專利名稱：用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的方法、一種用于控制車輛的大燈的光發(fā)射的方法、一種被構(gòu)造用于實(shí)施所述方法之ー的步驟的設(shè)備以及ー種具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于當(dāng)在設(shè)備上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施所述方法之
一。
背景技術(shù)：
遠(yuǎn)光輔助系統(tǒng)可以識(shí)別其他車輛并且如果其他車輛受到炫目則自動(dòng)地從遠(yuǎn)光轉(zhuǎn)換到近光。出現(xiàn)以下情況遠(yuǎn)光輔助系統(tǒng)錯(cuò)誤地轉(zhuǎn)換至近光，盡管沒有看到其他車輛(Fremdfahrzeug)。當(dāng)自己的遠(yuǎn)光的反射被錯(cuò)誤解釋為其他車輛時(shí),則會(huì)出現(xiàn)這樣的錯(cuò)誤探測。例如在單目攝像機(jī)系統(tǒng)中借助于運(yùn)動(dòng)曲線、圖像中的位置或光強(qiáng)度來實(shí)施反射與光源的區(qū)分。然而，這往往會(huì)導(dǎo)致錯(cuò)誤探測，因?yàn)橛捎谧陨碥囕v(即其中進(jìn)行在這里描述的反射分析處理的車輛)的運(yùn)動(dòng)而圖像中的反射對(duì)象的軌跡非常相應(yīng)于很遠(yuǎn)距離上的其他車輛的軌跡。對(duì)于圖像中的位置或者圖像中的光強(qiáng)度也類似。DE 102009042476A1公開了ー種用于借助于立體攝像機(jī)來確定機(jī)動(dòng)車的周圍環(huán)境中的狀態(tài)的方法。

發(fā)明內(nèi)容
在所述背景下，通過本發(fā)明提出了根據(jù)獨(dú)立權(quán)利要求和并列權(quán)利要求的一種用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的方法，一種用于控制車輛的大燈的光發(fā)射的方法、一種被構(gòu)造用于實(shí)施所述方法之一的步驟的設(shè)備以及ー種具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于當(dāng)在設(shè)備上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施所述方法之一。有利的構(gòu)型由相應(yīng)的從屬權(quán)利要求和以下描述中得出。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)ー種用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的方法，其中所述方法具有如下步驟讀取借助于第一車輛攝像機(jī)拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值，其中第一圖像位置和第二圖像位置表示車輛的周圍環(huán)境中的對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的相同的位置；以及基于在使用第一亮度值和第二亮度值的情況下的比較來確定所述對(duì)象的對(duì)象類別。所述對(duì)象可以設(shè)置在車輛的周圍環(huán)境中。在此，所述對(duì)象可以是另一車輛或者其他車輛的大燈(Schweinwerfer)、引導(dǎo)柱(Leitpfosten)的反射體元件、建筑物或車輛的玻璃窗戶、交通指示牌等等。所述對(duì)象類別可以表示所述對(duì)象的特性，其中基于所述特性能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)象的分類?；谒鰧?duì)象類別的對(duì)象特性可以具有對(duì)象的光學(xué)特性。光可以是由對(duì)象產(chǎn)生和發(fā)出的光或者是由對(duì)象反射的另ー光源的光，例如所述車輛或另ー車輛的大燈的光、路燈等等的光。車輛可以是機(jī)動(dòng)車、尤其是與道路相關(guān)聯(lián)的機(jī)動(dòng)車、例如轎車、載重車輛、用于人員運(yùn)輸?shù)能囕v或者其他商用汽車。第一車輛攝像機(jī)和第二車輛攝像機(jī)在空間上彼此分離地設(shè)置在車輛上。在此第一車輛攝像機(jī)和第二車輛攝像機(jī)可以是立體攝像機(jī)単元的一部分或者被構(gòu)造為獨(dú)立的攝像機(jī)，它們彼此耦合以便體現(xiàn)立體攝像機(jī)功能。第一車輛攝像機(jī)和第二車輛攝像機(jī)可以具有自己的或可共同使用的圖像處理電子裝置。第一圖像位置可以相應(yīng)于第一圖像的至少ー個(gè)圖像點(diǎn)的至少ー個(gè)位置。第二圖像位置可以相應(yīng)于第二圖像的至少ー個(gè)圖像點(diǎn)的至少ー個(gè)位置。因此，第一亮度值可以表示第一圖像的至少ー個(gè)圖像點(diǎn)的亮度。因此，第二亮度值也可以表示第二圖像的至少ー個(gè)圖像點(diǎn)的亮度。在第一亮度值與第二亮度值的比較時(shí)，可以通過合適方式組合第一亮度值與第二亮度值。例如，在比較時(shí)可以形成第一亮度值和第二亮度值的差、和、差額、積、商等等。比較的結(jié)果可以與對(duì)象類別相關(guān)聯(lián)。此外，本發(fā)明還實(shí)現(xiàn)了ー種用于控制車輛的至少ー個(gè)大燈的光發(fā)射的方法，其中所述方法具有下列步驟·
基于根據(jù)以上所述的方法確定的對(duì)象類別產(chǎn)生用于控制所述至少一個(gè)大燈的光發(fā)射的控制信息；以及在使用所述控制信息的情況下觸發(fā)(ansteuern)所述至少ー個(gè)大燈，以便控制所述至少一個(gè)大燈的光發(fā)射。所述至少一個(gè)大燈可以例如是車輛的前大燈。大燈的光發(fā)射在此可以是可分級(jí)地或無級(jí)地改變的。當(dāng)在使用控制信息的情況下觸發(fā)所述至少ー個(gè)大燈吋，大燈的光發(fā)射在此可以在大燈的輻射特性方面改變或保持。輻射特性可以涉及亮度、發(fā)光角度、車輛前方的待照明的行車道區(qū)域的寬度或大小、發(fā)光高度、照明模式、發(fā)光裝置的接通或者關(guān)斷和/或表征通過大燈的光發(fā)射的其他特性。此外，本發(fā)明還實(shí)現(xiàn)了一種被構(gòu)造用于實(shí)施或者實(shí)現(xiàn)以上所述的方法之一的步驟的設(shè)備。尤其是，所述設(shè)備可以具有被構(gòu)造用于執(zhí)行以上所述的方法之一的步驟的裝置。因此，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了ー種用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的設(shè)備，其中所述設(shè)備具有如下特征用于讀取借助于第一車輛攝像機(jī)拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值的接ロ，其中第一圖像位置和第二圖像位置表示車輛的周圍環(huán)境中的對(duì)應(yīng)于對(duì)象的相同的位置；和用于基于在使用第一亮度值和第二亮度值的情況下的比較來確定對(duì)象的對(duì)象類別的單元。本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以通過本發(fā)明的設(shè)備形式的實(shí)施變型方案快速且高效地解決。設(shè)備在此可以理解為處理傳感器信號(hào)和據(jù)此輸出控制信號(hào)的電設(shè)備或者控制設(shè)備。所述設(shè)備可以具有硬件構(gòu)造的和/或軟件構(gòu)造的接ロ。在硬件構(gòu)造時(shí)，接ロ例如可以是所謂的系統(tǒng)ASIC的一部分，其包含所述設(shè)備的各種不同的功能。但也可能的是，接ロ是単獨(dú)的集成電路或者至少部分地由分立的部件組成。在軟件構(gòu)造時(shí)，接ロ可以是例如在微控制器上與其他軟件模塊共存的軟件模塊。具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品也是有利的，所述程序代碼可以存儲(chǔ)在機(jī)器可讀的載體一如半導(dǎo)體存儲(chǔ)器、硬盤存儲(chǔ)器或光學(xué)存儲(chǔ)器上，并且用于當(dāng)在設(shè)備上執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)施根據(jù)以上描述的實(shí)施方式之一的方法。本發(fā)明基于如下認(rèn)識(shí)在使用借助于兩個(gè)攝像機(jī)拍攝的圖像中的圖像位置的亮度值的情況下可以有利地求得車輛的周圍環(huán)境中的對(duì)象的對(duì)象類別。例如可以借助于立體攝像機(jī)系統(tǒng)從不同的視角觀察車輛周圍環(huán)境中的對(duì)象或者發(fā)光對(duì)象，其中例如在圖像中反射情況下的光強(qiáng)度(例如由引導(dǎo)柱引起)與光源情況下(例如由大燈引起)相比更強(qiáng)地取決于視角。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，在此通常已經(jīng)批量地安裝在車輛中的立體攝像機(jī)単元或者立體系統(tǒng)的圖像可以用于使對(duì)象類別方面的錯(cuò) 誤探測最小化。因此，以更大的精度以及可靠性分類對(duì)象，其中可以使開銷和空間需求較小。基于正確確定的對(duì)象類別，例如也可以向不同的車輛功能供給更可靠的輸入量，或者能夠?qū)崿F(xiàn)有利的應(yīng)用。例如，在基于立體的遠(yuǎn)光控制中的正確確定的對(duì)象類別可以避免錯(cuò)誤關(guān)閉遠(yuǎn)光。尤其是，在此可以避免遠(yuǎn)光輔助系統(tǒng)例如錯(cuò)誤地切換到近光，盡管在圖像中或者在車輛的周圍環(huán)境中沒有其他車輛，而是僅僅接收到光反射。在用于確定對(duì)象類別的方法中，在確定的步驟中，當(dāng)?shù)谝涣炼戎蹬c第二亮度值的關(guān)聯(lián)(Verkniipfung)的值大于閾值時(shí)將所述對(duì)象分類為反射對(duì)象的對(duì)象類別。在此例如由第一亮度值和第二亮度值形成的比較結(jié)果(例如差額等等)表示亮度差的值，其表示反射對(duì)象的存在。閾值可以相應(yīng)于亮度差的值，在超過所述值時(shí)對(duì)象被識(shí)別或評(píng)估為反射對(duì)象?？梢赃m當(dāng)?shù)剡x擇閾值，以便能夠?qū)崿F(xiàn)有意義的對(duì)象分類。閾值可以考慮在亮度值方面的公差范圍。公差范圍例如可以為亮度值之ー的1%、2%、3%、5%或10%。這樣的閾值判定提供了如下優(yōu)點(diǎn)提高對(duì)象分類時(shí)的精度并且因此能夠?qū)崿F(xiàn)正確的對(duì)象分類。在此，在確定的步驟中，當(dāng)?shù)谝涣炼戎蹬c第二亮度值的關(guān)聯(lián)的值小于閾值時(shí)將所述對(duì)象分類成自發(fā)光對(duì)象的對(duì)象類別。在此，例如由第一亮度值和第二亮度值形成的比較結(jié)果(例如差額等等)表示亮度差的值，其表示自發(fā)光對(duì)象的存在。閾值可以相應(yīng)于亮度差的值，在低于所述值時(shí)存在自發(fā)光對(duì)象。可以適當(dāng)?shù)剡x擇閾值，以便能夠?qū)崿F(xiàn)有意義的對(duì)象分類。閾值可以考慮亮度值方面的公差范圍，如其例如前面已經(jīng)提到的那樣。這種實(shí)施方式同樣提供了如下優(yōu)點(diǎn)提高對(duì)象分類時(shí)的精度并且因此能夠?qū)崿F(xiàn)正確的對(duì)象分類。也可以設(shè)有基于第一圖像中的第一圖像區(qū)域中的多個(gè)圖像點(diǎn)的參數(shù)的比較來識(shí)別第一圖像位置以及基于第二圖像中的第二圖像區(qū)域中的多個(gè)圖像點(diǎn)的參數(shù)的比較來識(shí)別第二圖像位置的步驟。由此，例如其亮度值是圖像中的最大值、相對(duì)最大值等等的至少ー個(gè)圖像點(diǎn)可以被識(shí)別為所述圖像位置。這種實(shí)施方式提供如下優(yōu)點(diǎn)因此可以分析圖像，以便識(shí)別適于對(duì)象分類的圖像位置。在此，例如必要時(shí)也可以濾除表示車輛的周圍環(huán)境的不期望的區(qū)域的圖像位置。這樣，對(duì)象分類例如可以排除路燈。此外，可以設(shè)有檢驗(yàn)第一圖像位置和第二圖像位置是否表示車輛的周圍環(huán)境中對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的相同的位置的步驟。在此，第一圖像中的圖像柵格、坐標(biāo)系等等中的第一圖像位置不需要設(shè)置在與第二圖像中的第二位置相同的位置上。因?yàn)椋谝卉囕v攝像機(jī)和第ニ車輛攝像機(jī)可以成像車輛周圍環(huán)境的至少部分重疊的區(qū)段。因此，在檢驗(yàn)的步驟中可以求得共同的圖像位置，其相應(yīng)于或者對(duì)應(yīng)于車輛的周圍環(huán)境中的相同對(duì)象。這樣的實(shí)施方式提供如下優(yōu)點(diǎn)可以保證第一圖像位置和第二圖像位置都對(duì)應(yīng)于車輛的周圍環(huán)境中的相同對(duì)象。此外，可以設(shè)有在使用第一圖像的情況下確定第一亮度值和在使用第二圖像的情況下確定第二亮度值的步驟。在此，第一亮度值也可以表示第一圖像的多個(gè)圖像點(diǎn)的亮度的平均值。第二亮度值也可以表示第二圖像的多個(gè)圖像點(diǎn)的亮度的平均值。這樣的實(shí)施方式提供如下優(yōu)點(diǎn)由每個(gè)圖像確定和提供用于對(duì)象分類的正確的亮度值。在用于控制光發(fā)射的方法中，在觸發(fā)的步驟中，當(dāng)控制信息給出分類或確定為自發(fā)光的對(duì)象的提示時(shí)，可以將至少ー個(gè)大燈的光發(fā)射從第一輻射特性改變到第二輻射特性。當(dāng)控制信息給出確定為反射的對(duì)象的提示時(shí)，至少ー個(gè)大燈的光發(fā)射可以保持在第一輻射特性。控制信息在此可以視為控制信號(hào)。第一輻射特性例如可以相應(yīng)于或類似于遠(yuǎn)光。 第二輻射特性可以相應(yīng)于或者類似于近光。這樣的實(shí)施方式提供如下優(yōu)點(diǎn)例如可以避免反射對(duì)象的情況下的不必要的關(guān)閉遠(yuǎn)光。相反，當(dāng)存在自發(fā)光對(duì)象時(shí)，可以可靠地例如關(guān)閉遠(yuǎn)光并且因此有效地避免其他交通參與者的炫目。


根據(jù)附圖示例性地進(jìn)ー步闡述本發(fā)明。附圖示出圖I :根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的具有控制設(shè)備的車輛的示意圖；圖2和圖3 :根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的方法的流程圖；圖4 :根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例在對(duì)象分類期間的一個(gè)時(shí)刻的對(duì)象的示圖；圖5 :根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的算法的流程圖。
具體實(shí)施例方式相同的或類似的元件在附圖中可以設(shè)有相同的或類似的附圖標(biāo)記，其中省去重復(fù)的描述。此外，附圖、附圖描述以及權(quán)利要求以組合方式包含很多特征。在此，本領(lǐng)域技術(shù)人員清楚的是，也可以單獨(dú)地觀察這些特征或者將這些特征概括成在這里沒有明確描述的其他組合。此外，在以下描述中可能使用不同量度和尺寸來闡述本發(fā)明，其中本發(fā)明不應(yīng)理解為限于這些量度和尺寸。此外，可以重復(fù)根據(jù)本發(fā)明的方法步驟以及以與所描述的順序不同的順序來執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法步驟。如果ー個(gè)實(shí)施例包括第一特征/步驟與第二特征/步驟之間的“和/或”連接，則可以如下解讀所述實(shí)施例根據(jù)ー個(gè)實(shí)施方式不僅具有第一特征/第一歩驟而且具有第二特征/第二步驟而根據(jù)另ー實(shí)施方式或者僅僅具有第一特征/步驟或者僅僅具有第二特征/步驟。圖I示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的具有控制設(shè)備的車輛100的示意圖。車輛100具有第一車輛攝像機(jī)105A、第二車輛攝像機(jī)105B、控制設(shè)備110、觸發(fā)設(shè)備160和兩個(gè)大燈170，所述控制設(shè)備具有讀取裝置120、確定裝置130、產(chǎn)生裝置140以及觸發(fā)裝置150。第一車輛攝像機(jī)105A和第二車輛攝像機(jī)105B與控制設(shè)備110通過通信接ロ——例如分別通過至少ー個(gè)信號(hào)線路連接。觸發(fā)設(shè)備160與控制設(shè)備110通過通信接ロ——例如分別通過至少ー個(gè)信號(hào)線路連接。因此，控制設(shè)備110連接在車輛攝像機(jī)105A以及105B與觸發(fā)設(shè)備160之間。大燈170與觸發(fā)設(shè)備160通過通信接ロ——例如通過至少ー個(gè)信號(hào)線路連接。因此，觸發(fā)設(shè)備160連接在控制設(shè)備110與大燈170之間。即使在圖I中沒有示出，觸發(fā)設(shè)備160也可以是控制設(shè)備110的一部分或者控制設(shè)備110也可以是觸發(fā)設(shè)備160的一部分。此外，車輛攝像機(jī)105A以及105B可以是立體攝像機(jī)單元(其在圖I中沒有示出)的一部分。 第一車輛攝像機(jī)105A可以具有圖像處理電子裝置。第二車輛攝像機(jī)105B同樣可以具有圖像處理電子裝置。替代地或附加地，車輛攝像機(jī)105A和105B可以具有共同的圖像處理電子裝置(未示出)。車輛攝像機(jī)105A以及105B被構(gòu)造用于分別拍攝例如在行駛方向上在車輛前方的車輛100的周圍環(huán)境的圖像并且將其以圖像信息或者圖像信號(hào)的形式輸出給控制設(shè)備110?？刂圃O(shè)備110被構(gòu)造用于接收第一車輛攝像機(jī)105A的圖像信息或者圖像信號(hào)和第二車輛攝像機(jī)105B的圖像信息或者圖像信號(hào)。在此，圖像信息或圖像信號(hào)可以表示借助于第一車輛攝像機(jī)105A拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)105B拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值。在此，第一圖像位置和第二圖像位置表示車輛100的周圍環(huán)境中屬于所述對(duì)象的相同位置。替代地，也可以借助于控制設(shè)備100的合適裝置(未示出)來確定或識(shí)別亮度值和/或圖像位置?？刂圃O(shè)備110具有讀取裝置120、確定裝置130、產(chǎn)生裝置140以及觸發(fā)裝置150?？刂圃O(shè)備110被構(gòu)造用于實(shí)施將光發(fā)射和/或反射至車輛100的對(duì)象的對(duì)象類別的確定以及車輛100的大燈170的光發(fā)射的控制。讀取裝置120被構(gòu)造用于從車輛攝像機(jī)105A和105B接收?qǐng)D像信息或者圖像信號(hào)。讀取裝置120被構(gòu)造用于讀取借助于第一車輛攝像機(jī)105A拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)105B拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值。在此，第一圖像位置和第二圖像位置表示車輛100的周圍環(huán)境中屬于對(duì)象的相同位置。讀取裝置120可以將關(guān)于所讀取的亮度值的信息輸出給確定裝置130。確定裝置130被構(gòu)造用于從讀取裝置120接收關(guān)于所讀取的亮度值的信息。確定裝置130被構(gòu)造用于基于第一亮度值與第二亮度值的比較來確定對(duì)象的對(duì)象類別。如果亮度值彼此偏差大于ー個(gè)預(yù)給定的程度，則確定裝置130可以將所述對(duì)象分類為反射對(duì)象的對(duì)象類別。如果亮度值彼此偏差小于所述預(yù)給定的程度，則確定裝置130可以將對(duì)象分類為自發(fā)光對(duì)象的對(duì)象類別。確定裝置130被構(gòu)造用于將關(guān)于所確定的對(duì)象類別的信息輸出給產(chǎn)生裝置140。產(chǎn)生裝置140被構(gòu)造用于從確定裝置130接收關(guān)于所確定的對(duì)象類別的信息。產(chǎn)生裝置140也被構(gòu)造用于基于所確定的對(duì)象類別產(chǎn)生用于控制至少ー個(gè)大燈的光發(fā)射的控制信息。產(chǎn)生裝置140被構(gòu)造用于將所述控制信息輸出給觸發(fā)裝置150。觸發(fā)裝置150被構(gòu)造用于從產(chǎn)生裝置140接收所述控制信息。觸發(fā)裝置150被構(gòu)造用于在使用所述控制信息的情況下來觸發(fā)大燈170，以便控制所述至少一個(gè)大燈的光發(fā)射。觸發(fā)裝置150也被構(gòu)造用于將觸發(fā)信息輸出給觸發(fā)設(shè)備160。觸發(fā)設(shè)備160被構(gòu)造用于從控制設(shè)備110的觸發(fā)裝置150接收觸發(fā)信息。觸發(fā)設(shè)備160也被構(gòu)造用于產(chǎn)生用于控制大燈170的觸發(fā)信號(hào)。觸發(fā)設(shè)備160可以在產(chǎn)生觸發(fā)信號(hào)時(shí)考慮或使用控制設(shè)備110的觸發(fā)信息。因此，觸發(fā)信號(hào)可以包含觸發(fā)信息。除觸發(fā)信息以外，觸發(fā)信號(hào)還可以包含其他車輛單元的其他控制信息或者基于其他車輛單元的其他控制信息。觸發(fā)設(shè)備160被構(gòu)造用于將觸發(fā)信號(hào)輸出給大燈170。大燈170可以從觸發(fā)設(shè)備160接收觸發(fā)信號(hào)。在觸發(fā)信號(hào)中考慮的觸發(fā)信息可以實(shí)現(xiàn)光發(fā)射與車輛100的周圍環(huán)境中的對(duì)象的所確定的對(duì)象類別的匹配。圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類型的方法200的流程圖。所述方法200具有讀取210借助于第一車輛攝像機(jī)拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值的步驟。在此，第一圖像位置和第二圖像位置表示車輛的周圍環(huán)境中的對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象的相同位置。此外，所述方法200還具有基于在使用第一亮度值和第二亮度值的情況下的比較來確定220對(duì)象的對(duì)象類別的步驟。與設(shè)備——例如圖I中的控制設(shè)備相結(jié)合地有利地執(zhí)行所述方法200。因此圖I中的控制設(shè)備或者控制設(shè)備的裝置可以被構(gòu)造用于實(shí)施方法200的步驟。圖3示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于控制車輛的至少ー個(gè)大燈的光發(fā)射的方法300的流程圖。所述方法300具有基于例如根據(jù)按照在圖2中示出的實(shí)施例的方法確定的對(duì)象類別產(chǎn)生330用于控制所述至少一個(gè)大燈的光發(fā)射的控制信息的步驟。此外，方法300還具有在使用所述控制信息的情況下觸發(fā)340所述至少一個(gè)大燈以便控制所述至少 一個(gè)大燈的光發(fā)射的步驟。與設(shè)備——例如圖I中的控制設(shè)備相結(jié)合地有利地執(zhí)行所述方法300。因此，圖I中的控制設(shè)備或者控制設(shè)備的裝置可以被構(gòu)造用于實(shí)施方法300的步驟。圖4示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例在對(duì)象分類期間的一個(gè)時(shí)刻一個(gè)對(duì)象的示圖。示出了第一車輛攝像機(jī)105A、第二車輛攝像機(jī)105B、大燈170和對(duì)象480。第一車輛攝像機(jī)105A、第二車輛攝像機(jī)105B和大燈170可以是車輛——例如圖I中的車輛的一部分。第一車輛攝像機(jī)105A和第二車輛攝像機(jī)105B在此可以是立體攝像機(jī)或者立體攝像機(jī)單元的一部分。大燈170因此可以是車輛大燈并且尤其是前大燈。對(duì)象480例如可以是引導(dǎo)柱上的反射體。大燈170照明對(duì)象480。因此，由大燈170發(fā)出的光的光束射到對(duì)象480的反射表面上。所發(fā)出的光的光束在圖4中表示為具有指向?qū)ο?80的箭頭尖端的箭頭。對(duì)象480的反射表面在圖4中以橫截面示出并且具有鋸齒狀的輪廓，其具有逐漸變得尖細(xì)的突起。然而，對(duì)象480的反射表面也可以具有其他橫截面輪廓。對(duì)象480的反射表面反射由大燈170發(fā)出的光。所述光的一部分被反射至第一車輛攝像機(jī)105A和第二車輛攝像機(jī)105B。基于對(duì)象的反射表面上的橫截面輪廓和光的入射角度,第一車輛攝像機(jī)105A和第二車輛攝像機(jī)105B接收反射光的不同的光量、光強(qiáng)度、亮度等等。所反射的光的光束在圖4中表不為具有指向車摘攝像機(jī)105A和105B的箭頭尖端的箭頭?；诜瓷涔獾乃邮盏墓饬?、光強(qiáng)度、亮度等等，例如可以有利地執(zhí)行圖2中的方法和必要時(shí)附加地執(zhí)行圖3中的方法或其他應(yīng)用。根據(jù)在圖4中示出的實(shí)施例，利用反射體480的極為不同地散射的特性將其分類為反射性?；谝龑?dǎo)柱上的反射體480的結(jié)構(gòu)，不同的反射光量到達(dá)立體系統(tǒng)的各個(gè)攝像機(jī)105A和105B?，F(xiàn)在可以確定所述差別并且將其用于確定是否涉及引導(dǎo)柱的反射體。在圖4中的當(dāng)前情形中，圖2中的方法可以確定對(duì)象、即反射體的對(duì)象類別是反射性的。如果不是反射而是光源，例如其他車輛的前大燈，則進(jìn)入兩個(gè)攝像機(jī)105A和105B中的光在ー個(gè)公差范圍以內(nèi)強(qiáng)度相同并且因此不存在指示反射對(duì)象的對(duì)象類型的對(duì)象的足夠大的差別。圖5示出根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的算法500的流程圖。在第一步驟510中，探測第一圖像中的亮圖像區(qū)域或者亮點(diǎn)。在另ー步驟520 (其也可以與第一步驟510并行地執(zhí)行)中，探測第二圖像中的亮圖像區(qū)域或者亮點(diǎn)。在另ー步驟530中，求得第一圖像和第二圖像中的共同的圖像區(qū)域或者點(diǎn)。在另ー步驟540中，確定第一圖像中的圖像區(qū)域或者點(diǎn)中的第一亮度值或者第一亮度Hl0在另ー步驟550中，確定第二圖像中的圖像區(qū)域或者點(diǎn)中的第二亮度值或者第二亮度H2。在接下來的步驟560中，基于第一亮度Hl與第二亮度H2的比較進(jìn)行閾值判決，所述閾值判決例如可以基于如下等式|H1_H2|> 閾值在另ー步驟570中，基于所述閾值判決的第一結(jié)果得出所述對(duì)象是反射體。在另ー步驟580中，基于所述閾值判決的與第一結(jié)果不同的第二結(jié)果得出所述對(duì)象是發(fā)光對(duì)象，即自發(fā)光的對(duì)象?？梢耘c設(shè)備、例如圖I中的控制設(shè)備或者與方法、例如圖2中的方法相結(jié)合地有利地實(shí)施算法500。此外，算法500可以提供用于方法、例如 圖3中的方法的至少ー個(gè)輸入量。
權(quán)利要求
1.用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛(100)的對(duì)象(480)的對(duì)象類別的方法(200)，其中，所述方法具有以下步驟 讀取(210)借助于第一車輛攝像機(jī)(105A)拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)(105B)拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值，其中，所述第一圖像位置和所述第二圖像位置表示所述車輛(100)的周圍環(huán)境中的對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象(480)的相同的位置；以及 基于在使用所述第一亮度值和所述第二亮度值的情況下的比較來確定(220)所述對(duì)象(480)的對(duì)象類別。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法(200)，其特征在于，在所述確定(220)的步驟中，當(dāng)所述第一亮度值與所述第二亮度值的關(guān)聯(lián)的值大于ー個(gè)閾值時(shí)，將所述對(duì)象(480)分類成反射對(duì)象的對(duì)象類別。
3.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其特征在于，在所述確定(220)的步驟中，當(dāng)所述第一亮度值與所述第二亮度值的關(guān)聯(lián)的值小于ー個(gè)閾值時(shí)，將所述對(duì)象(480)分類成自發(fā)光對(duì)象(480 )的對(duì)象類別。
4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其特征在于，所述方法包括基于所述第一圖像中的第一圖像區(qū)域中的多個(gè)圖像點(diǎn)的參數(shù)的比較來識(shí)別所述第一圖像位置以及基于所述第二圖像中的第二圖像區(qū)域中的多個(gè)圖像點(diǎn)的參數(shù)的比較來識(shí)別所述第二圖像位置的步驟。
5.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法(200)，其特征在于，所述方法包括檢驗(yàn)所述第一圖像位置和所述第二圖像位置是否表示所述車輛(100)的周圍環(huán)境中的對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象(480)的相同的位置的步驟。
6.用于控制車輛(100)的至少ー個(gè)大燈(170)的光發(fā)射的方法(300)，其中，所述方法具有以下步驟 基于根據(jù)權(quán)利要求I至5中任一項(xiàng)所述的方法(200)確定的對(duì)象類別產(chǎn)生(330)用于控制所述至少一個(gè)大燈(170)的光發(fā)射的控制信息；以及 在使用所述控制信息的情況下觸發(fā)(340)所述至少一個(gè)大燈(170)，以便控制所述至少ー個(gè)大燈(170)的光發(fā)射。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法(300)，其特征在于，在所述觸發(fā)(340)的步驟中，當(dāng)所述控制信息給出確定為自發(fā)光的對(duì)象的提示時(shí)，將所述至少一個(gè)大燈(170)的光發(fā)射從第一輻射特性改變到第二輻射特性，和/或當(dāng)所述控制信息給出確定為反射的對(duì)象的提示吋，使所述至少一個(gè)大燈(170)的光發(fā)射保持所述第一輻射特性。
8.設(shè)備(110)，其被構(gòu)造用于實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的方法(200；300)之一的步驟。
9.具有程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，用于當(dāng)在設(shè)備(110)上執(zhí)行程序時(shí)實(shí)施根據(jù)權(quán)利要求I至7中任一項(xiàng)所述的方法(200 ；300)之一。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于確定將光發(fā)射和/或反射至車輛的對(duì)象的對(duì)象類別的方法(200)。所述方法具有讀取(210)借助于第一車輛攝像機(jī)拍攝的第一圖像中的第一圖像位置處的第一亮度值和借助于第二車輛攝像機(jī)拍攝的第二圖像中的第二圖像位置處的第二亮度值的步驟。在此，所述第一圖像位置和所述第二圖像位置表示所述車輛的周圍環(huán)境中的屬于所述對(duì)象的相同的位置。所述方法(200)還具有基于在使用所述第一亮度值和所述第二亮度值的情況下的比較來確定(220)所述對(duì)象的對(duì)象類別的步驟。
文檔編號(hào)G06K9/00GK102955937SQ20121030011
公開日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年8月22日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月23日
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