專利名稱：用于構(gòu)建運(yùn)輸工具周圍區(qū)域合成圖像的實(shí)時(shí)圖像校正裝置及相關(guān)駕駛員輔助裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及運(yùn)輸工具，必要時(shí)為地面運(yùn)輸工具類型，及更具體地涉及在駕駛員駕駛他們的運(yùn)輸工具時(shí)，用于在視覺上輔助駕駛員的車載裝置。
背景技術(shù)：
存在許多裝置，在駕駛員駕駛時(shí)，及必要時(shí)在駕駛員執(zhí)行操控時(shí)，裝置用于視覺上輔助運(yùn)輸工具駕駛員，運(yùn)輸工具例如機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具。尤其在障礙物探測(cè)裝置的情況下，或適用運(yùn)輸工具停車地點(diǎn)的探測(cè)裝置，或位于運(yùn)輸工具前側(cè)和/或后側(cè)的區(qū)域的圖像獲取設(shè)備，又或在難處理的通道上的操控的和/或在停車時(shí)的輔助裝置。根據(jù)由一個(gè)或多個(gè)攝像設(shè)備及例如探測(cè)器雷達(dá)的任選的無線電分析設(shè)備連續(xù)獲取的實(shí)時(shí)圖像，前述的某些輔助(可見)裝置用于產(chǎn)生表現(xiàn)運(yùn)輸工具周圍區(qū)域(及因此包括)的合成圖像。為此目的，可以實(shí)施在專利文件FR0953271中描述的該類型的方法。以簡(jiǎn)化的方式，該方法包含用至少一個(gè)運(yùn)輸工具攝像機(jī)獲取運(yùn)輸工具的獲取區(qū)域的連續(xù)圖像，然后根據(jù)在不同的圖像中由運(yùn)輸工具執(zhí)行的移動(dòng)，一個(gè)相對(duì)另一個(gè)地復(fù)位這些連續(xù)圖像，以逐步地構(gòu)成運(yùn)輸工具周圍區(qū)域的俯視的完整的合成圖像。在想要使合成圖像的顏色忠實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)，應(yīng)該用攝像機(jī)獲取有顏色的實(shí)時(shí)圖像和處理顏色的均質(zhì)和/或?qū)Ρ让總€(gè)獲取的實(shí)時(shí)圖像的像素與正在構(gòu)建的合成圖像的這些/那些像素。在要顯示的區(qū)域被照亮?xí)r，該圖像校正技術(shù)很起作用。但是，一旦區(qū)域處于黑暗中(或至少燈光昏暗)，合成圖像的質(zhì)量不再是好的。通過運(yùn)輸工具的信號(hào)燈(近光燈，遠(yuǎn)光燈，邊燈，倒車燈，換方向燈(或閃燈)及剎車燈)，通常導(dǎo)致獲取的實(shí)時(shí)圖像的像素的顏色(和被用于合成圖像的構(gòu)建)被改變(或改動(dòng))。

事實(shí)上，信息冗余允許構(gòu)建具有均質(zhì)顏色的合成圖像，但不是一直是自然的。實(shí)際上，在黑暗的環(huán)境中，區(qū)域內(nèi)唯一的照明是由運(yùn)輸工具的信號(hào)燈提供的。因此，位于運(yùn)輸工具后面的區(qū)域的圖像將趨向于是紅色的和/或橙色的(閃爍呈現(xiàn))，而位于運(yùn)輸工具前面的區(qū)域的圖像將趨向于是白色的(或在運(yùn)輸工具較舊的情況下是黃色的)和/或橙色的(閃爍呈現(xiàn))。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是改善運(yùn)輸工具周圍的和由合成圖像表現(xiàn)的區(qū)域的視覺逼真度。為此目的，本發(fā)明尤其提供一種裝置，用于校正運(yùn)輸工具中的圖像，所述運(yùn)輸工具布置有至少一個(gè)信號(hào)燈并且位于區(qū)域中，所述區(qū)域的合成圖像正在根據(jù)依次的實(shí)時(shí)圖像構(gòu)建，所述裝置包括:-過濾設(shè)備，配置用于向?qū)υ谒鰠^(qū)域的一部分中獲取的實(shí)時(shí)圖像的每個(gè)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)其在所述部分中的位置以及由所述運(yùn)輸工具在所述區(qū)域部分的水平上使用每個(gè)信號(hào)燈施加顏色過濾；以及-均質(zhì)設(shè)備，配置用于使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色和/或?qū)Ρ榷认鄬?duì)于對(duì)正在構(gòu)建的所述區(qū)域合成圖像的對(duì)應(yīng)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色/對(duì)比度均質(zhì)化，用以產(chǎn)生適用于構(gòu)建所述區(qū)域合成圖像的過濾后且均質(zhì)的實(shí)時(shí)圖像。根據(jù)本發(fā)明，圖像校正裝置可包括可單獨(dú)或組合采用的其它特征，尤其是:-所述過濾設(shè)備可配置用于，向?qū)哂兄辽僖粋€(gè)信號(hào)燈時(shí)獲取的實(shí)時(shí)圖像的每個(gè)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)施加顏色過濾，所述顏色過濾由代表所述信號(hào)燈對(duì)地面顏色影響的光譜映射數(shù)據(jù)所限定；>所述裝置可包括存儲(chǔ)設(shè)備，適用于存儲(chǔ)每個(gè)光譜映射的所述數(shù)據(jù)，所述每個(gè)光譜映射代表所述運(yùn)輸工具的至少一個(gè)信號(hào)燈對(duì)至少一個(gè)地面的顏色的光譜影響；-所述均質(zhì)設(shè)備可配置用于，使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色相對(duì)于對(duì)正在構(gòu)建的所述區(qū)域合成圖像的對(duì)應(yīng)像素和/或所述對(duì)應(yīng)像素的鄰近像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色均質(zhì)化；-所述均質(zhì)設(shè)備配置用于，根據(jù)由所述過濾設(shè)備施加的過濾所引入的光譜失真水平，使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色均質(zhì)化；>所述均質(zhì)設(shè)備可配置成，當(dāng)其將嚴(yán)格且分別相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有引入不同光譜失真水平的兩種不同信號(hào)燈組合的情況下獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中時(shí)，用于請(qǐng)求(處理設(shè)備)在構(gòu)建所述區(qū)域合成圖像時(shí)考慮屬于在引入最小光譜失真水平的信號(hào)燈組合的情況下獲取的過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像的唯一像素；>在第一種變型·中，所述均質(zhì)設(shè)備可配置用于，當(dāng)其將精確且分別相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有兩種不同信號(hào)燈組合的情況下獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中時(shí)，從對(duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素的顏色和/或?qū)Ρ榷韧茢喑龉浪泐伾?或?qū)Ρ榷?，從而產(chǎn)生具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊男孪袼兀⑶矣糜谡?qǐng)求(處理設(shè)備)在所述區(qū)域合成圖像的構(gòu)建中考慮用具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊南袼卮鎸?duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素；>在第二種變型中，所述均質(zhì)設(shè)備可配置用于，當(dāng)其將嚴(yán)格且分別相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有一種信號(hào)燈組合以及沒有信號(hào)燈的情況下獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中時(shí)，從對(duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素的顏色和/或?qū)Ρ榷韧茢喑龉浪泐伾?或?qū)Ρ榷?，從而產(chǎn)生具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊男孪袼兀⑶矣糜谡?qǐng)求(處理設(shè)備)在所述區(qū)域合成圖像的構(gòu)建中考慮用具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊南袼?。本發(fā)明還提供一種用于輔助運(yùn)輸工具駕駛員的裝置，所述裝置包括前述類型的圖像校正裝置。根據(jù)本發(fā)明，圖像校正裝置可包括單獨(dú)或組合采用的其它特征，尤其是:-所述裝置可包括處理設(shè)備，配置用于根據(jù)對(duì)由圖像校正裝置提供的實(shí)時(shí)且校正后的圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建所述運(yùn)輸工具周圍區(qū)域的所述合成圖像；>所述處理設(shè)備可配置用于構(gòu)建所述運(yùn)輸工具周圍區(qū)域的所述合成圖像的俯視圖(優(yōu)選沒有運(yùn)輸工具)；>其可包括所述獲取設(shè)備的至少其中一些；
所述獲取設(shè)備可從下列組合中選擇，所述組合(至少)包括:固接至所述運(yùn)輸工具后部分的觀測(cè)攝像機(jī)、固接至所述運(yùn)輸工具前部分的觀測(cè)攝像機(jī)、固接至所述運(yùn)輸工具后部分的無線電分析設(shè)備以及固接至所述運(yùn)輸工具前部分的無線電分析設(shè)備。本發(fā)明還提供一種包括前述類型的輔助裝置的運(yùn)輸工具，必要時(shí)為機(jī)動(dòng)類型。


本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在對(duì)以下的詳細(xì)描述和附圖的審閱中變得更加明顯，其中:-圖1示意性地和功能性地示出裝配有輔助裝置的機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具示例的俯視圖，所述輔助裝置包括根據(jù)本發(fā)明的圖像校正裝置的一個(gè)實(shí)施例，-圖2A至2E示意性地且分別地示出在停車場(chǎng)上的運(yùn)輸工具的停車區(qū)域獲取合成圖像的依次五個(gè)獲取階段的俯視圖，這五個(gè)階段分別對(duì)應(yīng)于操控運(yùn)輸工具離開該停車區(qū)域的依次五個(gè)時(shí)刻，以及-圖3示意性地示出顯示屏幕，在屏幕上顯示有由根據(jù)本發(fā)明的輔助裝置獲取的停車區(qū)域的合成圖像。附圖不僅為了完整本發(fā)明，在適當(dāng)情況下，還有助于本發(fā)明的限定。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的目的尤其是為了提供一種對(duì)在運(yùn)輸工具V中產(chǎn)生的圖像進(jìn)行校正的裝置D1。接下來，舉例而非 限定性的，考慮到運(yùn)輸工具V為機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具類型，例如轎車、公共汽車、卡車或客車。但是，本發(fā)明不限于該運(yùn)輸工具類型。本發(fā)明實(shí)際上涉及可執(zhí)行陸上或水上移動(dòng)及操控的任何類型的陸地或海洋(或河流)運(yùn)輸工具。在單個(gè)圖中示意性地和功能性地示出了一種轎車型機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具V，裝配有根據(jù)本發(fā)明的圖像校正裝置Dl的一個(gè)實(shí)施例。在該非限制性示例中，圖像校正裝置Dl是運(yùn)輸工具V中的另一車載裝置D2的組成部分，在駕駛員駕駛運(yùn)輸工具V時(shí)，用以視覺上輔助駕駛員。但是，該輔助裝置D2也可外設(shè)在運(yùn)輸工具上同時(shí)與其聯(lián)接。因此，圖像校正裝置Dl的實(shí)施形式可以為軟件模塊(或信息模塊)、或電子電路甚至是電子電路和軟件模塊的組合。同樣，其尤其可以配置為包括專用程序的專用計(jì)算機(jī)形式，或安裝在現(xiàn)有計(jì)算機(jī)中的專用程序形式，又或集成有其它補(bǔ)充功能且安裝在專用的或現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)中的程序形式。不出的運(yùn)輸工具V典型地包括前部分PV和與前部分PV相反的后部分PR,所述前部分PV包括信號(hào)燈(未示出一近光燈，遠(yuǎn)光燈，駐車燈和轉(zhuǎn)向燈(或閃燈))，所述后部分PR同樣包括信號(hào)燈(未示出一駐車燈，倒車燈，轉(zhuǎn)向燈(或閃燈)及剎車燈)。在圖1中非限制性地示出，輔助裝置D2是配件，不是運(yùn)輸工具V的車載電腦的組成部分，但是優(yōu)選地與其聯(lián)接。但是，其也可作為車載電腦的組成部分。因此，輔助裝置D2的實(shí)施形式可為電子電路，或軟件模塊(或信息模塊)，甚至是電子電路和軟件模塊的組合。同樣，其尤其可以配置為包括專用程序的專用計(jì)算機(jī)形式，或安裝在現(xiàn)有計(jì)算機(jī)中的專用程序形式，又或集成有其它補(bǔ)充功能且安裝在專用的或現(xiàn)有的計(jì)算機(jī)中的程序形式。加載該輔助裝置D2以產(chǎn)生(及因此包括)運(yùn)輸工具V的周圍區(qū)域ZS的合成圖像Izo這些合成圖像IZ被用于顯示在屏幕EC上，屏幕EC被安裝在運(yùn)輸工具V的選定區(qū)域中(駕駛員可直接看見)，例如在中控臺(tái)PB上(在中心位置)，或在儀表盤上，或在擋風(fēng)玻璃的上方位置(頭部高度)。將注意到該屏幕EC可必要時(shí)作為輔助裝置D2的組成部分。根據(jù)獲取設(shè)備MAi獲取然后存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)(實(shí)時(shí)圖像，必要時(shí)是檢驗(yàn)數(shù)據(jù)(例如雷達(dá)數(shù)據(jù)))，輔助裝置D2的處理設(shè)備MT產(chǎn)生圖像數(shù)據(jù)，通過所述圖像數(shù)據(jù)限定每個(gè)合成(或虛擬的)圖像IZ。這些獲取設(shè)備MAi包括至少一個(gè)觀測(cè)攝像機(jī)MAl或MA2，所述至少一個(gè)觀測(cè)攝像機(jī)被固接在運(yùn)輸工具V上的允許其觀測(cè)其緊鄰環(huán)境的至少一部分的位置上，特別是位于運(yùn)輸工具后保險(xiǎn)杠后方或其前保險(xiǎn)杠前方的區(qū)域ZA。每個(gè)(觀測(cè))攝像機(jī)MAl或MA2提供實(shí)時(shí)圖像，該實(shí)時(shí)圖像優(yōu)選由圖像校正裝置Dl校正。重要的是應(yīng)當(dāng)注意到，合成圖像IZ可根據(jù)由多個(gè)(至少兩個(gè))攝像機(jī)在時(shí)間上錯(cuò)開的時(shí)刻獲取的實(shí)時(shí)圖像產(chǎn)生。在圖1中所示的非限制性示例中，獲取設(shè)備MAi包括:分別安裝在運(yùn)輸工具V的前方和后方(例如在保險(xiǎn)杠或護(hù)殼)的中心位置上的兩個(gè)觀測(cè)攝像機(jī)MAl和MA2、以及分別安裝在運(yùn)輸工具V的前方和后方(例如在保險(xiǎn)杠或護(hù)殼中)的無線電分析設(shè)備MA3和MA4，例如雷達(dá)探測(cè)器，安裝在允許它們探測(cè)在其緊鄰環(huán)境中障礙物的位置。應(yīng)當(dāng)理解，通過無線電分析設(shè)備提供的檢驗(yàn)數(shù)據(jù)可以產(chǎn)生運(yùn)輸工具V的外部緊鄰環(huán)境的2D、2.5D或3D圖形。重要的是應(yīng)當(dāng)注意，獲取設(shè)備MAi可必要時(shí)是輔助裝置D2的組成部分。因此，獲取設(shè)備MAi的至少其中之一可必要時(shí)是確保運(yùn)輸工具V中至少一個(gè)其它功能的配件。在后一種情況下，由配件獲取的數(shù)據(jù)需要或者從配件，或者在運(yùn)輸工具V的信息總線上，或者從運(yùn)輸工具V的車載電腦取回。舉例而非限制性地 ，例如(如圖2A至2E所示)，考慮到在停車階段(到達(dá)或離開)，輔助裝置D2用于輔助駕駛員執(zhí)行操控。因此，由輔助裝置D2產(chǎn)生的并且顯示在屏幕EC(見圖3)上的每個(gè)合成圖像IZ代表停車區(qū)域ZS?？梢岳斫?，當(dāng)這些區(qū)域是低速經(jīng)過的區(qū)域(例如小于大約20km/h)并且需要執(zhí)行操控時(shí)(即使是微小的)(狹窄通道，關(guān)閉的停車場(chǎng)，坡道或類似的)，可使用輔助裝置D2用以產(chǎn)生其它類型的運(yùn)輸工具周圍區(qū)域的合成圖像。為了根據(jù)對(duì)借助攝像機(jī)MAl或MA2獲取的實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)，產(chǎn)生對(duì)停車區(qū)域ZS的合成圖像IZ進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)，例如，可以使用描述于專利文件FR0953271中的方法，其技術(shù)內(nèi)容并入該處引做參考。該方法被示意性地示于圖2A至2E。方法簡(jiǎn)單地涉及用運(yùn)輸工具V的至少其中一個(gè)攝像機(jī)MAl和MA2獲取其獲取區(qū)域ZA的依次實(shí)時(shí)圖像，然后用圖像校正裝置Dl校正這些依次的實(shí)時(shí)圖像，然后根據(jù)運(yùn)輸工具V執(zhí)行的移動(dòng)在不同圖像之間，相對(duì)彼此調(diào)整這些依次的校正后的實(shí)時(shí)圖像，以逐步地構(gòu)成運(yùn)輸工具V在停車區(qū)域ZS的完整合成圖像IZ的俯視圖。在圖2A至2E所示的非限制性示例中，僅簡(jiǎn)單地利用運(yùn)輸工具V的后攝像機(jī)MA2以逐步地構(gòu)成運(yùn)輸工具V的停車區(qū)域ZS的完整合成圖像IZ的俯視圖。該后攝像機(jī)MA2周期性地獲取位于運(yùn)輸工具V后方的獲取區(qū)域ZA的實(shí)時(shí)圖像，對(duì)每個(gè)實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)被暫時(shí)存儲(chǔ)，以能夠獲取后逐漸地彼此進(jìn)行校正和調(diào)整。當(dāng)運(yùn)輸工具V已(此處)完全離開停車區(qū)域ZS時(shí)(圖2E)，布置該停車區(qū)域ZS的完整合成圖像IZ。將注意到，也可以在運(yùn)輸工具V到達(dá)停車區(qū)域ZS時(shí)進(jìn)行獲取。如圖2E和3所示，完整的合成圖像IZ可表現(xiàn)運(yùn)輸工具V的(停車)區(qū)域ZS的俯視圖。將注意到允許構(gòu)建完整合成圖像IZ的實(shí)時(shí)圖像的獲取的開始可在每次駕駛員松開運(yùn)輸工具V的手剎時(shí)確定。在一種變型中，獲取的開始每次可通過運(yùn)輸工具V已經(jīng)在某一預(yù)定持續(xù)期間內(nèi)固定不動(dòng)(必要時(shí)是發(fā)動(dòng)機(jī)切斷)之后又起步時(shí)確定。在獲取開始時(shí)運(yùn)輸工具V的位置和可能的方向限定與(停車)區(qū)域ZS相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)原點(diǎn)，優(yōu)選地，限定該停車區(qū)域ZS的界限。同樣將注意到，例如在嚙合倒車檔時(shí)，可根據(jù)駕駛員的請(qǐng)求或自動(dòng)地顯示完整的合成圖像IZ。然而，一旦運(yùn)輸工具的速度小于先前選定的速度，例如小于大約20km/h，完整的合成圖像IZ的產(chǎn)生優(yōu)選是系統(tǒng)性的(除非駕駛員確定完全停止該功能)。同樣將注意到，當(dāng)建立好與獲取開始時(shí)確定的停車區(qū)域ZS的界限相對(duì)應(yīng)的完整合成圖像IZ時(shí)，可以觸發(fā)實(shí)時(shí)圖像的獲取結(jié)束。在一種變型中，當(dāng)運(yùn)輸工具V遠(yuǎn)離其在停車區(qū)域ZS的出發(fā)點(diǎn)一段預(yù)定距離時(shí)(即相對(duì)于坐標(biāo)原點(diǎn))，可以確定獲取結(jié)束。如圖1所示，圖像校正裝置Dl至少包括過濾設(shè)備MF和均質(zhì)設(shè)備MH。過濾設(shè)備MF，配置用于對(duì)于對(duì)在區(qū)域ZS的一部分中(例如通過攝像機(jī)MAl和/或攝像機(jī)MA2)獲取的實(shí)時(shí)圖像的每個(gè)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)其在該區(qū)域部分中的位置以及由運(yùn)輸工具V在該區(qū)域部分的水平上使用的信號(hào)燈施加顏色過濾，以產(chǎn)生過濾后的實(shí)時(shí)圖像。將理解到，可以預(yù)先地確定每個(gè)顏色過濾器用于盡可能地消除至少一種信號(hào)燈類型的組合在由攝像機(jī)MAl或MA2在獲取區(qū)域ZA中和在給定的地面類型上獲取的實(shí)時(shí)圖像上的影響。換句話說，應(yīng)用于獲取區(qū)域ZA的實(shí)時(shí)圖像的像素的每個(gè)顏色過濾器用于消除信號(hào)燈組合在該像素上的至少部分已知的影響。

例如，可通過光譜映射數(shù)據(jù)限定每個(gè)過濾器，光譜映射表現(xiàn)信號(hào)燈組合對(duì)于在地面上獲取的顏色的光譜影響。可在實(shí)驗(yàn)室(或工廠)的測(cè)試中得到這些光譜映射。舉例而非限定性地示出，圖像校正裝置Dl可包括存儲(chǔ)設(shè)備MS，適用于存儲(chǔ)限定每個(gè)光譜映射的數(shù)據(jù)，所述每個(gè)光譜映射代表運(yùn)輸工具V的至少一個(gè)信號(hào)燈的組合對(duì)至少一個(gè)地面的顏色的光譜影響。在這種情況下，每次過濾設(shè)備MF接收限定實(shí)時(shí)圖像的圖像數(shù)據(jù)時(shí)，其訪問存儲(chǔ)設(shè)備MS以提取對(duì)應(yīng)于信號(hào)燈組合的光譜映射，所述信號(hào)燈組合在該實(shí)時(shí)圖像的獲取時(shí)刻在獲取區(qū)域ZA上是啟用的，然后過濾設(shè)備MF將這些映射應(yīng)用于構(gòu)成該實(shí)時(shí)圖像的不同像素，進(jìn)而產(chǎn)生過濾后的實(shí)時(shí)圖像?？梢允褂脤?duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是已知的任何類型的存儲(chǔ)設(shè)備MS，尤其是存儲(chǔ)器(必要時(shí)是軟件型的)。圖像修正裝置Dl的均質(zhì)設(shè)備MH配置用于，使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)整體的顏色和/或?qū)Ρ榷认鄬?duì)于對(duì)由輔助裝置D2的處理設(shè)備MT提供的正在構(gòu)建的區(qū)域的合成圖像IZ的對(duì)應(yīng)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色和/或?qū)Ρ榷染|(zhì)化。該均質(zhì)化是為了產(chǎn)生過濾后且均質(zhì)的實(shí)時(shí)圖像，輔助裝置D2的處理設(shè)備MT可使用這些實(shí)時(shí)圖像以逐步地構(gòu)建區(qū)域的合成圖像IZ。此處理解到，“均質(zhì)化”是修改過濾后的實(shí)時(shí)圖像像素的顏色和/或?qū)Ρ榷仁蛊渥兊门c正在構(gòu)建的合成圖像IZ中的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)像素(按位置對(duì)應(yīng))的顏色/對(duì)比度基本相同。重要的是應(yīng)當(dāng)注意，參考圖像不一定強(qiáng)制是構(gòu)建好的圖像。實(shí)際上，在某些配置中，當(dāng)前的(或目前的)圖像可作為參考圖像(例如如果當(dāng)前的圖像是由位于運(yùn)輸工具前方的攝像機(jī)拍攝的，因此其獲取的由前大燈提供的白光照明的照明區(qū)域的圖像改變了一點(diǎn)顏色)。優(yōu)選地，過濾后的實(shí)時(shí)圖像像素的顏色和/或?qū)Ρ榷认鄬?duì)于在正在構(gòu)建的區(qū)域合成圖像IZ中精確對(duì)應(yīng)的像素(如果存在)的顏色/對(duì)比度進(jìn)行均質(zhì)化并且/或者相對(duì)于正在構(gòu)建的區(qū)域合成圖像IZ中精確對(duì)應(yīng)像素的鄰近像素的顏色/對(duì)比度進(jìn)行均質(zhì)化。將注意到，均質(zhì)設(shè)備MH可實(shí)施多種均質(zhì)技術(shù)。而且，例如，根據(jù)之前由過濾設(shè)備MF引入的光譜失真水平，均質(zhì)設(shè)備MH可以使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色均質(zhì)化。此處理解到，“光譜失真水平”指的是對(duì)由顏色過濾器去除的可見光譜部分的大小進(jìn)行量化的水平。將注意到，通過執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)不同類型的模糊消除可以減輕該光譜失真的影響。為此目的，例如，均質(zhì)設(shè)備MH需要能夠?qū)⒒旧锨曳謩e相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有引入不同光譜失真水平的兩種不同信號(hào)燈組合的情況下(例如由前攝像機(jī)MAl和后攝像機(jī)MA2)獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中。將注意到，在實(shí)踐中，每個(gè)像素相對(duì)于鄰近的像素進(jìn)行分析以補(bǔ)償不允許兩個(gè)像素精確對(duì)應(yīng)的可能的噪聲和/或可能的校準(zhǔn)誤差。同樣還將注意到，已由處理設(shè)備MT使用過濾后且均質(zhì)的兩個(gè)實(shí)時(shí)圖像中的一個(gè)。因此，均質(zhì)設(shè)備MH可請(qǐng)求處理設(shè)備MT在構(gòu)造區(qū)域的合成圖像IZ時(shí)不考慮屬于在具有引入最小光譜失真水平的信號(hào)燈組合時(shí)獲取的過濾后且均質(zhì)的實(shí)時(shí)圖像的像素。這實(shí)際上是呈現(xiàn)最少的光譜失真并且因此提供最接近現(xiàn)實(shí)的(即呈現(xiàn)自然光或等同的燈光的)視覺逼真度的校正圖像。將理解到，必要時(shí)需要存儲(chǔ)一系列的所有過濾后且均質(zhì)的實(shí)時(shí)圖像。但是，同樣可以僅保留最后一個(gè)重新構(gòu)建并且已做過均質(zhì)和過濾的圖像。另外，這可能需要處理設(shè)備MT，重新構(gòu)建至少部分的正在構(gòu)建的合成圖像，因?yàn)橐呀?jīng)考慮了過濾后且均質(zhì)的兩個(gè)實(shí)時(shí)圖像中的一個(gè)。 在第一種變型中，均質(zhì)設(shè)備MH可從在兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中相互對(duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素的顏色和/或?qū)Ρ榷韧茢喑龉浪愕念伾?或?qū)Ρ榷?。?shí)際上可以從用兩種不同的過濾器過濾后的兩個(gè)實(shí)時(shí)圖像推斷出互補(bǔ)信息，這將允許更好地估算實(shí)時(shí)顏色和/或?qū)崟r(shí)對(duì)比度(即在自然光或同等的燈光情況下)。接下來，均質(zhì)設(shè)備MH可產(chǎn)生具有這些顏色和/或該估算對(duì)比的新像素，然后命令處理設(shè)備MT將剛剛估算顏色和/或?qū)Ρ鹊南袼亓腥雲(yún)^(qū)域的合成圖像IZ的結(jié)構(gòu)中，在相應(yīng)的過濾的和均質(zhì)的像素的位置上。將理解到，可任意地需要存儲(chǔ)一序列過濾的和均質(zhì)的所有實(shí)時(shí)圖像。但是，同樣可以保留最后重建的圖像和已做過均質(zhì)和過濾的圖像。另外，可需要處理設(shè)備MT，重建至少部分的正在構(gòu)建的合成圖像，盡管已經(jīng)列入過濾的和均質(zhì)的兩個(gè)實(shí)時(shí)圖像中的一個(gè)。同樣可考慮的第二種變型中，已分別呈現(xiàn)信號(hào)燈的組合和缺少信號(hào)燈而得到過濾的和均質(zhì)的兩個(gè)實(shí)時(shí)圖像。例如，需要編程運(yùn)輸工具V的至少某些信號(hào)燈，用于暫時(shí)停止，例如在一秒鐘內(nèi)，需要運(yùn)行以便獲取設(shè)備MAi可以獲取以信號(hào)燈的組合呈現(xiàn)的第一實(shí)時(shí)圖像，然后獲取在立即一秒鐘后缺少信號(hào)燈(受控照明功能)的實(shí)時(shí)圖像。在第二種變型中，均質(zhì)設(shè)備MH可減少顏色和/或顏色的估算對(duì)比和/或這些相應(yīng)的過濾的像素的對(duì)比。接下來，均質(zhì)設(shè)備MH可產(chǎn)生具有這些顏色的新像素和/或估算對(duì)比，然后命令處理設(shè)備MT將剛剛估算顏色和/或?qū)Ρ鹊南袼亓腥氲絽^(qū)域的合成圖像IZ的結(jié)構(gòu)中。同樣可考慮，均質(zhì)設(shè)備MH布置檢驗(yàn)數(shù)據(jù)，檢驗(yàn)數(shù)據(jù)是通過運(yùn)輸工具V的無線電MA3和/或MA4用分析設(shè)備得到的和表現(xiàn)位于區(qū)域IZ中的障礙。在該情況下，優(yōu)選地，均質(zhì)設(shè)備MH不校正沒有呈現(xiàn)探測(cè)的障礙的實(shí)時(shí)圖像的像素，以避免過濾和均質(zhì)實(shí)時(shí)圖像后障礙消失，和因此得到任選的完整的合成圖像IZ。因此該功能用于校正位于運(yùn)輸工具周圍的地面的自由區(qū)域的圖像。將注意到，自連續(xù)的圖像連續(xù)地構(gòu)建完整的合成圖像IZ，及可考慮到一旦運(yùn)輸工具停車(或操控終止)，圖像是有效地完整的。然而，一旦布置實(shí)時(shí)圖像，可以提取(通過過濾和均質(zhì))實(shí)時(shí)圖像，用以產(chǎn)生可顯示于屏幕EC上的部分合成的圖像，和通過接續(xù)提取的實(shí)時(shí)圖像使圖像是完整的。因此，本發(fā)明允許在運(yùn)輸工具V的屏幕EC上顯示部分的或完整的合成圖像IZ，表現(xiàn)該運(yùn)輸工具V周圍的至少一部分區(qū)域，就好像該合成圖像(IZ)在白天產(chǎn)生或在至少與日光可比的照明之下產(chǎn)生的。本發(fā)明僅以舉例的方式而不限于前述的輔助裝置和運(yùn)輸工具的實(shí)施方式，但對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員將理解，本發(fā)明 包括所有的變型在下面的權(quán)利要求的方面中。
權(quán)利要求
1.一種用于運(yùn)輸工具(V)的圖像校正裝置(D1)，所述運(yùn)輸工具布置有至少一個(gè)信號(hào)燈并且位于區(qū)域中，所述區(qū)域的合成圖像正在根據(jù)依次的實(shí)時(shí)圖像構(gòu)建，其特征在于，所述裝置包括:i)過濾設(shè)備(MF)，配置用于向?qū)υ谒鰠^(qū)域的一部分中獲取的實(shí)時(shí)圖像的每個(gè)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)其在所述部分中的位置以及由所述運(yùn)輸工具(V)在所述部分的水平上使用每個(gè)信號(hào)燈施加顏色過濾；以及ii)均質(zhì)設(shè)備(MH)，配置用于使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色和/或?qū)Ρ榷认鄬?duì)于對(duì)正在構(gòu)建的所述區(qū)域合成圖像的對(duì)應(yīng)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色/對(duì)比度均質(zhì)化，用以產(chǎn)生適用于構(gòu)建所述區(qū)域合成圖像的過濾后且均質(zhì)的實(shí)時(shí)圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述過濾設(shè)備(MF)配置用于，向?qū)哂兄辽僖粋€(gè)信號(hào)燈時(shí)獲取的實(shí)時(shí)圖像的每個(gè)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)施加顏色過濾，所述顏色過濾由代表所述信號(hào)燈對(duì)地面顏色影響的光譜映射數(shù)據(jù)所限定。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括存儲(chǔ)設(shè)備(MS)，適用于存儲(chǔ)每個(gè)光譜映射的所述數(shù)據(jù)，所述每個(gè)光譜映射代表所述運(yùn)輸工具(V)的至少一個(gè)信號(hào)燈對(duì)至少一個(gè)地面的顏色的光譜影響。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述均質(zhì)設(shè)備(MH)配置用于，使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色相對(duì)于對(duì)正在構(gòu)建的所述區(qū)域合成圖像的對(duì)應(yīng)像素和/或所述對(duì)應(yīng)像素的鄰近像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色均質(zhì)化。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的裝置，其特征在于，所述均質(zhì)設(shè)備(MH)配置用于，根據(jù)由所述過濾設(shè)備(MF)施加的過濾所弓IA的光譜失真水平,使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色均質(zhì)化。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述均質(zhì)設(shè)備(MH)配置成，當(dāng)其將嚴(yán)格且分別相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有引入不同光譜失真水平的兩種不同信號(hào)燈組合的情況下獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì) 化的實(shí)時(shí)圖像中時(shí)，用于請(qǐng)求在構(gòu)建所述區(qū)域合成圖像時(shí)考慮屬于在引入最小光譜失真水平的信號(hào)燈組合的情況下獲取的過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像的唯一像素。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述均質(zhì)設(shè)備(MH)配置用于，當(dāng)其將精確且分別相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有兩種不同信號(hào)燈組合的情況下獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中時(shí)，從對(duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素的顏色和/或?qū)Ρ榷韧茢喑龉浪泐伾?或?qū)Ρ榷龋瑥亩a(chǎn)生具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊男孪袼?，并且用于?qǐng)求在所述區(qū)域合成圖像的構(gòu)建中考慮用具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊南袼卮鎸?duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述均質(zhì)設(shè)備(MH)配置用于，當(dāng)其將嚴(yán)格且分別相互對(duì)應(yīng)的像素布置在具有一種信號(hào)燈組合以及沒有信號(hào)燈的情況下獲取的兩個(gè)過濾后且均質(zhì)化的實(shí)時(shí)圖像中時(shí)，從對(duì)應(yīng)的過濾后且均質(zhì)化的像素的顏色和/或?qū)Ρ榷韧茢喑龉浪泐伾?或?qū)Ρ榷龋瑥亩a(chǎn)生具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊男孪袼?，并且用于?qǐng)求在所述區(qū)域合成圖像的構(gòu)建中考慮用具有估算顏色和/或?qū)Ρ榷鹊南袼亍?br> 9.一種用于位于區(qū)域中的運(yùn)輸工具(V)駕駛員的輔助裝置(D2)，其特征在于，所述輔助裝置(D2)包括根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的圖像校正裝置(D1)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括處理設(shè)備(MT)，配置用于根據(jù)對(duì)由圖像校正裝置(Dl)提供的實(shí)時(shí)且校正后的圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建所述運(yùn)輸工具(V)周圍區(qū)域的所述合成圖像。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其特征在于，所述處理設(shè)備(MT)配置用于構(gòu)建所述運(yùn)輸工具(V)周圍區(qū)域的所述合成圖像的俯視圖。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括所述獲取設(shè)備(MAi)的至少其中一些。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的裝置，其特征在于，所述獲取設(shè)備(MAi)從下列組合中選擇，所述組合至少包括:固接至所述運(yùn)輸工具(V)后部分的觀測(cè)攝像機(jī)、固接至所述運(yùn)輸工具(V)前部分的觀測(cè)攝像機(jī)、固接至所述運(yùn)輸工具(V)后部分的無線電分析設(shè)備以及固接至所述運(yùn)輸工具(V)前部分的無線電分析設(shè)備。
14.一種包括根據(jù)權(quán)利要求9至13中任一項(xiàng)所述的輔助裝置(D2)的運(yùn)輸工具(V)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的運(yùn)輸工具，其特征在于，所述運(yùn)輸工具是機(jī)動(dòng)運(yùn)輸工具類型。
全文摘要
一種用于運(yùn)輸工具(V)的圖像校正裝置(D1)，所述運(yùn)輸工具布置有至少一個(gè)信號(hào)燈并且位于區(qū)域中，所述區(qū)域的合成圖像正在根據(jù)依次的實(shí)時(shí)圖像構(gòu)建。所述裝置(D1)包括i)過濾設(shè)備(MF)，配置用于向?qū)υ谒鰠^(qū)域的一部分中獲取的實(shí)時(shí)圖像的每個(gè)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)其在所述區(qū)域部分中的位置以及由所述運(yùn)輸工具(V)在所述區(qū)域部分的水平上使用每個(gè)信號(hào)燈施加顏色過濾，以產(chǎn)生過濾后的實(shí)時(shí)圖像；以及ii)均質(zhì)設(shè)備(MH)，配置用于使對(duì)過濾后的實(shí)時(shí)圖像的像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色和/或?qū)Ρ榷认鄬?duì)于對(duì)正在構(gòu)建的所述區(qū)域合成圖像的對(duì)應(yīng)像素進(jìn)行限定的圖像數(shù)據(jù)的顏色/對(duì)比度均質(zhì)化，用以產(chǎn)生適用于構(gòu)建所述區(qū)域合成圖像的過濾后且均質(zhì)的實(shí)時(shí)圖像。
文檔編號(hào)G06T3/40GK103250181SQ201180058773
公開日2013年8月14日 申請(qǐng)日期2011年12月2日 優(yōu)先權(quán)日2010年12月6日
發(fā)明者F·拉爾熱 申請(qǐng)人:標(biāo)致·雪鐵龍汽車公司