一種數(shù)據(jù)處理方法與第一終端設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法與終端設(shè)備，涉及電子【技術(shù)領(lǐng)域】，能夠提高終端設(shè)備的定位精度。該數(shù)據(jù)處理方法應(yīng)用于終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括第一傳感器和第二傳感器，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器不同，所述方法包括：當(dāng)所述終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，通過所述第一傳感器獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)；通過所述第二傳感器獲得所述終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)；處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法與終端設(shè)備用于終端設(shè)備的空間定位。
【專利說明】一種數(shù)據(jù)處理方法與第一終端設(shè)備
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及電子【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法與第一終端設(shè)備。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有技術(shù)中，如空中鼠標(biāo)(Air mouse)或者智能電視遙控器等終端設(shè)備在實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離無接觸的界面操作和控制時(shí)，通常采用一個(gè)或者多個(gè)MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems,微機(jī)電系統(tǒng))傳感器,如加速度計(jì)、陀螺儀和電子羅盤等等，作為感知器來推測(cè)終端設(shè)備的運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到控制遠(yuǎn)方設(shè)備的界面顯示或者菜單瀏覽的作用。但是，由于MEMS傳感器靈敏度較低，對(duì)小范圍或小幅度的運(yùn)動(dòng)感知較差，因此終端設(shè)備的定位精度較低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法與第一終端設(shè)備，能夠提高該第一終端設(shè)備的定位精度。
[0004]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的實(shí)施例采用如下技術(shù)方案:
[0005]一方面，提供一種數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括第一傳感器和第二傳感器，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器不同，所述方法包括:
[0006]當(dāng)所述終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，通過所述第一傳感器獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)；
[0007]通過所述第二傳感器獲得所述終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)；
[0008]處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
[0009]—方面，提供一種終端設(shè)備，其特征在于，包括:
[0010]第一傳感器，用于當(dāng)所述終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)；
[0011]第二傳感器，用于當(dāng)所述終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，獲得所述終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)；
[0012]第一處理單元，用于處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，其中，獲得第三空間數(shù)據(jù)，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
[0013]本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法與終端設(shè)備，該數(shù)據(jù)處理方法應(yīng)用于終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括第一傳感器和第二傳感器，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器不同，所述方法包括:當(dāng)所述終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，通過所述第一傳感器獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)；通過所述第二傳感器獲得所述終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)；處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。這樣一來，相較于現(xiàn)有技術(shù)只獲取第一空間變化數(shù)據(jù)，本發(fā)明實(shí)施例不僅獲取了第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)，還對(duì)兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到確定終端設(shè)備的空間變化的綜合數(shù)據(jù)，使得對(duì)終端設(shè)備的空間變化的定位更為準(zhǔn)確，有效提高定位精度。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種數(shù)據(jù)處理方法流程圖；
[0016]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種數(shù)據(jù)處理方法流程圖；
[0017]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種終端設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種終端設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的又一種終端設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0021]本發(fā)明實(shí)施例提供一種數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于第一終端設(shè)備，所述第一終端設(shè)備包括第一傳感器和第二傳感器，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器不同，如圖1所示，所述方法包括:
[0022]S101、當(dāng)?shù)谝唤K端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，通過第一傳感器獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)。
[0023]上述空間變化可以包括第一終端設(shè)備的姿態(tài)和位置等的變化，其中，姿態(tài)變化為第一終端設(shè)備空間姿態(tài)的變化，如旋轉(zhuǎn)一定角度位置變化，位置變化為第一終端設(shè)備空間位置的變化，如上、下、左、右的移動(dòng)。具體的，可以通過所述第一傳感器直接獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)，該第一傳感器可以為MEMS傳感器，如加速度計(jì)、陀螺儀和電子羅盤等等，將獲取的第一空間變化數(shù)據(jù)采用數(shù)字或者坐標(biāo)等等的方式直接表示出來。
[0024]S102、通過第二傳感器獲得第一終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)。
[0025]具體的，首先，可以通過所述第二傳感器獲得所述第二空間變化數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；然后，通過處理所述關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)獲取所述第二空間變化數(shù)據(jù)。
[0026]S103、處理第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述第一終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
[0027]具體的，可以將所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得所述第三空間數(shù)據(jù)。
[0028]這樣一來，相較于現(xiàn)有技術(shù)只獲取第一空間變化數(shù)據(jù)，本發(fā)明實(shí)施例不僅獲取了第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)，還對(duì)兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到確定第一終端設(shè)備的空間變化的綜合數(shù)據(jù)，使得對(duì)第一終端設(shè)備的空間變化的定位更為準(zhǔn)確，有效提高定位精度。
[0029]示例的，本發(fā)明實(shí)施例中的第一終端設(shè)備可以是手機(jī)、掌上電腦等終端設(shè)備，該第一終端設(shè)備根據(jù)第三空間數(shù)據(jù)生成控制命令，并根據(jù)該控制命令進(jìn)行相關(guān)動(dòng)作的執(zhí)行，示例的，如向固定方向搖動(dòng)手機(jī)，該手機(jī)執(zhí)行更換屏保、主題或停止播放音樂等等動(dòng)作。
[0030]本發(fā)明實(shí)施例中的第一終端設(shè)備也可以是遙控設(shè)備，可以用來控制電視機(jī)、音響等第二終端設(shè)備，該第一終端設(shè)備根據(jù)第三空間數(shù)據(jù)生成控制命令，并將該控制命令發(fā)送至第二終端設(shè)備，使得該第二終端設(shè)備執(zhí)行上述控制命令。特別的，遙控設(shè)備也可以直接將第三空間數(shù)據(jù)發(fā)送至第二終端設(shè)備，由該第二終端設(shè)備進(jìn)行后續(xù)處理，并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0031]示例的，本發(fā)明實(shí)施例中以第一終端設(shè)備為遙控設(shè)備為例，如圖2所示，當(dāng)?shù)谝唤K端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法具體步驟如下:
[0032]S201、通過MEMS傳感器獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)。
[0033]MEMS傳感器可以為加速度計(jì)、陀螺儀和電子羅盤等等。
[0034]若該MEMS傳感器為加速度計(jì)，則該第一空間變化數(shù)據(jù)為第一終端設(shè)備的加速度值。
[0035]若該MEMS傳感器為陀螺儀，則該第一空間變化數(shù)據(jù)為第一終端設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。
[0036]若該MEMS傳感器為電子羅盤，則該第一空間變化數(shù)據(jù)可以為第一終端設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。特別的，該MEMS傳感器還可以為GPS (Global Positioning System,全球定位系統(tǒng))與電子羅盤組成的裝置，則該第一空間變化數(shù)據(jù)為GPS定位信息與電子羅盤信息綜合的直觀數(shù)據(jù)。
[0037]上述第一空間變化數(shù)據(jù)為第一終端設(shè)備自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的數(shù)據(jù)，即第一終端設(shè)備的參照系為第一終端設(shè)備自身。
[0038]S202、通過第二傳感器獲得第一終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)。
[0039]所述第二傳感器可以為2D攝像頭和/或光流傳感器。首先，可以通過2D攝像頭和/或光流傳感器獲取所述第一終端設(shè)備周圍環(huán)境中的圖像信息；然后，確定環(huán)境特征?’最后，根據(jù)所述環(huán)境特征在所述圖像信息中連續(xù)N幀圖像中的變化，確定第二空間變化數(shù)據(jù)，所述N≥2。
[0040]上述2D攝像頭為視頻輸入設(shè)備，當(dāng)該第二傳感器為2D攝像頭時(shí)，首先，可以通過所述2D攝像頭獲得第一終端設(shè)備在周圍環(huán)境中的圖像信息，然后將該圖像信息進(jìn)行處理獲得第二空間變化數(shù)據(jù)，該第二空間變化數(shù)據(jù)可以采用基于視覺的算法來獲取，例如，采用目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤技術(shù)(Object Detection and Tracking)對(duì)上述圖像信息進(jìn)行處理,首先，可以確定環(huán)境特征，該環(huán)境特征通常為固定物體，所述環(huán)境特征可以包括所述第二終端設(shè)備，如電視，也可以為其他的固定物體，如家具或墻面等等，然后通過跟蹤環(huán)境特征，判斷周圍環(huán)境在2D攝像頭獲得的圖像信息中連續(xù)幾幀圖像中的變化，并根據(jù)變化的情況來推斷出2D攝像頭在位置和角度上的變化，并將該位置和角度上的變化通過具體數(shù)值等表示得到第二空間變化數(shù)據(jù)。特別的，上述2D攝像頭可以位于第一終端設(shè)備的頂部和/或底部，以便于圖像信息的采集。
[0041]光流是空間運(yùn)動(dòng)物體在觀測(cè)成像面上的像素運(yùn)動(dòng)的瞬時(shí)速度，在實(shí)際應(yīng)用中，光流傳感器首先獲取所述第一終端設(shè)備周圍環(huán)境中的圖像信息，然后確定環(huán)境特征，所述環(huán)境特征可以包括所述第二終端設(shè)備，如電視，也可以為其他的固定物體，如家具或墻面等等，通過給圖像中的每一個(gè)像素點(diǎn)賦予一個(gè)速度矢量，形成了一個(gè)圖像運(yùn)動(dòng)場(chǎng)，在運(yùn)動(dòng)的一個(gè)特定時(shí)刻，圖像上的點(diǎn)與三維物體上的點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，這種對(duì)應(yīng)關(guān)系可由投影關(guān)系得到，根據(jù)各個(gè)像素點(diǎn)的速度矢量特征，可以根據(jù)所述環(huán)境特征在所述圖像信息中連續(xù)N幀圖像中的變化，對(duì)圖像進(jìn)行動(dòng)態(tài)分析。如果圖像中沒有相對(duì)于環(huán)境特征運(yùn)動(dòng)的物體，則光流矢量在整個(gè)圖像區(qū)域是連續(xù)變化的。當(dāng)圖像中有相對(duì)于環(huán)境特征運(yùn)動(dòng)的物體時(shí)，運(yùn)動(dòng)物體和環(huán)境特征存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)物體所形成的速度矢量必然和環(huán)境特征速度矢量不同，從而檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)物體及位置。光流傳感器依據(jù)的光流法中光流不僅攜帶了運(yùn)動(dòng)物體的運(yùn)動(dòng)信息，而且還攜帶了有關(guān)景物三維結(jié)構(gòu)的信息，它能夠在不知道場(chǎng)景的任何信息的情況下，檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)對(duì)象，這里運(yùn)動(dòng)物體為第一終端設(shè)備本身。獲得光流后，可以根據(jù)計(jì)算光流得到第二空間變化數(shù)據(jù)。
[0042]上述第二空間變化數(shù)據(jù)為第一終端設(shè)備相對(duì)于周圍環(huán)境的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)，即第一終端設(shè)備的參照物為周圍環(huán)境中的物體。
[0043]S203、處理第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)。
[0044]示例的，可以將體現(xiàn)第一終端設(shè)備自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的第一空間變化數(shù)據(jù)和體現(xiàn)第一終端設(shè)備相對(duì)于周圍環(huán)境的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)的第二空間變化數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得所述第三空間數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)融合處理使得第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)達(dá)到了一個(gè)互相補(bǔ)償?shù)男Ч档蛢烧叩恼`差，得到的第三空間數(shù)據(jù)較單獨(dú)的第一空間變化數(shù)據(jù)或第二空間變化數(shù)據(jù)更為精確。
[0045]需要說明的是，該第三空間數(shù)據(jù)可以是位于相對(duì)參照系的數(shù)據(jù)，該相對(duì)參照系可以是以第一終端設(shè)備所處的空間建立的三維坐標(biāo)系，該第三空間數(shù)據(jù)以上述三維坐標(biāo)系中坐標(biāo)表示；該第三空間數(shù)據(jù)也可以是位于絕對(duì)參照系的數(shù)據(jù)，該絕對(duì)參照系可以為地球?yàn)榻^對(duì)參照物建立的坐標(biāo)系等，該第三空間數(shù)據(jù)以該坐標(biāo)系中坐標(biāo)表示或者以經(jīng)度緯度表
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[0046]特別的，所述數(shù)據(jù)融合處理可以通過多種數(shù)字濾波算法實(shí)現(xiàn)。
[0047]示例的，該數(shù)字濾波算法可以為EKF(Extended Kalman Filter,擴(kuò)展卡爾曼濾波)?？柭鼮V波是一種高效率的遞歸濾波器(自回歸濾波器)，擴(kuò)展卡爾曼濾波EKF可以將非線性系統(tǒng)線性化，然后進(jìn)行卡爾曼濾波。在本發(fā)明實(shí)施例中，可以將第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)以狀態(tài)方程或測(cè)量方程的形式呈現(xiàn)，然后對(duì)該狀態(tài)方程或測(cè)量方程采用EKF，得到第三空間數(shù)據(jù)，所述第三空間數(shù)據(jù)為確定所述第一終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
[0048]特別的，上述數(shù)字濾波算法還可以為粒子濾波(particle filter)算法或加權(quán)平均法，其中，粒子濾波算法為多個(gè)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合的常見方法，而采用加權(quán)平均法來實(shí)現(xiàn)第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)融合過程較為簡(jiǎn)單。
[0049]S204、依據(jù)所述第三空間變化數(shù)據(jù)生成控制命令。
[0050]該第一終端設(shè)備根據(jù)第三空間數(shù)據(jù)生成控制命令，該控制命令可以根據(jù)具體場(chǎng)景控制第二終端設(shè)備的菜單、光標(biāo)等等的移動(dòng)。
[0051]S205、發(fā)送所述控制命令至第二終端設(shè)備，使得所述第二終端設(shè)備響應(yīng)所述控制命令。
[0052]該第二終端設(shè)備與第一終端設(shè)備可以通過紅外或者藍(lán)牙等進(jìn)行無線通信，第二終端設(shè)備接收到所述控制命令后，響應(yīng)該控制命令，做出相應(yīng)的動(dòng)作，如菜單、光標(biāo)等等的移動(dòng)。
[0053]需要說明的是，本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法步驟的先后順序可以進(jìn)行適當(dāng)調(diào)整，步驟也可以根據(jù)情況進(jìn)行相應(yīng)增減，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化的方法，因此不再贅述。
[0054]本發(fā)明實(shí)施例提供的數(shù)據(jù)處理方法，相較于現(xiàn)有技術(shù)只獲取第一空間變化數(shù)據(jù)，本發(fā)明實(shí)施例不僅獲取了第一空間變化數(shù)據(jù)和第二空間變化數(shù)據(jù)，還對(duì)兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到確定第一終端設(shè)備的空間變化的綜合數(shù)據(jù)，使得對(duì)第一終端設(shè)備的空間變化的定位更為準(zhǔn)確，有效提高定位精度。
[0055]本發(fā)明實(shí)施例提供一種第一終端設(shè)備30，如圖3所示，包括:
[0056]第一傳感器301，用于當(dāng)所述第一終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)；
[0057]第二傳感器302，用于當(dāng)所述第一終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，獲得所述第一終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)；
[0058]第一處理單元303，用于處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述第一終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
[0059]本發(fā)明實(shí)施例提供的第一終端設(shè)備，相較于現(xiàn)有技術(shù)只獲取第一空間變化數(shù)據(jù)，本發(fā)明實(shí)施例不僅通過第一傳感器獲取了第一空間變化數(shù)據(jù)和第二傳感器獲取了第二空間變化數(shù)據(jù)，還通過第一處理單元對(duì)兩組數(shù)據(jù)進(jìn)行處理得到確定第一終端設(shè)備的空間變化的綜合數(shù)據(jù)，使得對(duì)第一終端設(shè)備的空間變化的定位更為準(zhǔn)確，有效提高定位精度。
[0060]進(jìn)一步的，所述第一傳感器301可以為MEMS傳感器。所述第一傳感器301具體用于:直接獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)。
[0061]所述第二傳感器302可以為2D攝像頭和/或光流傳感器。所述第二傳感器302具體用于:獲得所述第二空間變化數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)；通過處理所述關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)獲取所述第二空間變化數(shù)據(jù)。獲取所述第一終端設(shè)備周圍環(huán)境中的圖像信息；確定環(huán)境特征；根據(jù)所述環(huán)境特征在所述圖像信息中連續(xù)N幀圖像中的變化，確定第二空間變化數(shù)據(jù)，所述N > 2。其中，所述環(huán)境特征可以包括所述第二終端設(shè)備。
[0062]所述第一處理單元303具體用于:將所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得所述第三空間數(shù)據(jù)。
[0063]在實(shí)際應(yīng)用中，本發(fā)明實(shí)施例提供的第一終端設(shè)備可以如圖4所示，假設(shè)第一傳感器301由加速度計(jì)3011、陀螺儀3012和磁力計(jì)3013組成，第二傳感器302為2D攝像頭3021或光流傳感器3021，加速度計(jì)3011提供第一終端設(shè)備的空間加速度數(shù)據(jù)、陀螺儀3012提供第一終端設(shè)備的空間角度數(shù)據(jù)和磁力計(jì)3013提供第一終端設(shè)備的空間磁力數(shù)據(jù)，然后通過第二處理單元304對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行前期處理，2D攝像頭3021或光流傳感器3021提供第一終端設(shè)備的圖像信息，然后通過第三處理單元305對(duì)這些圖像信息進(jìn)行前期處理，最后經(jīng)過第二處理單元304處理后的數(shù)據(jù)與經(jīng)過第三處理單元305處理后的圖像信息通過第一處理單元303進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，最終輸出的數(shù)據(jù)為第三空間數(shù)據(jù)。特別的，上述第二處理單元304和第三處理單元305可以集成在第一處理單元303上。[0064]示例的，本發(fā)明實(shí)施例中的第一終端設(shè)備30可以是遙控設(shè)備，可以用來控制電視機(jī)、音響等第二終端設(shè)備，該第一終端設(shè)備根據(jù)第三空間數(shù)據(jù)生成控制命令，并將該控制命令發(fā)送至第二終端設(shè)備，使得該第二終端設(shè)備執(zhí)行上述控制命令。特別的，遙控設(shè)備也可以直接將第三空間數(shù)據(jù)發(fā)送至第二終端設(shè)備，由該第二終端設(shè)備進(jìn)行后續(xù)處理，并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作。
[0065]特別的，如圖5所示，第一終端設(shè)備30還可以包括:
[0066]第二處理單元304，用于依據(jù)所述第三空間變化數(shù)據(jù)生成控制命令；
[0067]發(fā)送單元305，用于發(fā)送所述控制命令至第二終端設(shè)備，使得所述第二終端設(shè)備響應(yīng)所述控制命令。
[0068]所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡(jiǎn)潔，上述描述的設(shè)備和傳感器的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對(duì)應(yīng)過程，在此不再贅述。
[0069]在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的設(shè)備實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，所述單元或傳感器的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機(jī)械或其它的形式。
[0070]所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。
[0071]另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理包括，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。
[0072]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解:實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括:R0M、RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
[0073]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本【技術(shù)領(lǐng)域】的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種數(shù)據(jù)處理方法，應(yīng)用于第一終端設(shè)備，其特征在于，所述第一終端設(shè)備包括第一傳感器和第二傳感器，其中，所述第一傳感器和所述第二傳感器不同，所述方法包括: 當(dāng)所述終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，通過所述第一傳感器獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)； 通過所述第二傳感器獲得所述終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)； 處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間變化數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間變化數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 依據(jù)所述第三空間變化數(shù)據(jù)生成控制命令； 發(fā)送所述控制命令至第二終端設(shè)備，使得所述第二終端設(shè)備響應(yīng)所述控制命令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于， 所述通過所述第一傳感器獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)包括: 通過所述第一傳感器直接獲得所述終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)； 所述通過所述第二傳感器獲得所述終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)包括: 通過所述第二傳感器獲得所述第二空間變化數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)； 通過處理所述關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)獲取所述第二空間變化數(shù)據(jù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于， 所述通過所述第二傳感器獲得所述第二空間變化數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)包括: 通過2D攝像頭和/或光流傳感器獲取所述第一終端設(shè)備周圍環(huán)境中的圖像信息； 所述通過處理所述關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)獲取所述第二空間變化數(shù)據(jù)包括: 確定環(huán)境特征； 根據(jù)所述環(huán)境特征在所述圖像信息中連續(xù)N幀圖像中的變化，確定第二空間變化數(shù)據(jù),所述N≥2。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于， 所述環(huán)境特征包括所述第二終端設(shè)備。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其特征在于， 所述處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)包括:將所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得所述第三空間數(shù)據(jù)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于， 所述數(shù)據(jù)融合處理為擴(kuò)展卡爾曼濾波EKF。
8.一種第一終端設(shè)備，其特征在于，包括: 第一傳感器，用于當(dāng)所述第一終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)； 第二傳感器，用于當(dāng)所述第一終端設(shè)備發(fā)生空間變化時(shí)，獲得所述第一終端設(shè)備的第二空間變化數(shù)據(jù)； 第一處理單元，用于處理所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)，獲得第三空間數(shù)據(jù)，其中，所述第三空間數(shù)據(jù)為體現(xiàn)所述第一終端設(shè)備的所述空間變化的綜合數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的第一終端設(shè)備，其特征在于，所述第一終端設(shè)備還包括:第二處理單元，用于依據(jù)所述第三空間變化數(shù)據(jù)生成控制命令； 發(fā)送單元，用于發(fā)送所述控制命令至第二終端設(shè)備，使得所述第二終端設(shè)備響應(yīng)所述控制命令。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的第一終端設(shè)備，其特征在于， 所述第一傳感器具體用于: 直接獲得所述第一終端設(shè)備的第一空間變化數(shù)據(jù)； 所述第二傳感器具體用于: 獲得所述第二空間變化數(shù)據(jù)的關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)； 通過處理所述關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)獲取所述第二空間變化數(shù)據(jù)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的第一終端設(shè)備，其特征在于， 所述第二傳感器具體用于: 獲取所述第一終端設(shè)備周圍環(huán)境中的圖像信息； 確定環(huán)境特征； 根據(jù)所述環(huán)境特征在所述圖像信息中連續(xù)N幀圖像中的變化，確定第二空間變化數(shù)據(jù),所述N≥2。
12.根據(jù)權(quán)利要求11`所述的第一終端設(shè)備，其特征在于， 所述環(huán)境特征包括所述第二終端設(shè)備。
13.根據(jù)權(quán)利要求8至12任意一項(xiàng)權(quán)利要求所述的第一終端設(shè)備，其特征在于，所述第一處理單元具體用于: 將所述第一空間變化數(shù)據(jù)和所述第二空間變化數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合處理，獲得所述第三空間數(shù)據(jù)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的第一終端設(shè)備，其特征在于， 所述第一傳感器為微機(jī)電系統(tǒng)MEMS傳感器； 所述第二傳感器為2D攝像頭和/或光流傳感器。
【文檔編號(hào)】G06F3/01GK103677225SQ201210322395
【公開日】2014年3月26日 申請(qǐng)日期:2012年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2012年9月3日
【發(fā)明者】薛蘇葵 申請(qǐng)人:聯(lián)想(北京)有限公司