依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的一個選擇指令選擇至少一個自動裝置，并供該設(shè)計者建立該自動裝置所屬的行為樹。[0016]其中，該電腦系統(tǒng)接收來自該設(shè)計者所輸入的一個判斷指令，并以該判斷指令作為該期望資料。[0017]其中，該電腦系統(tǒng)接收來自該設(shè)計者所輸入的數(shù)個期望值，并以該數(shù)個期望值組成該期望資料。[0018]其中，該電腦系統(tǒng)依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的一個轉(zhuǎn)碼指令，而將該控制程序轉(zhuǎn)為該轉(zhuǎn)碼指令所指定的程序碼。[0019]其中，另包含一個載碼步驟，是將該控制程序編譯成一個可執(zhí)行碼，并將該可執(zhí)行碼載入該自動裝置。[0020]其中，該電腦系統(tǒng)依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的一個修正指令，而載入該自動裝置中的可執(zhí)行碼，并將該可執(zhí)行碼轉(zhuǎn)為一個待修程序，供該設(shè)計者修改該待修程序?！緦＠綀D】【附圖說明】[0021]圖1:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。[0022]圖2:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的流程圖。[0023]圖3:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的行為樹示意圖。[0024]圖4:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的球類競賽模擬過程示意圖。[0025]圖5:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的循線行走模擬過程示意圖。[0026]圖6:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的地面清潔模擬過程示意圖。[0027]圖7:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的尋寶游戲模擬過程示意圖。[0028]圖8:本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的行為樹轉(zhuǎn)為多執(zhí)行續(xù)過程示意圖。[0029]【主要元件符號說明】〔本發(fā)明〕I自動裝置11輸入單元Ila輸入元件Ilb光學(xué)感測元件Ilc方位感測元件Ild超音波感測元件12控制單元13輸出單元13a顯示元件13b動力元件13c發(fā)聲元件2電腦系統(tǒng)21編輯平臺22處理單元S1建模步驟S11，S12子步驟S2模擬步驟S21，S22子步驟S3判斷步驟S4編程步驟S5載碼步驟?！揪唧w實施方式】[0030]為讓本發(fā)明的上述及其他目的、特征及優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉本發(fā)明的較佳實施例，并配合附圖，作詳細說明如下:本發(fā)明全文所述的“自動裝置”(automaticapparatus),是指一種內(nèi)部嵌設(shè)人工智能(Al)的裝置，用以自動執(zhí)行地面清潔、物品搬運、循線行走、球類競賽或工廠自動化等特定功能(specificfunction),例如:各式機器人(robots)等智能化裝置(intelligentapparatuses),這是本發(fā)明所屬【
技術(shù)領(lǐng)域：
】中具有通常知識者可以理解的。[0031]本發(fā)明全文所述的“連接”(connect),是指二資料處理硬體(dataprocessinghardware)之間借助實體線材(例如:USB信號線等)或無線媒介(例如:Bluetooth無線電波、紅外線通訊等)相互稱接(coupling),使該二資料處理硬體之間可以相互傳遞資料,這是本發(fā)明所屬【
技術(shù)領(lǐng)域：
】中具有通常知識者可以理解的。[0032]本發(fā)明全文所述的“行為樹”(behaviortree),是指一種用于人工智能的資料結(jié)構(gòu)表示方式，該資料結(jié)構(gòu)以節(jié)點表示資料，各節(jié)點之間形成樹狀結(jié)構(gòu)，這是本發(fā)明所屬【
技術(shù)領(lǐng)域：
】中具有通常知識者可以理解的。[0033]本發(fā)明全文所述的“執(zhí)行緒”(thread)，是指單一個應(yīng)用程序所擁有的執(zhí)行流程，若該應(yīng)用程序擁有多個執(zhí)行流程，則其為具有多執(zhí)行緒(mult1-thread)的該應(yīng)用程序，這是本發(fā)明所屬【
技術(shù)領(lǐng)域：
】中具有通常知識者可以理解的。[0034]請參閱圖1所示，其是本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖。其中，本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例可借助至少一個自動裝置I連接一個電腦系統(tǒng)2作為執(zhí)行架構(gòu)，該自動裝置I可選為具有自動控制功能的裝置，例如:各式機器人(Robots)或嵌入式系統(tǒng)(embeddedsystem)等,用以依據(jù)內(nèi)部的控制程序(controlprogram)執(zhí)行特定功能,例如:地面清潔、物品搬運、循線行走、球類競賽、尋寶游戲或工廠自動化等，其中該自動裝置I的數(shù)量可依需求選擇為一個或數(shù)個。該電腦系統(tǒng)2可選為具有資料輸入、輸出及處理能力的裝置，例如:個人電腦(PO、筆記型電腦(notebook。0即111:610、工業(yè)電腦(111(11181:1-18100即111:61~)、平板電腦00即111:61~)、智能型手機(811181-1:(6110116)或其他手持式裝置(112111(1-1161(1(16^:1^68)等，供一個設(shè)計者據(jù)其設(shè)計理念產(chǎn)生該控制程序，使該自動裝置1執(zhí)行特定功能。[0035]在此實施例中，是以一個自動裝置1作為實施形態(tài)說明，其中該自動裝置1設(shè)有數(shù)個輸入單元11、一個控制單元12及數(shù)個輸出單元13，該數(shù)個輸入單元11包含一個輸入元件113(例如:按鈕或鍵盤等?、一個光學(xué)感測元件116(例如:紅外線感測器等?、一個方位感測元件11。(例如:加速度感測器、地磁感測器或電子羅盤等)及一個超音波感測元件11山用以輸入資料及感測外在環(huán)境的信息，該控制單元12分別電性連接該輸入單元11及輸出單元13，該控制單元12可選為具有資料處理功能的控制裝置，例如:微控制器⑶⑶)等，用以接收該輸入單元11傳送的資料、執(zhí)行該控制程序及送出信號控制該輸出單元13動作，該數(shù)個輸出單元13包含一個顯示元件133(例如:各式顯示器等?、至少一個動力單元136(例如:各式馬達等)及一個發(fā)聲元件13“例如:喇叭等),用以顯示信息、輸出動力及發(fā)出聲響，以便執(zhí)行上述特定功能；該電腦系統(tǒng)2設(shè)有一個編輯平臺21及一個處理單元22，該編輯平臺21可選為具有人機界面功能的裝置，例如:鍵盤搭配顯示器(11101111:0105觸控屏(1:011(311(681161)或手機屏(11101111:010？1110)3116(6110116)等，用以顯不一個圖形化界面((?'叩卜丨。11861~⑶1),供該設(shè)計者編輯一個行為樹(136^11:1~66?的數(shù)個節(jié)點(110(16)，例如:該數(shù)個輸入單元11的動作狀態(tài)、控制參數(shù)及輸出信號等，該處理單元22可選為具有資料處理功能的裝置，例如:微處理器或云端伺服器(001111)111:1118861^61*8)等，用以模擬該行為樹的行為、將模擬結(jié)果顯示于該編輯平臺21，以及，將該節(jié)點轉(zhuǎn)為一個具有多執(zhí)行緒的控制程序等，例如4語言程序碼或手機應(yīng)用程序(仙？)等，只是不以此為限。[0036]請參閱圖2所示，其是本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例的流程圖。其中，該自動裝置的程序開發(fā)方法包含一個建模步驟31、一個模擬步驟32、一個判斷步驟33及一個編程步驟34，分別敘述如后，請一并參閱圖1所示。[0037]該建模步驟31，是供一個設(shè)計者以一個圖形化界面對該自動裝置建立一個行為樹，該行為樹包含數(shù)個節(jié)點及其觸發(fā)事件。詳言之，該建模步驟51包含一個子步驟311及一個子步驟312，該子步驟311是由該設(shè)計者在建立該行為樹之前，較佳先發(fā)出一個選擇指令，以選擇至少一個自動裝置1作為欲執(zhí)行上述特定行為的裝置，例如:選擇一個或數(shù)個自動裝置1的型號；或者，由該電腦系統(tǒng)2自動選取一個自動裝置1作為欲執(zhí)行上述特定行為的裝置。之后，進行該子步驟312，該設(shè)計者可據(jù)其設(shè)計理念，例如:設(shè)計一個具有清潔地面、防止沖撞、避免掉落、排除障礙及自動充電的地面清潔機器人，而自該選取的自動裝置1中，選取其具備的輸入單元11類型，例如:該輸入元件1匕、光學(xué)感測元件111方位感測元件1化及超音波感測元件11山用以建立該自動裝置1所屬的行為樹(如圖3所示),包含該數(shù)個節(jié)點及其觸發(fā)事件，以便由該光學(xué)感測元件11)3、方位感測元件11。及超音波感測元件11(1感測外在環(huán)境信息，并由該輸入元件1匕接受控制信號，進而輸出信號該顯示元件13^動力單元136及發(fā)聲元件13(3，使該選取的自動裝置1具有清潔地面、防止沖撞、避免掉落、排除障礙及自動充電等功能。[0038]其中，由于該自動裝置具有數(shù)個輸入元件與數(shù)個輸出元件，因此，該行為樹的節(jié)點包含數(shù)個輸入節(jié)點及數(shù)個輸出節(jié)點，該輸入節(jié)點可讀取該輸入元件的信號狀態(tài)，該輸出節(jié)點可依據(jù)該輸入節(jié)點的狀態(tài)決定該輸出元件的動作狀態(tài)。而且，該行為樹另包含數(shù)個控制節(jié)點，各控制節(jié)點可以控制其他節(jié)點，例如:在循序回圈中的控制節(jié)點，可依序執(zhí)行回圈中的輸入、輸出或其他控制節(jié)點，并重復(fù)執(zhí)行一個可被指定的次數(shù)；在隨機回圈中的控制節(jié)點，可在回圈中隨機的選擇一個節(jié)點執(zhí)行。請再參閱圖3所示，其是本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法用以建立行為樹的一個實施例。[0039]該模擬步驟S2，是依據(jù)各節(jié)點的觸發(fā)事件模擬該行為樹的行為，并顯示該模擬結(jié)果。詳言之，該模擬步驟S2包含一個子步驟S21及一個子步驟S22，當(dāng)該行為樹建立完成后，該電腦系統(tǒng)2可進行該子步驟S21，依據(jù)各節(jié)點的觸發(fā)事件是否成立，而決定是否要模擬該選取的自動裝置I的行為，其中若該觸發(fā)事件成立，則進行該子步驟S22，模擬該選取的行為，例如:球類競賽(如圖4所示)、循線行走(如圖5所示)、地面清潔(如圖6所示)或?qū)氂螒?如圖7所示)等。以地面清潔模擬過程為例，當(dāng)該輸入元件11被按壓時，則啟動該自動裝置I的電源，并驅(qū)動該動力元件13b，用以執(zhí)行前進/后退或吸塵等行為，同時，隨機模擬在各行為進行中所有可能出現(xiàn)的例外情形，例如:在前進時，若遇到電線，則朝其它方向試圖擺脫電線，若遇到樓梯，則停止前進并后退，若遇到墻壁，則減速并后退等，在此過程中，同時紀(jì)錄模擬結(jié)果，用以判斷該模擬結(jié)果是否合乎預(yù)期的設(shè)計。[0040]該判斷步驟S3，是依據(jù)一個期望資料判斷該模擬結(jié)果是否符合預(yù)期，若判斷為是，進行該編程步驟S4，若判斷為否，重新進行該建模步驟SI。詳言之，該電腦系統(tǒng)2接收來自該設(shè)計者所輸入的一個判斷指令，例如:若“符合預(yù)期”，則輸入“I”作為該期望資料，若“不符預(yù)期”，則輸入“O”作為該期望資料；或者，由該設(shè)計者事先針對該行為樹的不同行為而輸入數(shù)個期望值，并以數(shù)個期望值組成該期望資料。[0041]該編程步驟S4，是將該行為樹編輯為一個控制程序，該控制程序具有數(shù)個執(zhí)行緒。詳言之，該電腦系統(tǒng)2可依據(jù)該行為樹的節(jié)點而編輯形成該具有數(shù)個執(zhí)行緒的控制程序(如圖8所示)，使該自動裝置I可以依據(jù)該設(shè)計者的設(shè)計理念自動執(zhí)行上述清潔、搬運、行走或競賽等特定行為。而且，該電腦系統(tǒng)2還可以接受該設(shè)計者所發(fā)出的一個轉(zhuǎn)碼指令，而將該控制程序轉(zhuǎn)為該轉(zhuǎn)碼指令所指定的程序碼，例如:將該控制程序轉(zhuǎn)為Java或C++等程序碼，只是不以此為限。[0042]其中，該執(zhí)行緒包含數(shù)個常態(tài)執(zhí)行緒(normalthread)及數(shù)個監(jiān)督執(zhí)行緒(supervisingthread),該常態(tài)執(zhí)行緒是依該行為樹的行為轉(zhuǎn)換而成,該監(jiān)督執(zhí)行緒是監(jiān)視該常態(tài)執(zhí)行緒的狀態(tài)值，若該狀態(tài)值出現(xiàn)異常，則該監(jiān)督執(zhí)行緒修正該狀態(tài)值，使該常態(tài)執(zhí)行緒回復(fù)正常。其中，該行為樹的行為是以同步(synchronous)方式受該常態(tài)執(zhí)行緒控制，該常態(tài)執(zhí)行緒是以非同步(asynchronous)方式受該監(jiān)督執(zhí)行緒控制；而且，各常態(tài)執(zhí)行緒使用獨立的堆疊空間(stackspace),各監(jiān)督執(zhí)行緒具有一個母執(zhí)行緒(parentthread)，且各監(jiān)督執(zhí)行緒使用其母執(zhí)行緒的堆疊空間。[0043]舉例而言,倘若該自動裝置I具有一個全自動行為模式，例如:自動進行清潔、搬運、行走或競賽等行為模式，則該全自動行為模式具有數(shù)個行為，以清潔行為模式為例，該自動裝置I將會執(zhí)行移動、吸塵、高度偵測、障礙物偵測、污垢偵測等常態(tài)執(zhí)行緒，當(dāng)該自動裝置I移動時，若卡到一個障礙物(例如:踏墊或電線等)而動彈不得，則該移動執(zhí)行緒的監(jiān)督執(zhí)行緒將會修正該移動執(zhí)行緒的狀態(tài)，例如:停止前進，并后退試圖脫離該障礙物，若能無法脫離該障礙物，則停止運轉(zhuǎn)并發(fā)出警示聲響，以防止該自動裝置I損壞。其余行為模式是熟知該項技藝者可以理解，在此容不贅述，因此，該常態(tài)執(zhí)行緒及該監(jiān)督執(zhí)行緒含括該全自動行為模式的所有行為。請再參閱圖8所示，其是本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例中，將行為樹轉(zhuǎn)換成多執(zhí)行續(xù)的過程。[0044]本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例在該編程步驟S4之后，還可以包含一個載碼步驟S5，是將該控制程序編譯成一個可執(zhí)行碼，并將該可執(zhí)行碼載入該自動裝置。詳言之，該電腦系統(tǒng)2可以將該控制程序編譯成該可執(zhí)行碼(executablecode)，并通過現(xiàn)有資料傳輸技術(shù)傳輸該可執(zhí)行碼，例如:采用USB傳輸線或Bluetooth無線傳輸信號，只是不以此為限，以便將該可執(zhí)行碼載入該自動裝置1，使該自動裝置I可以依據(jù)該設(shè)計者的設(shè)計理念執(zhí)行上述特定功能。[0045]其中，該電腦系統(tǒng)2還可以依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的一個修正指令，例如增加功能"、''修改功能"或''除錯功能"等指令，而使該電腦系統(tǒng)2自動載入該自動裝置中的可執(zhí)行碼，并將該可執(zhí)行碼轉(zhuǎn)為一個待修程序，供該設(shè)計者修改該待修程序，以便針對該自動裝置I進行增加、修改或除錯等作業(yè)。[0046]承上所述，本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例，可提供設(shè)計者在個人電腦、筆記型電腦、平板電腦或手持設(shè)備等裝置，編輯該自動裝置的控制程序，并模擬該自動裝置具備人工智能(即智能化)后的表現(xiàn)，驗證是否能自行完成工作。待驗證該自動裝置符合設(shè)計者想法，且能自行完成工作后，可將所建立的控制程序儲存成檔案或轉(zhuǎn)成自動裝置可以執(zhí)行的程序碼，進一步以相關(guān)的下載工具與界面，將該控制程序下載至該自動裝置，使該該自動裝置擁有該設(shè)計者所建立的智能。[0047]再者，本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例，可提供圖形化界面，例如:將該自動裝置的智能(即對于該自動裝置的設(shè)計理念)表達分成輸入、輸出及控制三種節(jié)點圖案，供該設(shè)計者可將圖案以樹狀架構(gòu)連接成行為樹，用以表達裝置的智能。[0048]本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例，可提供各種節(jié)點子視窗、裝置模擬操作子視窗、裝置模擬場景子視窗及執(zhí)行程序下載子視窗等等，提供裝置智能化編輯、裝置操作模擬及智能下載至自動裝置所需。[0049]本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例，是將該自動裝置規(guī)劃為機器人，該機器人有輸入裝置(即該輸入單元)、輸出裝置(即該輸出單元)及核心運算裝置(即該控制單元)，該輸入裝置包含按鈕、接觸開關(guān)及各種感測器例如光感測器、測距感測器、電子羅盤、超音波、紅外線感測器等，該輸出裝置包含馬達、喇叭、液晶顯示模組等，該核心運算裝置可將上述自動裝置的智能轉(zhuǎn)成的程序碼，并提供執(zhí)行所需的運算與控制，使機器人可依所建立的智能自行完成工作。[0050]在本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例中，該機器人所自行完成的工作的一個實施例是循線行走，此時地面貼有具顏色的線，機器人具有可辨識顏色的感測器，在掌握具顏色線所在位置后，機器人所建立的智能可以控制機器人沿著該線行走。[0051]在本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例中，可模擬場景子視窗的一個實施例是機器人循線行走，在此子視窗，設(shè)計者可自行編輯線的軌跡，并提供模擬觀察機器人延線行走的表現(xiàn)，用以判斷所編輯機器人的智能是否滿足要求。[0052]在本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例中，該機器人所自行完成的工作的一個實施例是搜尋寶物，此時地面貼有具顏色的線表示搜尋范圍，范圍中具不同顏色寶物否滿足要求。圭實施例中，機器人所自行完成的工作的一之兩隊進行對抗競賽，經(jīng)由對抗觀察他人的圭實施例中，可模擬場景子視窗的一個實施賽場地，有兩個不同顏色得球門，供兩位設(shè)抗賽，用以評斷所編輯機器人智能的優(yōu)劣，圭實施例中，該機器人所自行完成的工作的務(wù)測器得知外界情況，機器人所建立的智能達決策自行完成工廠的工作。匕施例，可模擬場景子視窗的一個實施例是十者可自行編輯工廠的場景，并提供模擬觀智能是否滿足要求。實施例，可在感知外界信息后，自行思考推1,使該自動裝置自行完成工作。基本圖形用以表達裝置的各種行為，設(shè)計者可以樹狀結(jié)構(gòu)將數(shù)個所定義的圖形相連接，用以設(shè)計裝置的動作。裝置的各種行為都提供相關(guān)的輸入與輸出參數(shù)，以便所設(shè)計的裝置動作可以感之外界情況，在思考推論后作適當(dāng)?shù)臎Q策，并進行適當(dāng)?shù)膭幼?，也就是該自動裝置的人工智能。[0064]在本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例中，該設(shè)計者可以設(shè)計符合其裝置的場景，以便設(shè)計完成的人工智能，可以針對該設(shè)計者的需要，模擬裝置是否能在其環(huán)境中，自行完成工作。而且，軟體模擬器模擬的結(jié)果，可作為對所編輯的人工智能進行除錯或細微調(diào)整依據(jù)，以便能設(shè)計更完美的人工智能。此模擬器也提供將多個使用所編輯的人工智能載入，進行對抗競賽，以便使用可以觀摩彼此的設(shè)計，學(xué)習(xí)更完美的設(shè)計，并達到教育娛樂的效果。[0065]本發(fā)明的自動裝置包含該輸入單元、輸出單元及控制單元，該輸入單元用以感知外界情況，該輸出單元用以控制該自動裝置的動作，該控制單元驅(qū)使該自動裝置可以實現(xiàn)所設(shè)計的人工智能。[0066]本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例，是可借助圖形化界面供設(shè)計者將其設(shè)計理念轉(zhuǎn)為行為樹的節(jié)點，并依據(jù)該節(jié)點模擬該自動裝置的行為，供設(shè)計者得知該行為是否符合該設(shè)計理念，達成「容易實現(xiàn)設(shè)計理念」及「縮短開發(fā)時間」等功效。[0067]本發(fā)明自動裝置的程序開發(fā)方法較佳實施例，是于該自動裝置的行為模擬結(jié)果符合設(shè)計理念后，將行為樹的節(jié)點轉(zhuǎn)為具有多執(zhí)行緒的控制程序，以控制該自動裝置依據(jù)該設(shè)計理念運作，達成“容易設(shè)計行為樹的節(jié)點”及“容易得知行為樹是否有錯”等功效。[0068]只是以上所述的，僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，當(dāng)不能以此限定本發(fā)明實施范圍；故，凡依本發(fā)明申請專利范圍及創(chuàng)作說明書內(nèi)容所作的簡單的等效變化與修飾，皆應(yīng)仍屬本發(fā)明專利涵蓋之范圍內(nèi)?！緳?quán)利要求】1.一種自動裝置的程序開發(fā)方法，是借助一個電腦系統(tǒng)對該自動裝置進行控制程序開發(fā)作業(yè)，其特征在于，該方法包含:建模步驟，是供設(shè)計者以圖形化界面對該自動裝置建立行為樹，該行為樹包含數(shù)個節(jié)點及其觸發(fā)事件；模擬步驟，是依據(jù)各節(jié)點的觸發(fā)事件模擬該行為樹的行為，并顯示該模擬結(jié)果'及判斷步驟，是依據(jù)期望資料判斷該模擬結(jié)果是否符合預(yù)期，若判斷為是，進行編程步驟，若判斷為否，重新進行該建模步驟，其中該編程步驟是將該行為樹編輯為控制程序，該控制程序具有數(shù)個執(zhí)行緒。2.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，每個執(zhí)行緒包含數(shù)個常態(tài)執(zhí)行緒及數(shù)個監(jiān)督執(zhí)行緒，該數(shù)個常態(tài)執(zhí)行緒是依該行為樹的行為轉(zhuǎn)換而成，該數(shù)個監(jiān)督執(zhí)行緒是監(jiān)視相應(yīng)常態(tài)執(zhí)行緒的狀態(tài)值，若狀態(tài)值出現(xiàn)異常，則監(jiān)督執(zhí)行緒修正該狀態(tài)值，使常態(tài)執(zhí)行緒回復(fù)正常。3.如權(quán)利要求2所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該行為樹的行為是以同步方式受常態(tài)執(zhí)行緒控制，常態(tài)執(zhí)行緒是以非同步方式受監(jiān)督執(zhí)行緒控制。4.如權(quán)利要求2所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，各常態(tài)執(zhí)行緒使用獨立的堆疊空間，各監(jiān)督執(zhí)行緒具有一個母執(zhí)行緒，且各監(jiān)督執(zhí)行緒使用其母執(zhí)行緒的堆疊空間。5.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該自動裝置具有數(shù)個輸入元件與數(shù)個輸出元件，該行為樹的節(jié)點包含數(shù)個輸入節(jié)點、數(shù)個輸出節(jié)點及數(shù)個控制節(jié)點，該數(shù)個輸入節(jié)點用以讀取該輸入元件的信號狀態(tài)，該數(shù)個輸出節(jié)點用以決定該輸出元件的動作狀態(tài)，各控制節(jié)點用以控制其他節(jié)點。6.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該建模步驟是依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的選擇指令選擇至少一個自動裝置，并供該設(shè)計者建立該自動裝置所屬的行為樹。7.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該電腦系統(tǒng)接收來自該設(shè)計者所輸入的判斷指令，并以該判斷指令作為該期望資料。8.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該電腦系統(tǒng)接收來自該設(shè)計者所輸入的數(shù)個期望值，并以該數(shù)個期望值組成該期望資料。9.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該電腦系統(tǒng)依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的一個轉(zhuǎn)碼指令，而將該控制程序轉(zhuǎn)為該轉(zhuǎn)碼指令所指定的程序碼。10.如權(quán)利要求1所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，另包含一個載碼步驟，是將該控制程序編譯成可執(zhí)行碼，并將該可執(zhí)行碼載入該自動裝置。11.如權(quán)利要求10所述的自動裝置的程序開發(fā)方法，其特征在于，該電腦系統(tǒng)依據(jù)該設(shè)計者所發(fā)出的修正指令，而載入該自動裝置中的可執(zhí)行碼，并將該可執(zhí)行碼轉(zhuǎn)為待修程序，供該設(shè)計者修改該待修程序?！疚臋n編號】G06F9/44GK103838563SQ201210491249【公開日】2014年6月4日申請日期:2012年11月27日優(yōu)先權(quán)日:2012年11月27日【發(fā)明者】杜國洋,包杰奇申請人:臺博機器人股份有限公司