專利名稱：目標(biāo)探測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于探測目標(biāo)的目標(biāo)探測裝置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，日本專利申請公布No. 2008-276308 (JP-A-2008-276308)、日本專利申請公布No. 2008-238927 (JP-A-2008-238927)等中所描述的裝置可以被用于探測目標(biāo)。 JP-A-2008-276308描述了一種視頻處理裝置，其探測來自安裝在可移動主體上的成像元件所捕捉的視頻的光流。上述視頻處理裝置包括計算單元，其用于將視頻中所包含的幀劃分為多個區(qū)并且計算每個區(qū)在不同條件下的光流；以及參數(shù)確定單元，其根據(jù)所述可移動主體的狀態(tài)來至少改變幀劃分的模式或條件。該裝置改變目標(biāo)幀和基準(zhǔn)幀之間的幀間隔，用于根據(jù)待探測目標(biāo)處于短距離還是長距離來探測光流。當(dāng)使用上述裝置來探測目標(biāo)時，目標(biāo)圖像在橫向方向上進(jìn)行相當(dāng)大地移動的情況下，諸如當(dāng)目標(biāo)在橫向方向上距離圖像中心很遠(yuǎn)時或者當(dāng)可移動主體要進(jìn)行大轉(zhuǎn)向時，光流的量值將意外地增大。因此，在這種情況下探測目標(biāo)的精確度會降低。此外，JP-A-2008-238927中所描述的裝置基于塊匹配方法來探測移動目標(biāo)，所述塊匹配方法使用廣角相機(jī)在不同時間分別捕捉的圖像來計算所捕捉圖像的每個塊的運動矢量。當(dāng)像利用上述裝置那樣使用圖像的運動矢量(位移)來探測目標(biāo)時，在這樣的目標(biāo)在圖像中不明顯的情況下難以探測到目標(biāo)。然而，在廣角相機(jī)所捕捉的廣角圖像中，中心區(qū)域的圖像面積相對于中心區(qū)域中所捕捉的空間尺寸小。因此，目標(biāo)的移動難以在圖像的中心區(qū)域中顯現(xiàn)，并且基于圖像運動矢量來探測目標(biāo)的精度會降低。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供了一種在不考慮在圖像中的目標(biāo)的位置的情況下能夠以高精確度來探測目標(biāo)的目標(biāo)探測裝置。本發(fā)明的一個方面提供了一種目標(biāo)探測裝置，其包括成像單元，其安裝在可移動主體上；目標(biāo)探測單元，其計算所述成像單元在不同時間所捕捉的兩個圖像之間的局部圖像的圖像位移，并且至少基于所述圖像位移來執(zhí)行用于從圖像探測目標(biāo)的探測處理；以及控制單元，其基于所述可移動主體的橫向方向的圖像中的位置而改變所述探測處理的執(zhí)行方式。利用本發(fā)明的一個方面，通過根據(jù)橫向方向上的圖像中的位置而以適當(dāng)方式執(zhí)行從圖像探測目標(biāo)。因此，在不考慮目標(biāo)在圖像中的位置的情況下可以以高精確度來探測目標(biāo)。在本發(fā)明的一個方面中，所述控制單元可以基于橫向方向上的圖像中的位置而改變兩個圖像的時間間隔。這里，所述控制單元可以隨著橫向方向上的圖像中的位置和橫向方向上的圖像中心位置之間的位置偏移增加而縮短所述時間間隔。
禾Ij用之前的配置，可以基于橫向方向上的圖像中的位置來設(shè)定適當(dāng)?shù)臅r間間隔并且以高精確度來計算圖像位移。因此，探測目標(biāo)時的精確度被提高。除了之前的配置之外，可以包括探測移動目標(biāo)的轉(zhuǎn)向狀態(tài)的轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元， 并且所述控制單元基于轉(zhuǎn)向狀態(tài)而改變時間間隔。這里，所述控制單元隨著可移動主體的轉(zhuǎn)向半徑的減小而可以縮短所述時間間隔。利用之前的配置，可以基于轉(zhuǎn)向狀態(tài)而設(shè)定適當(dāng)?shù)臅r間間隔并且以高精確度來計算圖像位移。因此，探測目標(biāo)的精確度被提高。在之前的配置中，所述控制單元基于橫向方向上的圖像中的位置的瞬時變化而改變所述時間間隔。這里，所述控制單元可以隨著所述瞬時變化的增加而縮短所述時間間隔。利用之前的配置，可以根據(jù)橫向方向上的圖像中的位置的瞬時變化而設(shè)定適當(dāng)?shù)臅r間間隔并且以高精確度來計算圖像位移。因此，探測目標(biāo)的精確度被提高。在本發(fā)明的一個方面中，所述目標(biāo)探測單元可以基于目標(biāo)的形狀來執(zhí)行第一探測處理以探測所述目標(biāo)，并且基于圖像位移來執(zhí)行第二探測處理以探測所述目標(biāo)，并且所述控制單元基于橫向方向上的圖像中的位置而改變所述第一探測處理和第二探測處理的執(zhí)行方式。利用之前的配置，所述第一探測處理和第二探測處理的執(zhí)行方式基于橫向方向上的圖像中的位置而改變。接著，根據(jù)改變的方式使用第一探測處理和/或第二探測處理來探測目標(biāo)。結(jié)果，可以通過向第一探測處理給予優(yōu)先級來執(zhí)行目標(biāo)探測，所述第一探測處理基于圖像中難以顯現(xiàn)目標(biāo)移動的區(qū)域中的目標(biāo)形狀來探測目標(biāo)，并且可以通過向第二探測處理給予優(yōu)先級來執(zhí)行目標(biāo)探測，所述第二探測處理基于圖像被相當(dāng)大地失真的區(qū)域中的圖像位移來探測目標(biāo)。如上所述，利用之前的配置，在不考慮其在圖像中的位置的情況下能夠以高精確度來探測目標(biāo)，并且即使其是其中圖像會失真的廣角圖像，也能夠跨越整個圖像以高精確度來探測目標(biāo)。在以上的配置中，所述控制單元可以基于橫向方向上的圖像中的位置而在所述第一探測處理和第二探測處理之間進(jìn)行切換。利用該配置，由于根據(jù)橫向方向上的圖像中的位置來簡單地切換第一探測處理和第二探測處理，所以可以容易地改變探測處理的方式。 此外，在這種配置中，所述控制單元可以基于橫向方向上的圖像中的位置而設(shè)定要經(jīng)受第一探測處理的第一探測區(qū)域以及要經(jīng)受第二探測處理的第二探測區(qū)域。利用該配置，由于基于橫向方向上的圖像中的位置來設(shè)定第一探測區(qū)域和第二探測區(qū)域，所以這兩個探測區(qū)域可以利用高精確度而進(jìn)行設(shè)定。在之前的配置中，所述控制單元可以確定橫向方向上的圖像中的位置與橫向方向上的圖像中心位置之間的位置偏移是否小于第一閾值，可以在其中位置偏移小于第一閾值的第一探測區(qū)域中執(zhí)行第一探測處理，并且在其中位置偏移等于或大于第一閾值的第二探測區(qū)域中執(zhí)行第二探測處理。利用該配置，作為根據(jù)橫向方向上的圖像中的位置與橫向方向上的圖像中心位置之間的位置偏移而在第一探測處理和第二探測處理之間進(jìn)行切換的結(jié)果，可以通過分別以適合于圖像中心和圖像外圍的方式執(zhí)行探測處理來探測目標(biāo)。在之前的配置中，所述控制單元可以計算圖像的光流，并且可以基于所述光流的量值而在所述第一探測處理和第二探測處理之間進(jìn)行切換。
利用該配置，作為根據(jù)在圖像的各個位置處所觀察到的光流而在第一探測處理和第二探測處理之間進(jìn)行切換的結(jié)果，可以通過以適合于圖像中的位置的方式執(zhí)行探測處理來探測目標(biāo)。除了之前的配置之外，可以包括探測可移動主體的轉(zhuǎn)向狀態(tài)的轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元，并且所述控制單元可以基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)而在第一探測處理和第二探測處理之間進(jìn)行切換。如果安裝有成像單元的可移動主體的行進(jìn)方向左右地偏移，則圖像中難以顯現(xiàn)圖像位移的區(qū)域也將也將左右地偏移。因此，利用該配置，作為根據(jù)可移動主體的轉(zhuǎn)向狀態(tài) (行進(jìn)方向)而在第一探測處理和第二探測處理之間進(jìn)行切換的結(jié)果，可以通過以適合于圖像中的位置的方式執(zhí)行探測處理來探測目標(biāo)。在之前的配置中，所述控制單元可以基于橫向方向上的圖像中的位置而設(shè)定第一目標(biāo)探測處理的貢獻(xiàn)度和第二目標(biāo)探測處理的貢獻(xiàn)度。利用該配置，可以根據(jù)橫向方向上的圖像中的位置而改變各個貢獻(xiàn)水平(目標(biāo)探測的優(yōu)先程度)，來跨越整個圖像以高精確度探測目標(biāo)。


本發(fā)明之前和其他的目標(biāo)、特征和優(yōu)勢將通過參考附圖對示例性實施例所進(jìn)行的描述而變得顯而易見，其中相同的附圖標(biāo)記被用于表示相同的元件，其中圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實施例的目標(biāo)探測裝置的配置圖；圖2是示出根據(jù)本發(fā)明第一實施例的目標(biāo)探測裝置中的控制處理的流程圖；圖3是示出由相機(jī)所捕捉的圖像示例的示意圖；圖4A和4B是用于計算幀間隔的示意圖示例；圖5A和5B是用于計算幀間隔的示意圖示例；圖6是示意性示出圖像幀的幀間隔的示意圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明第二實施例的周圍監(jiān)視系統(tǒng)的配置圖；圖8是用于獲得車輛后部圖像的相機(jī)所捕捉的圖像示例；圖9是圖8的圖像中的圖形識別探測區(qū)域的圖像；圖10是圖8的圖像中的光流探測區(qū)域的圖像；圖11是用于獲得車輛后部圖像的相機(jī)在車輛轉(zhuǎn)向時所捕捉的圖像示例；圖12是示出圖7的電子控制單元(ECU)中的處理流程的流程圖；圖13是根據(jù)本發(fā)明第三實施例的周圍監(jiān)視系統(tǒng)的配置圖；圖14是用于獲得車輛后部圖像的相機(jī)所捕捉的圖像示例，并且是示出所捕捉圖像中的光流的圖像；以及圖15是示出圖13的E⑶中的處理流程的流程圖。
具體實施例方式現(xiàn)在參考附圖來詳細(xì)解釋根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)探測裝置的實施例。順便提及，對各個附圖中的相同或相應(yīng)元件給予相同的附圖標(biāo)記，并且省略了對其冗余的解釋。首先，對根據(jù)本發(fā)明第一實施例的目標(biāo)探測裝置101的配置進(jìn)行解釋。圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實施例的目標(biāo)探測裝置101的配置圖。目標(biāo)探測裝置101是具有計算所捕捉圖像的光流并且基于計算結(jié)果探測目標(biāo)的功能的裝置。如圖1所示，目標(biāo)探測裝置101包括E⑶201、毫米波雷達(dá)300和相機(jī)400。目標(biāo)探測裝置101被安裝在作為可移動主體的車輛上。毫米波雷達(dá)300是通過使用毫米帶的無線電波來探測目標(biāo)的雷達(dá)傳感器。毫米波雷達(dá)300安裝在車輛的前部中心。此外，毫米波雷達(dá)300被安裝在使得能夠探測到諸如障礙物的要被探測的目標(biāo)的高度。毫米波雷達(dá)300在掃描車輛橫向方向的同時傳送車輛前方的毫米波，并且接收從目標(biāo)所反射的毫米波。在車輛垂直方向傳送毫米波的角度是固定的，并且在車輛停止時被設(shè)定為與道路表面平行的角度。毫米波雷達(dá)300向ECU 201發(fā)送毫米波信號，所述毫米波信號包含來自所接收的毫米波被反射的各個反射點的毫米波信息(橫向方向的掃描方位角、傳輸時間、接收時間、反射強(qiáng)度等)。例如，如果車輛前部處于圖3所示的狀態(tài)，則毫米波雷達(dá)300可以通過探測到探測點Pl而探測目標(biāo)(圖3中的另一車輛Ml)。相機(jī)400是用于對車輛的前方進(jìn)行成像的單鏡頭相機(jī)。相機(jī)400安裝在車輛的前部中心。相機(jī)400對車輛的前方進(jìn)行成像，并且將所捕捉的圖像信息作為圖像信號傳送到 ECU 201。所捕捉的圖像從每個給定時間段(例如，1/30秒)的幀間隔的圖像幀進(jìn)行配置。 如果成像范圍在車輛的水平方向?qū)挷⑶臆嚨篮苌伲瑒t相機(jī)400可以捕捉充分包括機(jī)動車道之外的人行道和路肩以及即將出現(xiàn)的通車車道的區(qū)域的圖像。在這樣的情況下，可以獲得如圖3所示的圖像。E⑶201是用于控制整個目標(biāo)探測裝置101的電子控制單元。E⑶201主要由諸如中央處理器(CPU)進(jìn)行配置，并且包括只讀存儲器(ROM)、隨機(jī)存取存儲器(RAM)、輸入信號電路、輸出信號電路、電源電路等。ECU 201包括圖像處理區(qū)域提取單元211、相對速度計算單元212、距離計算單元213、橫向位置計算單元214、估計R計算單元215、幀間隔計算單元 216、光流計算單元217和目標(biāo)探測單元218。圖像處理區(qū)域提取單元211具有基于從毫米波雷達(dá)300輸出的毫米波信號來探測處于車輛前方的目標(biāo)，基于該目標(biāo)的位置信息來識別其中目標(biāo)在相機(jī)400輸出的圖像中存在的區(qū)域，并且提取所識別的區(qū)域作為圖像處理區(qū)域Fl的功能。具體地，圖像處理區(qū)域提取單元211使用當(dāng)前時間的毫米波信息以探測具有最強(qiáng)反射強(qiáng)度的發(fā)射毫米波的反射方向，以基于反射方向來獲取車輛行進(jìn)方向所形成的探測角度和探測點Pl的方向，并且通過基于探測角度計算探測點Pl的位置來探測所述目標(biāo)。此外，圖像處理區(qū)域提取單元211識別圖像中的探測點Pl并且提取其相鄰區(qū)域作為圖像處理區(qū)域Fl。距離計算單元213具有基于毫米波信息來計算車輛和目標(biāo)之間的相對距離的功能。具體地，距離計算單元213使用當(dāng)前時間的毫米波信息以基于從毫米波的傳輸?shù)浇邮盏臅r間來計算與前方目標(biāo)的相對距離。相對速度計算單元212具有基于毫米波信息來計算車輛和目標(biāo)的相對速度的功能。具體地，相對速度計算單元212基于利用距離計算單元213所計算的當(dāng)前時間的距離與當(dāng)前時間之前預(yù)定時間的距離之間的變化來計算與前方目標(biāo)的相對速度。橫向位置計算單元214具有基于從相機(jī)400輸出的所捕捉圖像來計算目標(biāo)的橫向位置的功能。這里，術(shù)語“橫向位置”是指圖像的橫向方向(車輛的橫向方向)上的目標(biāo)位置相對于由相機(jī)400拍攝圖像的中心軸(圖像的中心位置)的位置偏移。橫向位置計算單元214通過分析所捕捉的圖像來計算目標(biāo)的橫向位置。例如，可以通過識別圖像中與目標(biāo)在寬度方向上的邊緣相對應(yīng)的柱狀圖中的峰值，并且從這兩個邊緣的位置計算目標(biāo)在寬度方向上的中心位置來獲得目標(biāo)的橫向位置。橫向位置計算單元214還可以使用毫米波信息來計算橫向位置。估計R計算單元215具有計算車輛的轉(zhuǎn)向半徑的功能，所述轉(zhuǎn)向半徑即所謂的估計R?？梢曰谵D(zhuǎn)向角傳感器500的輸出信息來計算估計R。估計R在車輛直線行進(jìn)時增大，而在使車輛急轉(zhuǎn)彎時減小。幀間隔計算單元216具有基于相對速度計算單元212、距離計算單元213、橫向位置計算單元214和估計R計算單元215的計算結(jié)果來計算用于計算光流的適當(dāng)幀間隔的功能。這里，幀間隔是在計算光流中使用的兩個不同圖像之間的時間間隔。如圖6所示，兩個不同圖像之一是當(dāng)前時間(t)的幀的圖像，以及另一個是當(dāng)前時間(t)之前的時間(t-x) 處的幀的圖像。通常，之前幀的圖像，也就是時間(t-i)處的幀被用來計算光流。然而，在該實施例中，根據(jù)預(yù)定條件來計算用于計算光流的幀間隔。幀間隔計算單元216具有基于橫向位置的瞬時變化來改變幀間隔的功能。幀間隔計算單元216附加地具有基于目標(biāo)在圖像中的橫向位置而改變幀間隔的功能以及基于車輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)而改變幀間隔的功能。幀間隔計算單元216還具有基于與目標(biāo)相關(guān)的相對距離或相對速度而改變幀間隔的功能。具體地，幀間隔計算單元216根據(jù)如圖4A所示的曲線來設(shè)定適當(dāng)?shù)膸g隔，以使得幀間隔隨著目標(biāo)的橫向位置增加而被設(shè)定得更短，并且使得幀間隔隨著橫向位置減小而被設(shè)定得更長。此外，幀間隔計算單元216根據(jù)如圖4B所示的曲線來設(shè)定適當(dāng)?shù)膸g隔，以使得幀間隔隨著車輛的估計R增加(即，隨著路徑變得更直) 而被設(shè)定得更長，并且使得幀間隔隨著估計R減小(即隨著曲線變得更陡)而被設(shè)定得更短。此外，幀間隔計算單元216根據(jù)如圖5A所示的曲線來設(shè)定適當(dāng)?shù)膸g隔，以使得幀間隔隨著相對速度增加而被設(shè)定得更短，并且使得幀間隔隨著相對速度減小而被設(shè)定得更長。 此外，幀間隔計算單元216根據(jù)如圖5B所示的曲線來設(shè)定適當(dāng)?shù)膸g隔，以使得幀間隔隨著相對距離增加而被設(shè)定得更長，并且使得幀間隔隨著相對距離減小而被設(shè)定得更短。幀間隔計算單元216還可以通過全面考慮基于相對距離、相對速度、橫向位置和估計R分別獲得的適當(dāng)幀間隔來設(shè)定幀間隔。光流計算單元217具有基于幀間隔計算單元216的計算結(jié)果而使用兩個圖像來計算每個局部圖像的光流的功能。這里，局部圖像表示諸如特征點、像素的特定點，或者諸如圖像內(nèi)的特定形狀的區(qū)域，并且光流是示出局部圖像在下一瞬間行進(jìn)的方向以及行進(jìn)多遠(yuǎn)的矢量。目標(biāo)探測單元218具有基于利用光流計算單元218計算的光流的量值來從圖像探測目標(biāo)的功能。例如，目標(biāo)探測單元218具有在目標(biāo)的光流大于預(yù)定值的情況下將目標(biāo)探測為障礙物的功能。目標(biāo)探測單元218附加地具有通過將之前的探測結(jié)果與毫米波雷達(dá) 300的目標(biāo)探測結(jié)果相比較來確定裝置探測結(jié)果的可靠性的功能。目標(biāo)探測單元218還具有將探測結(jié)果輸出到諸如警報裝置、車輛控制裝置、乘客保護(hù)裝置等的駕駛輔助系統(tǒng)并由此通過警報等執(zhí)行駕駛輔助的功能?，F(xiàn)在參考圖2對根據(jù)該實施例的目標(biāo)探測裝置101的操作進(jìn)行解釋。圖2是示出根據(jù)該實施例的目標(biāo)探測裝置101的操作的流程圖。順便提及，為了便于解釋和理解，將對在車輛行進(jìn)時探測到作為待探測目標(biāo)的圖3所示的另一車輛Ml的情形進(jìn)行解釋。圖2所示的控制處理在E⑶201中反復(fù)地執(zhí)行，例如從點火裝置接通以預(yù)定時序執(zhí)行。首先，圖像處理區(qū)域提取單元211提取如圖3所示的圖像處理區(qū)域(步驟S10)。 具體地，圖像處理區(qū)域提取單元211基于從毫米波雷達(dá)300所輸出的毫米波信號來探測另一車輛M1，識別另一車輛Ml在圖像中存在的區(qū)域，并且將所識別的區(qū)域提取為圖像處理區(qū)域F1。隨后，距離計算單元213計算車輛和另一車輛Ml的相對距離(步驟S11)。相對速度計算單元212基于在Sll處計算的相對距離來計算車輛和另一車輛Ml的相對速度(步驟Si》。橫向位置計算單元214基于從相機(jī)400輸出的捕捉圖像來計算另一車輛Ml的橫向位置(步驟Si； )。估計R計算單元215基于來自偏航率傳感器或轉(zhuǎn)向角傳感器的輸出信息來計算車輛的估計R(步驟S14)。隨后，幀間隔計算單元216基于Sll處計算的相對距離、S12處計算的相對速度、 S13處計算的橫向位置以及S14處計算的估計R來計算適當(dāng)?shù)膸g隔(步驟SK)。具體地， 幀間隔計算單元216通過將圖4A至5B所示的各個曲線與各個因子的值進(jìn)行比較而獲得與各個因子相對應(yīng)的幀間隔來計算適當(dāng)?shù)膸g隔；即，相對距離、相對速度、橫向位置和估計 R以及全面考慮的那些幀間隔。結(jié)果，例如如果通過縮短幀間隔而提高光流計算精確度，則選擇圖6中所示的幀間隔D1，并且如果通過加長幀間隔而提高光流計算精確度，則選擇圖6 所示的幀間隔D2。隨后，光流計算單元217使用具有S15處計算的適當(dāng)幀間隔的兩個圖像來計算光流(S16)。目標(biāo)探測單元218隨后基于S16的計算結(jié)果來探測另一車輛Ml。在S 17的處理完成之后，圖2所示的控制處理結(jié)束，并且再次從SlO開始處理。如以上所描述的，利用根據(jù)第一實施例的目標(biāo)探測裝置101，幀間隔基于圖像中目標(biāo)的橫向位置而變化。例如，如果目標(biāo)位于圖像外圍附近；即，如果橫向位置大，則圖像上目標(biāo)的橫向位置將在不同時間之間大幅地改變。其間，如果目標(biāo)位于圖像中心附近，則橫向位置幾乎將不會在不同時間之間改變。因此，作為幀間隔基于目標(biāo)在圖像中橫向位置而變化的結(jié)果，在不考慮目標(biāo)的位置的情況下，可以以高精確度來計算光流，并且可以以高精確度來探測目標(biāo)。此外，利用根據(jù)第一實施例的目標(biāo)探測裝置101，幀間隔基于車輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài)而變化。例如，當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向時；即，當(dāng)估計R小時，目標(biāo)在圖像上的橫向位置將在不同時間之間大幅變化。其間，當(dāng)車輛直線行進(jìn)時，橫向位置將在不同時間之間非常小。因此，作為幀間隔基于轉(zhuǎn)向狀態(tài)而變化的結(jié)果，在不考慮駕駛條件的情況下，可以以高精確度計算光流，并且可以以高精確度來探測目標(biāo)。如以上所描述的，利用根據(jù)第一實施例的目標(biāo)探測裝置，幀間隔基于橫向位置的瞬時變化而改變。具體地，幀間隔被改變以使得幀間隔將隨著橫向位置增加的瞬時變化而變得更短。因此，可以通過根據(jù)橫向位置的瞬時變化而設(shè)定適當(dāng)?shù)膸g隔來以高精確度計算光流，并且可以提高探測目標(biāo)的精確度?，F(xiàn)在將參考圖7至15對本發(fā)明的第二和第三實施例進(jìn)行描述。在第二和第三實施例中，根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)探測裝置被應(yīng)用于車輛上所安裝的周圍監(jiān)視系統(tǒng)。所述周圍監(jiān)視系統(tǒng)探測車輛周圍的障礙物(例如，另一車輛、自行車、行人、墜 9落的物體等)。接著，所述周圍監(jiān)視系統(tǒng)將所探測的障礙物信息輸出到駕駛輔助系統(tǒng)(例如，碰撞防止裝置、泊車輔助裝置等)，或者利用音頻或顯示器向駕駛員提供相同內(nèi)容。第二實施例是根據(jù)圖像的橫向位置而設(shè)定探測區(qū)域的示例，而第三實施例是根據(jù)光流的量值來設(shè)定探測區(qū)域的示例。順便提及，雖然障礙物的探測范圍可以覆蓋車輛的所有方向，但是其也可以被限制為車輛的特定方向?，F(xiàn)在參考圖7至11對根據(jù)第二實施例的周圍監(jiān)視系統(tǒng)102進(jìn)行解釋。圖7是根據(jù)第二實施例的周圍監(jiān)視系統(tǒng)102的配置圖。圖8是用于拍攝車輛后部圖像的相機(jī)所捕捉的圖像示例。圖9是圖8的圖像中的圖形識別探測區(qū)域的圖像。圖10是圖8的圖像的光流探測區(qū)域的圖像。圖11是用于拍攝車輛后部圖像的相機(jī)在車輛轉(zhuǎn)向時所捕捉的圖像示例。周圍監(jiān)視系統(tǒng)102通過使用圖形識別處理和光流處理從廣角圖像來探測障礙物。 具體地，周圍監(jiān)視系統(tǒng)102在圖像的中心部處設(shè)定用于圖形識別處理的區(qū)域，并且在圖像的外圍部處設(shè)定用于光流處理的探測區(qū)域。周圍監(jiān)視系統(tǒng)101包括相機(jī)400、轉(zhuǎn)向角傳感器 500 和 ECU202。順便提及，在第二實施例中，相機(jī)400用作成像單元，并且E⑶202用作目標(biāo)探測單元和控制單元。相機(jī)400是用于拍攝車輛周圍的圖像的相機(jī)，并且是具有廣角視野的廣角相機(jī)。 為了獲取所在車輛整個外圍的圖像，相機(jī)400安裝在車輛的多個預(yù)定位置(例如，前部、后部、右側(cè)、左側(cè))。每個相機(jī)400在每個給定時間長度內(nèi)以廣角捕捉各個方向的圖像，并且將所捕捉的廣角圖像作為圖像信號發(fā)送到ECU 202。圖8示出利用安裝在車輛后部的相機(jī)400在停車場內(nèi)所捕捉的圖像示例。該圖像包括多個停駐的車輛、人員等。此外，由于該圖像是由廣角相機(jī)所捕捉的圖像，所以圖像的外圍被相當(dāng)大地失真，并且車輛等的圖像被變形。轉(zhuǎn)向角傳感器500是探測所在車輛的轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)向角的傳感器。轉(zhuǎn)向角傳感器500在每個給定時間長度內(nèi)探測轉(zhuǎn)向角，并且將所述轉(zhuǎn)向角作為轉(zhuǎn)向角信號發(fā)送到ECU 202。E⑶202是由CPU、ROM、RAM、圖像處理芯片等配置的電子控制單元，并且控制整個周圍監(jiān)視系統(tǒng)102。ECU 202在每個給定時間長度內(nèi)從相機(jī)400接收圖像信號以及從轉(zhuǎn)向角傳感器500接收轉(zhuǎn)向角信號，并且將廣角圖像等按時間排序進(jìn)行存儲。ECU 202附加地執(zhí)行處理以基于存儲信息從圖像中探測障礙物信息，并且將所探測的障礙物信息(例如，位置、 行進(jìn)方向、行進(jìn)速度)輸出到駕駛輔助系統(tǒng)或者將相同內(nèi)容提供給駕駛員。ECU 202基于轉(zhuǎn)向角來確定車輛是在直線行進(jìn)還是轉(zhuǎn)向。如果確定了車輛在直線行進(jìn)，則E⑶202將中心環(huán)繞廣角圖像WAI的中心位置的矩形區(qū)域設(shè)定為圖形識別探測區(qū)域PA，并且將剩余的外圍區(qū)域設(shè)定為光流探測區(qū)域OA(參見圖8至10)。其間，如果確定了車輛正在轉(zhuǎn)向，則E⑶202基于轉(zhuǎn)向角來計算廣角圖像WAI中與轉(zhuǎn)向車輛的行進(jìn)方向中心的延伸相對應(yīng)的位置CP(圖像的中心位置以橫向方向移動的位置)(參見圖11)。在圖11中，還利用箭頭示出廣角圖像WAI的各個位置中的光流。與位置CP (在轉(zhuǎn)向時行進(jìn)方向的中心位置)越接近，光流的量值越小(即，圖像中的位移越小)。 E⑶202將中心環(huán)繞廣角圖像WAI的位置CP的矩形區(qū)域設(shè)定為圖形識別探測區(qū)域PA，并且將剩余的外圍區(qū)域設(shè)定為光流探測區(qū)域0A(參見圖11)。該圖形識別探測區(qū)域PA的尺寸和形狀與車輛直線行進(jìn)時的圖形識別探測區(qū)域PA相同。因此，車輛轉(zhuǎn)向時的圖形識別探測區(qū)域PA是根據(jù)轉(zhuǎn)向角對車輛直線行進(jìn)時的圖形識別探測區(qū)域PA的橫向方向位置進(jìn)行校正的結(jié)果。順便提及，在設(shè)定圖形識別探測區(qū)域PA的尺寸和形狀是考慮相機(jī)400的鏡頭參數(shù) (視角等)。例如，基于位置CP和位置之間的位置偏移是否小于閾值來設(shè)定矩形區(qū)域在橫向方向上的兩個邊緣(即，使得偏移小于閾值的區(qū)域處于矩形區(qū)域中，以及偏移等于或大于閾值的區(qū)域處于矩形區(qū)域之外)。此外，提前設(shè)定矩形區(qū)域在垂直方向上的兩個邊緣的位置。之前的閾值以及垂直方向上的兩個邊緣的位置基于相機(jī)400的鏡頭參數(shù)等來決定。在廣角圖像中，由于接近圖像中心的圖像區(qū)域相對于圖像區(qū)域中所捕捉空間的尺寸而言小，所以目標(biāo)在所述圖像區(qū)域中的位移極小。因此，難以使用指示目標(biāo)在接近圖像中心的圖像中的移動的光流(圖像位移)來執(zhí)行目標(biāo)探測。然而，由于接近圖像中心的區(qū)域是目標(biāo)存在于車輛行進(jìn)方向中的區(qū)域，所以必須確保方向精確性。因此，使用基于目標(biāo)的形狀執(zhí)行探測的圖形識別，將接近于圖像中心的區(qū)域設(shè)定為探測區(qū)域。其間，在廣角圖像中，在圖像的外圍處，圖像被相當(dāng)大地失真，并且目標(biāo)在圖像中的形狀將改變。因此，在圖像的外圍部處，不再獲得與諸如模板的基準(zhǔn)形狀的相關(guān)性，并且使用圖形匹配(圖形識別)進(jìn)行目標(biāo)探測會變得困難。然而，雖然圖像的外圍處于車輛行進(jìn)方向的側(cè)邊，但是可能有橫穿道路的行人等，并且必須確保方向精確性。因此，使用指示目標(biāo)在圖像中的移動的光流，將圖像的外圍設(shè)定為探測區(qū)域。ECU 202隨后在圖形識別探測區(qū)域PA內(nèi)每次移動指定數(shù)目的像素的同時在所述圖形識別探測區(qū)域PA中設(shè)定子窗口 SW(參見圖9)。ECU 202此后使用當(dāng)前時間(t)的幀的廣角圖像WAI以執(zhí)行每個子窗口 SW中待探測的各個障礙物的圖形識別，并且基于圖形識別結(jié)果來設(shè)定障礙物信息。作為圖形識別方法，可以應(yīng)該傳統(tǒng)的方法，并且例如使用待探測障礙物的各個模板來執(zhí)行圖形匹配。通過參考，子窗口 SW越小，像素的數(shù)目越小，并且因此可以縮短處理時間。E⑶202使用當(dāng)前時間(t)的幀的廣角圖像WAI以及當(dāng)前時間(t)之前的時間 (t-Ι)的幀的廣角圖像WAI以計算光流探測區(qū)域OA中的每個預(yù)定區(qū)域(或每個像素)的光流(參見圖10)。作為光流計算方法，可以應(yīng)用傳統(tǒng)的方法。ECU 202隨后基于光流探測區(qū)域OA的各個區(qū)域中的光流來提取指示與其外圍中的光流相比不同量值和方向的光流。如果存在來自圖像背景的不同目標(biāo)(障礙物)，則目標(biāo)的光流將顯示出與其外圍(背景)相比明顯不同的量值和方向。因此，作為提取不同于其外圍的唯一光流的結(jié)果，可以識別障礙物的光流。ECU202基于所提取的光流來附加地設(shè)定障礙物信息?，F(xiàn)在參考圖7對周圍監(jiān)視系統(tǒng)201的操作進(jìn)行解釋。具體地，參考圖12的流程圖對E⑶202所要執(zhí)行的處理進(jìn)行解釋。圖12是示出圖7的E⑶202所要執(zhí)行的處理流程的流程圖。每個相機(jī)400在每個給定時間長度內(nèi)以圍繞所在車輛的各個方向捕捉圖像，并且將圖像信號發(fā)送到ECU 202。ECU 202在每個給定時間長度內(nèi)從相機(jī)400接收圖像信號， 并且每幀的廣角圖像被輸入其中(S20)。每幀的廣角圖像按照時間順序被臨時存儲在ECU 202 中。
轉(zhuǎn)向角傳感器500在每個給定時間長度內(nèi)探測轉(zhuǎn)向角，并且將轉(zhuǎn)向角信號發(fā)送到 ECU 202。ECU 202在每個給定時間長度內(nèi)從轉(zhuǎn)向角傳感器500接收轉(zhuǎn)向角信號，并且轉(zhuǎn)向角被輸入其中(S21)。在每個給定時間長度內(nèi)，E⑶202基于轉(zhuǎn)向角、相機(jī)400的特性等在廣角圖像WAI 內(nèi)設(shè)定圖形識別探測區(qū)域和光流探測區(qū)域(S22)。隨后，ECU 202在圖形識別探測區(qū)域中使用當(dāng)前時間⑴的幀的廣角圖像來執(zhí)行圖形識別，并且從圖形識別結(jié)果來探測障礙物(S23)。此外，ECU 202在光流探測區(qū)域中使用當(dāng)前時間⑴的幀的廣角圖像以及之前時間(t-i)的幀的廣角圖像來計算圖像中各個位置的光流，并且從光流探測區(qū)域中各個位置的光流探測障礙物(S24)。ECU 202隨后將探測結(jié)果輸出到駕駛輔助系統(tǒng)或者將相同內(nèi)容通過音頻或顯示器提供給駕駛員(S25)。根據(jù)周圍監(jiān)視系統(tǒng)102，作為將廣角圖像的中心部設(shè)定為用于使用圖形識別探測障礙物的圖形識別探測區(qū)域，并且將外圍部設(shè)定為用于使用光流探測障礙物的光流探測區(qū)域的結(jié)果，能夠跨越整個廣角圖像以高精確度來探測障礙物。具體地，根據(jù)周圍監(jiān)視系統(tǒng)102，可以通過基于廣角圖像相對于圖像的中心位置的橫向方向上的位置設(shè)定探測區(qū)域，來以高精確度設(shè)定探測區(qū)域。此外，根據(jù)周圍監(jiān)視系統(tǒng) 102，可以通過根據(jù)車輛的行進(jìn)方向(轉(zhuǎn)向角)校正探測區(qū)域以在橫向方向上移動，來以甚至更高的精確度來設(shè)定探測區(qū)域?，F(xiàn)在參考圖13和14對根據(jù)第三實施例的周圍監(jiān)視系統(tǒng)103進(jìn)行解釋。圖13是根據(jù)第三實施例的周圍監(jiān)視系統(tǒng)103的配置圖。圖14是用于拍攝車輛后部圖像的相機(jī)所捕捉的圖像示例，并且是示出所捕捉圖像中的光流的圖像。周圍監(jiān)視系統(tǒng)103通過使用圖形識別處理和光流處理從廣角圖像中探測障礙物。 具體地，周圍監(jiān)視系統(tǒng)103對整個圖像執(zhí)行光流處理，并且基于所計算光流的量值來設(shè)定圖形識別處理的探測區(qū)域和用于光流處理的探測區(qū)域。周圍監(jiān)視系統(tǒng)103包括相機(jī)400和 E⑶203。順便提及，在第三實施例中，E⑶203用作目標(biāo)探測單元和控制單元。E⑶203是由CPU、ROM、RAM、圖像處理芯片等配置的電子控制單元，并且控制整個周圍監(jiān)視系統(tǒng)103。E⑶203在每個給定時間長度內(nèi)從相機(jī)400接收圖像信號，并且按照時間順序存儲廣角圖像。ECU203附加地執(zhí)行處理以基于存儲信息來探測障礙物信息，并且將所探測的障礙物信息輸出到駕駛輔助系統(tǒng)或者將相同內(nèi)容提供給駕駛員。ECU 203使用當(dāng)前時間(t)的幀的廣角圖像WAI和之前時間(t_l)的幀的廣角圖像WAI，以便跨越整個廣角圖像WAI來計算每個預(yù)定區(qū)域的光流(參見圖14)。如圖14所示，與圖像中的車輛行進(jìn)方向的中心(如果車輛直線行進(jìn)則是圖像的中心)越近，光流的量值(對應(yīng)于圖14中的箭頭長度)變得越小，并且與中心越遠(yuǎn)則其變得更大。因此，在光流的量值小的區(qū)域中，難以使用指示目標(biāo)在圖像中的移動的光流來執(zhí)行目標(biāo)探測。其間，在光流的量值大的區(qū)域中，使用光流的目標(biāo)探測將是有效的。因此，ECU 203確定光流的量值是否小于閾值。該閾值是用于確定是否能夠使用光流、基于光流的量值來執(zhí)行目標(biāo)探測的閾值，并且基于測試結(jié)果等來提前進(jìn)行設(shè)定。ECU 203將光流的量值確定小于所述閾值的區(qū)域被設(shè)定為圖形識別探測區(qū)域PA。此外，ECU 203將光流的量值確定等于或大于所述閾值(光流的量值不小于所述閾值)的區(qū)域被設(shè)定為光流探測區(qū)域OA。如第二實施例一樣，E⑶203基于圖形識別對PA執(zhí)行障礙物探測。其間，如第二實施例一樣，ECU 203使用所計算的光流并且基于所述光流對光流探測區(qū)域OA執(zhí)行障礙物探測?，F(xiàn)在參考圖13對周圍監(jiān)視系統(tǒng)103的操作進(jìn)行解釋。具體地，參考圖15的流程圖對要由E⑶203所執(zhí)行的處理進(jìn)行解釋。圖15是示出要由圖13的E⑶203執(zhí)行的處理流程的流程圖。每個相機(jī)400在每個給定時間長度內(nèi)捕捉圍繞所在車輛的各個方向的圖像，并且將圖像信號發(fā)送到ECU 203。ECU 203在每個給定時間長度內(nèi)從相機(jī)400接收圖像信號， 并且每幀的廣角圖像被輸入其中(S20)。每幀的廣角圖像按照時間順序被臨時存儲在ECU 203 中。在每個給定的時間長度內(nèi)，E⑶203通過使用當(dāng)前時間(t)的幀的廣角圖像以及之前時間(t-Ι)的幀的廣角圖像，跨越整個廣角圖像來計算圖像中各個位置的光流(S31)。 ECU 203隨后確定圖像中各個位置的光流的量值是否小于閾值(S32)。ECU 203將光流的量值確定為小于閾值的區(qū)域被設(shè)定為圖形識別探測區(qū)域 (S33)。ECU 203隨后通過使用當(dāng)前時間(t)的幀的廣角圖像在圖形識別探測區(qū)域中執(zhí)行圖形識別，并且從圖形識別結(jié)果來探測障礙物(S34)。ECU 203將光流的量值確定大于閾值的區(qū)域被設(shè)定為光流探測區(qū)域(S35)。ECU 203隨后基于光流探測區(qū)域中的各個位置的光流來探測障礙物。ECU 203隨后向駕駛輔助系統(tǒng)輸出探測結(jié)果或者利用音頻或顯示器向駕駛員提供相同內(nèi)容。根據(jù)周圍監(jiān)視系統(tǒng)103，作為將其中光流的量值小于閾值的區(qū)域設(shè)定為用于基于圖形識別來探測障礙物的圖形識別探測區(qū)域，并且將其中光流的量值大于閾值的區(qū)域設(shè)定為用于基于光流來探測障礙物的光流探測區(qū)域的結(jié)果，可以跨越整個廣角圖像以高精確度來探測障礙物。具體地，根據(jù)周圍監(jiān)視系統(tǒng)103，可以通過基于廣角圖像中所觀察到的光流的量值設(shè)定探測區(qū)域，來以高精確度設(shè)定探測區(qū)域。雖然以上已經(jīng)對本發(fā)明的實施例進(jìn)行了解釋，但是以上實施例僅說明了根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)探測裝置的示例。根據(jù)本發(fā)明的目標(biāo)探測裝置不局限于根據(jù)以上實施例的目標(biāo)探測裝置，并且根據(jù)所述實施例的目標(biāo)探測裝置可以在不改變各個權(quán)利要求中所要求保護(hù)的要旨的情況下被修改或者用于其他應(yīng)用。例如，在第一實施例中，雖然相對速度、相對距離、橫向位置和估計R都被計算，并且基于之前的結(jié)果來計算幀間隔，但是幀間隔也可以至少基于橫向位置或估計R來計算。例如，雖然本發(fā)明在第二和第三實施例中用于要安裝在車輛上的周圍監(jiān)視系統(tǒng)并且用于探測車輛周圍的障礙物，但是本發(fā)明也可以被應(yīng)用于從圖像探測目標(biāo)的各種目標(biāo)探測裝置。此外，本發(fā)明也可以被安裝在諸如機(jī)器人的其他可移動主體上。此外，本發(fā)明也可以被應(yīng)用于不安裝在可移動主體上的監(jiān)視相機(jī)等。此外，在第二和第三實施例中，雖然圖形識別探測區(qū)域是矩形形狀，并且其他區(qū)域被設(shè)定為光流探測區(qū)域，但是各種形狀和尺寸都可以應(yīng)用于圖形識別探測區(qū)域和光流探測區(qū)域。此外，在第一和第二實施例中，雖然轉(zhuǎn)向角傳感器用作用于探測車輛轉(zhuǎn)向狀態(tài) (估計R、行進(jìn)方向)的探測單元，但是諸如偏航率傳感器的其他傳感器也可以用于探測，并且也可以從導(dǎo)航系統(tǒng)等獲得有關(guān)行進(jìn)方向的信息。此外，在第二實施例中，雖然配置是使得探測區(qū)域的橫向方向位置基于轉(zhuǎn)向角 (車輛的轉(zhuǎn)向狀態(tài))進(jìn)行校正，但是所述配置也可以不執(zhí)行上述校正。此外，在第二和第三實施例中，雖然分別設(shè)定了圖形識別探測區(qū)域和光流探測區(qū)域，但是可以根據(jù)圖像的中心位置(圖像中在車輛轉(zhuǎn)向時與行進(jìn)方向中心相對應(yīng)的位置) 和橫向位置的偏移是否小于閾值來切換使用圖形識別的障礙物探測和使用光流的障礙物探測。此外，在第二和第三實施例中，可以基于橫向位置來分別設(shè)定基于圖形識別的目標(biāo)探測的貢獻(xiàn)度和基于光流的目標(biāo)探測的貢獻(xiàn)度，并且也可以通過基于各個貢獻(xiàn)度來使用基于圖形識別的目標(biāo)探測和基于光流的目標(biāo)探測，來執(zhí)行目標(biāo)探測。順便提及，各個目標(biāo)探測的貢獻(xiàn)度是指各個目標(biāo)探測對于綜合目標(biāo)探測結(jié)果的程度(比率)。例如，其是在融合各個目標(biāo)探測的結(jié)果時的權(quán)重。這里，優(yōu)選地，圖像的橫向位置與圖像的中心位置(圖像中在車輛轉(zhuǎn)向時與行進(jìn)方向中心相對應(yīng)的位置)越接近，基于圖形識別的目標(biāo)探測的貢獻(xiàn)度就被設(shè)定得越高，而圖像的橫向位置離圖像中心越遠(yuǎn)，基于光流的目標(biāo)探測的貢獻(xiàn)度就被設(shè)定得越高。此外，在如第三實施例中跨越整個圖像執(zhí)行的光流處理之后，可以基于除了光流之外的圖形識別的結(jié)果，在其中光流的量值小的區(qū)域中探測到障礙物。
權(quán)利要求
1.一種目標(biāo)探測裝置，包括成像單元，所述成像單元安裝在可移動主體上；目標(biāo)探測單元，所述目標(biāo)探測單元計算由所述成像單元在不同時間捕捉的兩個圖像之間的局部圖像的圖像位移，并且至少基于所述圖像位移來執(zhí)行用于從圖像探測目標(biāo)的探測處理；以及控制單元，所述控制單元基于所述可移動主體的橫向方向上的所述圖像中的位置來改變執(zhí)行所述探測處理的方式。
2.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元基于所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置來改變所述兩個圖像的時間間隔。
3.如權(quán)利要求2所述的目標(biāo)探測裝置，進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元，所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元探測所述可移動主體的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，其中，所述控制單元基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)來改變所述時間間隔。
4.如權(quán)利要求2所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元基于所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置的瞬時變化來改變所述時間間隔。
5.如權(quán)利要求2所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元隨著在所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置與所述橫向方向上的所述圖像的中心位置之間的位置偏移的增加而縮短所述時間間隔。
6.如權(quán)利要求3所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元隨著所述可移動主體的轉(zhuǎn)向半徑的減小而縮短所述時間間隔。
7.如權(quán)利要求4所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元隨著所述瞬時變化的增加而縮短所述時間間隔。
8.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述目標(biāo)探測單元基于所述目標(biāo)的形狀來執(zhí)行第一探測處理以探測所述目標(biāo)，并且基于所述圖像位移來執(zhí)行第二探測處理以探測所述目標(biāo)，并且，所述控制單元基于所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置來改變執(zhí)行所述第一探測處理和所述第二探測處理的方式。
9.如權(quán)利要求8所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元基于所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置而在所述第一探測處理和所述第二探測處理之間進(jìn)行切換。
10.如權(quán)利要求9所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元基于所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置來設(shè)定要經(jīng)受所述第一探測處理的第一探測區(qū)域以及要經(jīng)受所述第二探測處理的第二探測區(qū)域。
11.如權(quán)利要求10所述的目標(biāo)探測裝置，進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元，所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元探測所述可移動主體的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，其中，所述控制單元基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)對所述第一探測處理區(qū)域和所述第二探測處理區(qū)域中的至少一個進(jìn)行校正。
12.如權(quán)利要求9所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元確定在所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置與所述橫向方向上的所述圖像的中心位置之間的位置偏移是否小于第一閾值，以及所述控制單元在所述位置偏移小于所述第一閾值的第一探測區(qū)域中執(zhí)行所述第一探測處理，并且在所述位置偏移等于或大于所述第一閾值的第二探測區(qū)域中執(zhí)行所述第二探測處理。
13.如權(quán)利要求9所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元計算圖像的光流，并且基于所述光流的量值而在所述第一探測處理與所述第二探測處理之間進(jìn)行切換。
14.如權(quán)利要求13所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元確定所述光流的量值是否小于第二閾值，以及所述控制單元在所述光流的量值小于所述第二閾值的第一探測區(qū)域中執(zhí)行所述第一探測處理，并且在所述光流的量值等于或大于所述第二閾值的第二探測區(qū)域中執(zhí)行所述第二探測處理。
15.如權(quán)利要求9所述的目標(biāo)探測裝置，進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元，所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)探測單元探測所述可移動主體的轉(zhuǎn)向狀態(tài)，其中，所述控制單元基于所述轉(zhuǎn)向狀態(tài)而在所述第一探測處理和所述第二探測處理之間進(jìn)行切換。
16.如權(quán)利要求8所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述控制單元基于所述橫向方向上的所述圖像中的所述位置來設(shè)定所述第一目標(biāo)探測處理的貢獻(xiàn)度和所述第二目標(biāo)探測處理的貢獻(xiàn)度。
17.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)探測裝置，其中，所述圖像位移是光流。
全文摘要
一種目標(biāo)探測裝置，包括成像單元(400)，其安裝在可移動主體上；目標(biāo)探測單元(201)，其計算所述成像單元(400)在不同時間所捕捉的兩個圖像之間的局部圖像的圖像位移，并且至少基于所述圖像位移來執(zhí)行用于從圖像探測目標(biāo)的探測處理；以及控制單元(201)，其基于所述可移動主體的橫向方向上的圖像中的位置來改變探測處理的執(zhí)行方式。
文檔編號G06T7/20GK102396002SQ201080016738
公開日2012年3月28日 申請日期2010年4月14日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月15日
發(fā)明者內(nèi)田尚秀, 名波剛, 后藤宏晃, 深町映夫, 白石達(dá)也, 西嵨征和 申請人:豐田自動車株式會社