專(zhuān)利名稱(chēng)：檢測(cè)用信息登錄裝置、對(duì)象物體檢測(cè)裝置、電子設(shè)備、檢測(cè)用信息登錄裝置的控制方法、對(duì) ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及進(jìn)行物體登錄和檢測(cè)中的至少一方的裝置，特別涉及登錄物體的信息 后根據(jù)登錄的信息來(lái)檢測(cè)物體的檢測(cè)用信息登錄裝置、對(duì)象物體檢測(cè)裝置、電子設(shè)備、檢測(cè) 用信息登錄裝置的控制方法、對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法、檢測(cè)用信息登錄裝置控制程 序以及對(duì)象物體檢測(cè)裝置控制程序。
背景技術(shù)：
近年，對(duì)于數(shù)碼相機(jī)(digital still camera)、數(shù)碼攝像機(jī)等攝像器材來(lái)說(shuō)，為了 獲得最佳圖像，對(duì)自動(dòng)識(shí)別拍攝對(duì)象的要求越來(lái)越高。例如，已存在具有自動(dòng)檢測(cè)出人臉并 根據(jù)檢測(cè)出的人臉調(diào)整最佳焦點(diǎn)及曝光等功能的數(shù)碼相機(jī)。在用相機(jī)進(jìn)行拍攝時(shí)，寵物等動(dòng)物作為拍攝對(duì)象的情況也很多。其與檢測(cè)出人臉 的功能一樣，也需要自動(dòng)檢測(cè)出作為拍攝對(duì)象的動(dòng)物進(jìn)而對(duì)焦點(diǎn)及曝光進(jìn)行修正的功能。然而，在現(xiàn)有技術(shù)中，檢測(cè)人臉的技術(shù)雖然已經(jīng)達(dá)到實(shí)用的程度，但檢測(cè)人以外的 動(dòng)物的技術(shù)卻很有限。其中1個(gè)理由如下所述。即，在檢測(cè)某拍攝對(duì)象時(shí)，首先，需要預(yù)先對(duì) 該拍攝對(duì)象的特征進(jìn)行定義。在這一點(diǎn)上，對(duì)于人臉來(lái)說(shuō)，由于具有共通特征的部分很多， 所以較容易定義。然而，動(dòng)物與人相比種類(lèi)多種多樣，很難預(yù)先定義。例如，在定義狗時(shí)，即 使同為狗，也會(huì)因種類(lèi)不同而導(dǎo)致其臉形、體型、顏色、毛的長(zhǎng)度、耳朵的形狀等都與檢測(cè)人 時(shí)相比有很大差別。因此，很難預(yù)先定義狗的特征，也因此很難自動(dòng)檢測(cè)出不能預(yù)先定義的 狗。此外，在拍攝時(shí)，動(dòng)物并不會(huì)都像人一樣正對(duì)著拍攝者，有時(shí)朝向各種不同的方向，有時(shí) 擺出各種不同的姿勢(shì)。在這一點(diǎn)上，造成了在技術(shù)上更加難以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別。自動(dòng)識(shí)別物體的技術(shù)有如下幾種。在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，公開(kāi)了一種在具有臉部識(shí)別 功能的電子相機(jī)上，根據(jù)識(shí)別的被攝體的信息進(jìn)行各種處理的技術(shù)。在專(zhuān)利文獻(xiàn)2中，記載了一種將多臺(tái)相機(jī)拍攝的圖像輸入共通的圖像處理裝置， 且在該圖像處理裝置中，通過(guò)對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中登錄的模型數(shù)據(jù)與相機(jī)拍攝的圖像進(jìn)行對(duì)照，來(lái) 檢測(cè)物體的存在位置、物體的種類(lèi)、以及距離物體的大致距離的技術(shù)。在專(zhuān)利文獻(xiàn)3中，記載了一種推測(cè)物體的視角上的效果變化，并進(jìn)行模型化，進(jìn)而 對(duì)模型化的數(shù)據(jù)與輸入的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)照的技術(shù)。在專(zhuān)利文獻(xiàn)4中，記載了一種對(duì)監(jiān)視空間中存在的檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行監(jiān)視的圖像識(shí)別 裝置，該圖像識(shí)別裝置在背景圖像與輸入圖像發(fā)生變化時(shí)，利用小動(dòng)物的指標(biāo)，對(duì)該變化是 否由小動(dòng)物造成進(jìn)行判斷的技術(shù)。在專(zhuān)利文獻(xiàn)5中，公開(kāi)了一種利用熱感圖像進(jìn)行車(chē)輛識(shí)別，來(lái)判斷/區(qū)分其種類(lèi)的 技術(shù)。在專(zhuān)利文獻(xiàn)6中，公開(kāi)了一種從動(dòng)物鼻子的整體圖像中提取鼻子的輪廓、以及2個(gè)鼻孔各自的輪廓，生成識(shí)別動(dòng)物的信息的技術(shù)。專(zhuān)利文獻(xiàn)1 日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)公報(bào)，“特開(kāi)2007-282119號(hào)公報(bào)”;2007年10月
25日公開(kāi)。專(zhuān)利文獻(xiàn)2 日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)公報(bào)，“特開(kāi)2002-83297號(hào)公報(bào)” ；2002年3月 22日公開(kāi)。專(zhuān)利文獻(xiàn)3 日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)公報(bào)，“特開(kāi)2001-307096號(hào)公報(bào)”;2001年11月
2日公開(kāi)。專(zhuān)利文獻(xiàn)4 日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)公報(bào)，“特開(kāi)2006-155167號(hào)公報(bào)” ；2006年6月 15日公開(kāi)。專(zhuān)利文獻(xiàn)5 日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)公報(bào)，“特開(kāi)平8-16987號(hào)公報(bào)”;1996年1月19
日公開(kāi)。專(zhuān)利文獻(xiàn)6 日本國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)公報(bào)，“特開(kāi)2007-135501號(hào)公報(bào)”；2007年6月
7日公開(kāi)。

發(fā)明內(nèi)容
然而，根據(jù)上述以往的技術(shù)結(jié)構(gòu)，會(huì)產(chǎn)生下述問(wèn)題。即，專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù) 為識(shí)別人臉的技術(shù)。如上所述，原本很難預(yù)先定義動(dòng)物，所以很難與檢測(cè)人臉時(shí)一樣來(lái)檢測(cè) 動(dòng)物。將專(zhuān)利文獻(xiàn)2中記載的技術(shù)應(yīng)用于動(dòng)物時(shí)，需要登錄大量的模型數(shù)據(jù)。此外，就登 錄來(lái)說(shuō)，需要登錄各種朝向、各種位置時(shí)的數(shù)據(jù)，用戶(hù)不清楚哪個(gè)朝向上或哪個(gè)位置上需要 登錄多少數(shù)據(jù)，因此對(duì)于用戶(hù)來(lái)說(shuō)，登錄并不是容易的。專(zhuān)利文獻(xiàn)3中記載的技術(shù)在登錄時(shí)為了進(jìn)行模型化，需要對(duì)拍攝環(huán)境(朝向、姿勢(shì) 等)的信息進(jìn)行精確的計(jì)算，因此，需要截取出對(duì)象物。然而，很難從靜止的圖像中截取對(duì) 象物，因此用于截取的工作很費(fèi)工夫，登錄也并不容易。本發(fā)明就是鑒于上述問(wèn)題而進(jìn)行的，其目的在于，實(shí)現(xiàn)一種用戶(hù)可以容易地登錄 成為檢測(cè)對(duì)象的動(dòng)物的裝置以及從輸入的圖像中檢測(cè)出登錄動(dòng)物的裝置，即檢測(cè)用信息登 錄裝置、對(duì)象物體檢測(cè)裝置等。為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置為一種登錄檢測(cè)用特征信息的 檢測(cè)用信息登錄裝置，該檢測(cè)用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn) 行檢測(cè)且向該對(duì)象物體賦予特征的信息，該檢測(cè)用信息登錄裝置的特征在于存儲(chǔ)部，保存 信息；圖像取得單元，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取單元，從上述幀圖像 中提取追蹤用特征信息，并保存在上述存儲(chǔ)部中，其中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝 的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行追蹤且向該對(duì)象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域 檢測(cè)單元，根據(jù)上述追蹤用特征提取單元所提取的追蹤用特征信息與、上述存儲(chǔ)部中保存 的涉及上述幀圖像的過(guò)去的上述追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述對(duì)象物體的圖像區(qū) 域；檢測(cè)用特征提取單元，從上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元所檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖像 區(qū)域中，提取上述檢測(cè)用特征信息；檢測(cè)用特征登錄單元，將上述檢測(cè)用特征提取單元所提 取的上述檢測(cè)用特征信息的一部分或全部登錄在上述存儲(chǔ)部中。 此外，本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置的控制方法的特征在于包含有圖像取得步驟，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取步驟，從上述幀圖像中提取追蹤用特征 信息，并保存在存儲(chǔ)部中，其中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的 對(duì)象物體進(jìn)行追蹤且向該對(duì)象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟，根據(jù)在上述 追蹤用特征提取步驟中提取的追蹤用特征信息與、存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去 的上述追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征提取步驟， 從在上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域中，提取上述檢測(cè)用 特征信息；檢測(cè)用特征登錄步驟，將在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的上述檢測(cè)用特征 信息的一部分或全部登錄在存儲(chǔ)部中。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)及方法，從動(dòng)畫(huà)影像中取得幀圖像。然后，從取得的幀圖像中，提取 用于追蹤動(dòng)畫(huà)影像中的對(duì)象物體的追蹤用特征信息，并保存在存儲(chǔ)部中。然后，根據(jù)存儲(chǔ)部 中所保存的過(guò)去的追蹤用特征信息與現(xiàn)在的追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)出對(duì)象物體 的圖像區(qū)域。然后，從對(duì)象物體的圖像區(qū)域中提取檢測(cè)用特征信息，并保存在存儲(chǔ)部中。由此，由于登錄了用于檢測(cè)出對(duì)象物體的檢測(cè)用特征信息，只需以動(dòng)畫(huà)形式拍攝 對(duì)象物體，就能夠容易地登錄對(duì)象物體的特征。本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置可以具有運(yùn)動(dòng)變化量計(jì)算單元，根據(jù)上述追蹤用 特征提取單元所提取的追蹤用特征信息與、上述存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去的 上述追蹤用特征信息之間的變化，且根據(jù)上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元所檢測(cè)出的對(duì)象物體 區(qū)域的信息，計(jì)算上述對(duì)象物體在上述幀圖像中的運(yùn)動(dòng)變化量；類(lèi)似度計(jì)算單元，計(jì)算上述 檢測(cè)用特征提取單元所提取的檢測(cè)用特征信息與上述存儲(chǔ)部中保存的檢測(cè)用特征信息之 間的類(lèi)似度；充足度計(jì)算單元，根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)變化量計(jì)算單元計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)變化量以及上 述類(lèi)似度計(jì)算單元計(jì)算出的類(lèi)似度，計(jì)算出充足度，其中，該充足度是指上述存儲(chǔ)部中保存 的檢測(cè)用特征信息的量相對(duì)于檢測(cè)用特征信息的推測(cè)必要量的比例程度，該推測(cè)必要量是 為了從含有上述對(duì)象物體的任意的被攝體拍攝圖像中檢測(cè)出上述對(duì)象物體而需要的量。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，運(yùn)動(dòng)變化量計(jì)算單元根據(jù)追蹤用特征提取單元所提取的追蹤用特 征信息與、存儲(chǔ)部中保存的涉及幀圖像的過(guò)去的追蹤用特征信息之間的變化，且根據(jù)對(duì)象 物體區(qū)域檢測(cè)單元所檢測(cè)出的對(duì)象物體區(qū)域的信息，計(jì)算對(duì)象物體在幀圖像中的運(yùn)動(dòng)變化 量。充足度計(jì)算單元根據(jù)運(yùn)動(dòng)變化計(jì)算單元計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)變化量以及類(lèi)似度計(jì)算單元計(jì)算 出的類(lèi)似度，計(jì)算出充足度。在此，移動(dòng)量或朝向的變化量等均可以為上述運(yùn)動(dòng)變化量的一例。由此，計(jì)算出充足度，所述充足度表示的是所保存的檢測(cè)用特征信息的量相對(duì)于 檢測(cè)用特征信息的推測(cè)必要量的比例程度，該推測(cè)必要量是為了檢測(cè)出對(duì)象物體而需要的量。因此，例如，能夠通過(guò)通知充足度，促使用戶(hù)登錄檢測(cè)用特征信息，以使檢測(cè)用特 征信息達(dá)到為檢測(cè)出對(duì)象物體而需要的的檢測(cè)用特征信息的推測(cè)量。 本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置還可以具有初始位置取得單元，預(yù)先取得動(dòng)畫(huà)影像 中的對(duì)象物體的初始位置信息；對(duì)于上述圖像取得單元取得的最初的幀圖像，上述追蹤用 特征提取單元和上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元運(yùn)用上述存儲(chǔ)部中所保存的初始位置的信息。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，初始位置取得單元預(yù)先取得對(duì)象物體的初始位置信息，并保存在 存儲(chǔ)部中。對(duì)于圖像取得單元取得的最初的幀圖像，追蹤用特征提取單元和對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元運(yùn)用上述存儲(chǔ)部中所保存的初始位置的信息。于是，由于預(yù)先指定了對(duì)象物體的初始位置，因此追蹤用特征提取單元和對(duì)象物 體區(qū)域檢測(cè)單元能夠更準(zhǔn)確地檢測(cè)出存在有對(duì)象物體的區(qū)域。 優(yōu)選為本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置還具有共通特征特定單元，特定與上述存 儲(chǔ)部中所保存的多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通特 征信息；上述檢測(cè)用特征登錄單元還將上述共通特征特定單元特定的檢測(cè)用共通特征信息 登錄到上述存儲(chǔ)部中。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，共通特征特定單元特定與上述存儲(chǔ)部中保存的多個(gè)檢測(cè)用特征信 息的全部或一部分相共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通特征信息。然后，將特定的檢測(cè)用共通 特征信息保存在存儲(chǔ)部中。由此，就可以在需要時(shí)利用檢測(cè)用共通特征信息。例如，當(dāng)檢測(cè)對(duì)象物體時(shí)，通過(guò)利用檢測(cè)用共通特征信息，能夠從整個(gè)圖像中檢測(cè) 出對(duì)象物體存在的可能性高的區(qū)域。本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置也可將要保存到上述存儲(chǔ)部的檢測(cè)用特征信息與 識(shí)別多個(gè)上述對(duì)象物體的識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)地保存。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，檢測(cè)用特征信息與識(shí)別多個(gè)上述對(duì)象物體的識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)地保存。由此，就能夠登錄多個(gè)對(duì)象物體。為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明的對(duì)象物體檢測(cè)裝置為用于檢測(cè)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中包 含的對(duì)象物體的對(duì)象物體檢測(cè)裝置，其特征在于具有存儲(chǔ)部，保存多個(gè)檢測(cè)用特征信息以 及與該多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共通的檢測(cè)用共通特征信息，其中，所述檢 測(cè)用特征信息是用于檢測(cè)上述對(duì)象物體，且向該對(duì)象物體賦予特征的信息；圖像取得單元， 取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；檢測(cè)用特征提取單元，從上述圖像取得單元所取得的幀圖 像中，提取檢測(cè)用特征信息；候補(bǔ)區(qū)域探索單元，根據(jù)上述檢測(cè)用特征提取單元提取的檢測(cè) 用特征信息和上述存儲(chǔ)部中的檢測(cè)用共通特征信息，探索具有與上述檢測(cè)用共通特征信息 相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的區(qū)域，且將該區(qū)域作為候補(bǔ)區(qū)域，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀 圖像中有可能存在上述對(duì)象物體的區(qū)域；類(lèi)似度計(jì)算單元，計(jì)算上述候補(bǔ)區(qū)域探索單元探 索出的候補(bǔ)區(qū)域中所包含的檢測(cè)用特征信息與上述存儲(chǔ)部中的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi) 似度；判斷單元，根據(jù)上述類(lèi)似度計(jì)算單元計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為上述 幀圖像中存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。此外，本發(fā)明的對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法為用于檢測(cè)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中包含 的對(duì)象物體的對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法，其特征在于包含有圖像取得步驟，取得上述 動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述圖像取得步驟中取得的幀圖像中，提 取檢測(cè)用特征信息；候補(bǔ)區(qū)域探索步驟，根據(jù)在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的檢測(cè)用 特征信息以及與存儲(chǔ)部中保存的與多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共通的1個(gè)或 多個(gè)檢測(cè)用共通特征信息，將具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的 區(qū)域作為候補(bǔ)區(qū)域來(lái)探索，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀圖像中有可能存在上述對(duì)象物體 的區(qū)域，上述檢測(cè)用特征信息是向?qū)ο笪矬w賦予特征的信息；類(lèi)似度計(jì)算步驟，計(jì)算在上述 候補(bǔ)區(qū)域探索步驟中探索出的候補(bǔ)區(qū)域所包含的檢測(cè)用特征信息與、上述存儲(chǔ)部中保存的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度；判斷步驟，根據(jù)在上述類(lèi)似度計(jì)算步驟中計(jì)算出的類(lèi)似度， 判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為上述幀圖像中存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。

根據(jù)上述結(jié)構(gòu)和方法，根據(jù)存儲(chǔ)部中保存的、與多個(gè)給對(duì)象物體賦予特征的信息 (即檢測(cè)用特征信息)的全部或一部分共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通特征信息，在從拍攝的 動(dòng)畫(huà)影像中取得的幀圖像中，探索具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信 息的區(qū)域(即候補(bǔ)區(qū)域)。計(jì)算探索出的候補(bǔ)區(qū)域的檢測(cè)用特征信息與上述檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度， 并根據(jù)計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為存在有對(duì)象物體的區(qū)域。由此，就能夠?qū)⑴c存儲(chǔ)部中所保存的檢測(cè)用特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的 區(qū)域判斷為存在有對(duì)象物體區(qū)域。例如，若預(yù)先登錄用戶(hù)飼養(yǎng)的狗的檢測(cè)用特征信息，則在用對(duì)象物體檢測(cè)裝置拍 攝圖像時(shí)，如果用戶(hù)飼養(yǎng)的狗存在于拍攝范圍中，便能夠檢測(cè)出存在該狗的區(qū)域。本發(fā)明的對(duì)象物體檢測(cè)裝置也可以具有追蹤單元，追蹤存在有上述對(duì)象物體的區(qū) 域。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，追蹤單元追蹤存在有期望物體的區(qū)域。由此，一旦檢測(cè)出存在有期 望物體的區(qū)域，則無(wú)需再次進(jìn)行檢測(cè)處理，就能夠持續(xù)檢測(cè)出存在有期望物體的區(qū)域。包含上述檢測(cè)用信息登錄裝置和上述對(duì)象物體檢測(cè)裝置的電子設(shè)備也能夠取得 上述效果。本發(fā)明的電子儀器可以具有通知單元，具有通知單元，用于根據(jù)上述充足度計(jì)算 單元計(jì)算出的充足度，向用戶(hù)進(jìn)行通知。由此，根據(jù)充足度來(lái)向用戶(hù)進(jìn)行通知。于是，用戶(hù)能夠根據(jù)充足度進(jìn)行處理。例如，充足度計(jì)算單元計(jì)算出的充足度超過(guò)預(yù)定的閾值時(shí)，若通知單元向用戶(hù)通 知能夠結(jié)束登錄，用戶(hù)便能夠識(shí)得知已保存著足夠能特定登錄對(duì)象物體的特征量。在此，預(yù)先指定的閾值是指若充足度超過(guò)該閾值，則意味著特征量存儲(chǔ)部所保存 的特征量達(dá)到足夠特定對(duì)象物體的量。此外，在充足度計(jì)算單元計(jì)算出的充足度沒(méi)有超過(guò)預(yù)先指定的閾值時(shí)，通知單元 也可以向用戶(hù)通知以下所述的至少一方表示上述充足度沒(méi)有超過(guò)預(yù)先指定的閾值的消 息；為了使上述充足度超過(guò)預(yù)先指定的閾值而需的動(dòng)作的指示。由此，當(dāng)充足度沒(méi)有超過(guò)預(yù) 先指定的閾值時(shí)，用戶(hù)能夠得知以下的至少一方，即，表示充足度沒(méi)有超過(guò)預(yù)先指定的閾值 的消息、以及為了使充足度超過(guò)預(yù)先指定的閾值而需的動(dòng)作的指示。上述檢測(cè)用信息登錄裝置和對(duì)象物體檢測(cè)裝置也可以通過(guò)計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)，在該情 況下，使計(jì)算機(jī)作為上述各單元而發(fā)生功能，從而用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)上述檢測(cè)用信息登錄裝 置和對(duì)象物體檢測(cè)裝置的檢測(cè)用信息登錄裝置控制程序、對(duì)象物體檢測(cè)裝置控制程序、以 及保存有該些控制程序的計(jì)算機(jī)可讀取的存儲(chǔ)介質(zhì)也包含在本發(fā)明的范疇內(nèi)。綜上所述，本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置為一種登錄檢測(cè)用特征信息的檢測(cè)用信 息登錄裝置，該檢測(cè)用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行檢測(cè)且 向該對(duì)象物體賦予特征的信息，該檢測(cè)用信息登錄裝置具有存儲(chǔ)部，保存信息；圖像取得 單元，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取單元，從上述幀圖像中提取追蹤用特 征信息，并保存在上述存儲(chǔ)部中，其中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行追蹤且向該對(duì)象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元，根據(jù) 上述追蹤用特征提取單元所提取的追蹤用特征信息與、上述存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖 像的過(guò)去的上述追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征 提取單元，從上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元所檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域中，提取上 述檢測(cè)用特征信息；檢測(cè)用特征登錄單元，將上述檢測(cè)用特征提取單元所提取的上述檢測(cè) 用特征信息的一部分或全部登錄在上述存儲(chǔ)部中。此外，本發(fā)明的檢測(cè)用信息登錄裝置的控制方法包含有圖像取得步驟，取得上述 動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取步驟，從上述幀圖像中提取追蹤用特征信息，并保存 在 存儲(chǔ)部中，其中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn) 行追蹤且向該對(duì)象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟，根據(jù)在上述追蹤用特征 提取步驟中提取的追蹤用特征信息與、存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去的上述追蹤 用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述對(duì) 象物體區(qū)域檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域中，提取上述檢測(cè)用特征信息； 檢測(cè)用特征登錄步驟，將在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的上述檢測(cè)用特征信息的一部 分或全部登錄在存儲(chǔ)部中。由此，由于登錄了用于檢測(cè)出對(duì)象物體的檢測(cè)用特征信息，只需以動(dòng)畫(huà)形式拍攝 對(duì)象物體，就能夠容易地登錄對(duì)象物體的特征。此外，本發(fā)明的對(duì)象物體檢測(cè)裝置為用于檢測(cè)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中包含的對(duì)象物體 的對(duì)象物體檢測(cè)裝置，具有存儲(chǔ)部，保存多個(gè)檢測(cè)用特征信息以及與該多個(gè)檢測(cè)用特征 信息的全部或一部分相共通的檢測(cè)用共通特征信息，其中，所述檢測(cè)用特征信息是用于檢 測(cè)上述對(duì)象物體，且向該對(duì)象物體賦予特征的信息；圖像取得單元，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的 幀圖像；檢測(cè)用特征提取單元，從上述圖像取得單元所取得的幀圖像中，提取檢測(cè)用特征信 息；候補(bǔ)區(qū)域探索單元，根據(jù)上述檢測(cè)用特征提取單元提取的檢測(cè)用特征信息和上述存儲(chǔ) 部中的檢測(cè)用共通特征信息，探索具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信 息的區(qū)域，且將該區(qū)域作為候補(bǔ)區(qū)域，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀圖像中有可能存在上述 對(duì)象物體的區(qū)域；類(lèi)似度計(jì)算單元，計(jì)算上述候補(bǔ)區(qū)域探索單元探索出的候補(bǔ)區(qū)域中所包 含的檢測(cè)用特征信息與上述存儲(chǔ)部中的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度；判斷單元，根據(jù)上 述類(lèi)似度計(jì)算單元計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為上述幀圖像中存在有上述對(duì) 象物體的區(qū)域。而且，本發(fā)明的對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法為用于檢測(cè)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中包含 的對(duì)象物體的對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法，其包含有圖像取得步驟，取得上述動(dòng)畫(huà)影像 中的幀圖像；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述圖像取得步驟中取得的幀圖像中，提取檢測(cè)用 特征信息；候補(bǔ)區(qū)域探索步驟，根據(jù)在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的檢測(cè)用特征信息 以及與存儲(chǔ)部中保存的與多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè) 用共通特征信息，將具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的區(qū)域作為 候補(bǔ)區(qū)域來(lái)探索，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀圖像中有可能存在上述對(duì)象物體的區(qū)域，上 述檢測(cè)用特征信息是向?qū)ο笪矬w賦予特征的信息；類(lèi)似度計(jì)算步驟，計(jì)算在上述候補(bǔ)區(qū)域 探索步驟中探索出的候補(bǔ)區(qū)域所包含的檢測(cè)用特征信息與、上述存儲(chǔ)部中保存的檢測(cè)用特 征信息之間的類(lèi)似度；判斷步驟，根據(jù)在上述類(lèi)似度計(jì)算步驟中計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為上述幀圖像中存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)和方法，根據(jù)存儲(chǔ)部中保存的、與多個(gè)給對(duì)象物體賦予特征的信息 (即檢測(cè)用特征信息)的全部或一部分共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通特征信息，在從拍攝的 動(dòng)畫(huà)影像中取得的幀圖像中，探索具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信 息的區(qū)域(即候補(bǔ)區(qū)域)。由此，就能夠?qū)⑴c存儲(chǔ)部中所保存的檢測(cè)用特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的 區(qū)域判斷為存在有對(duì)象物體區(qū)域。例如，若預(yù)先登錄用戶(hù)飼養(yǎng)的狗的檢測(cè)用特征信息，則在用對(duì)象物體檢測(cè)裝置拍 攝圖像時(shí)，如果用戶(hù)飼養(yǎng)的狗存在于拍攝范圍中，便能夠檢測(cè)出存在該狗的區(qū)域。本發(fā)明的其他目的、特征和優(yōu)越點(diǎn)在以下的記述中會(huì)變得十分明了。另外，本發(fā)明 的益處將通過(guò)以下的說(shuō)明和附圖而變得明確。


圖1表示本發(fā)明的實(shí)施方式，是表示數(shù)碼相機(jī)的登錄處理部的結(jié)構(gòu)框圖。圖2是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的結(jié)構(gòu)框圖。圖3是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的模型信息存儲(chǔ)部中所保存的內(nèi)容的說(shuō)明 圖。圖4是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的追蹤處理部的構(gòu)成框圖。圖5是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的追蹤信息存儲(chǔ)部中所保存的追蹤信息的 說(shuō)明圖。圖6是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的檢測(cè)處理部的構(gòu)成框圖。圖7是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)中的對(duì)象物體的登錄處理流程的流程圖。圖8是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的追蹤處理初始化流程的流程圖。圖9是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)的追蹤處理流程的流程圖。圖10是表示上述實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)1檢測(cè)對(duì)象物體時(shí)的處理流程的流程圖。圖11是在上述實(shí)施方式中的登錄狗時(shí)的說(shuō)明圖，圖11中(a)是指定了狗的存在 區(qū)域中的某1點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)圖，圖11中(b)是判斷出所要登錄的狗的區(qū)域時(shí)的狀態(tài)圖。圖12是在上述實(shí)施方式中檢測(cè)出狗時(shí)的說(shuō)明圖，圖12中(a)是在拍攝中的圖像 中存在狗時(shí)的狀態(tài)圖，圖12中(b)是表示候補(bǔ)區(qū)域的圖，圖12中(c)是表示檢測(cè)出的狗的 存在區(qū)域的圖。(附圖標(biāo)記說(shuō)明)1數(shù)碼相機(jī)2存儲(chǔ)部3操作受理部4拍攝部5顯示部6控制部 11幀圖像取出部12登錄處理部
13追蹤處理部(追蹤單元)14檢測(cè)處理部21幀緩沖區(qū)
22模型信息存儲(chǔ)部23追蹤信息存儲(chǔ)部31移動(dòng)區(qū)域預(yù)測(cè)部32特征點(diǎn)提取部(追蹤用特征提取單元)33移動(dòng)量計(jì)算部34追蹤對(duì)象區(qū)域計(jì)算部35幀信息更新部36追蹤信息初始設(shè)定部41,51幀圖像取得部(圖像取得單元)42特征量提取部(檢測(cè)用特征提取單元)43候補(bǔ)區(qū)域探索部(候補(bǔ)區(qū)域探索單元)44候補(bǔ)區(qū)域特征量提取部45,53類(lèi)似度計(jì)算部(類(lèi)似度計(jì)算單元)46中心位置計(jì)算部(判定單元)47,56結(jié)果輸出部(通知單元)52檢測(cè)用特征量提取部(對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元、檢測(cè)用特征提取單元)54登錄部(檢測(cè)用特征登錄單元)55充足度計(jì)算部(運(yùn)動(dòng)變化量計(jì)算單元、充足度計(jì)算單元)57共通特征量提取部(共通特征特定單元)58初始位置取得部(初始位置取得單元)
具體實(shí)施例方式下面通過(guò)實(shí)施例和比較例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行更詳盡地說(shuō)明，但本發(fā)明并不局限于這 些實(shí)施例或比較例。根據(jù)圖1至圖12，對(duì)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行如下說(shuō)明。圖2是表示本實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)1的結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，數(shù)碼相機(jī)1具有 存儲(chǔ)部2、操作受理部3、拍攝部4、顯示部5、以及控制部6。數(shù)碼相機(jī)1可容易地登錄作為檢測(cè)對(duì)象的物體(對(duì)象物體)，并使用供檢測(cè)而登錄 的物體信息(檢測(cè)用特征信息)，從拍攝的圖像中檢測(cè)期望的物體，并通知檢測(cè)結(jié)果。例如，若在數(shù)碼相機(jī)1中預(yù)先登錄用戶(hù)侍養(yǎng)的寵物的檢測(cè)用特征信息，于是在拍 攝包含該寵物的圖像時(shí)，就能夠檢測(cè)出拍攝圖像上的寵物的存在區(qū)域。并且，數(shù)碼相機(jī)1如果具有對(duì)所檢測(cè)出的區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整焦點(diǎn)及曝光的功能， 就能夠自動(dòng)對(duì)寵物調(diào)整焦點(diǎn)及曝光。下面，對(duì)數(shù)碼相機(jī)1的各部進(jìn)行說(shuō)明。存儲(chǔ)部2用于保存數(shù)碼相機(jī)1拍攝的圖像、檢測(cè)處理用數(shù)據(jù)、以及追蹤處理用數(shù)據(jù) 等。該存儲(chǔ)部2具有幀緩沖區(qū)21、模型信息存儲(chǔ)部(特征量存儲(chǔ)部)22、以及追蹤信息存儲(chǔ)部23。關(guān)于上述幀緩沖區(qū)21、模型信息存儲(chǔ)部22、以及追蹤信息存儲(chǔ)部23的詳細(xì)內(nèi)容將在 后文中說(shuō)明。閃存(flash memory)可為該存儲(chǔ)部2的具體例子之一。此外，如果只需要能 夠暫時(shí)進(jìn)行保存的部件(幀緩沖區(qū)等)，也可以使用RAM (Random Access Memory 隨機(jī)存取 存儲(chǔ)器)，如果只需要讀取程序等信息的部件，也可以使用ROM (Read Only Memory 只讀存 儲(chǔ)器)。 操作受理部3用于受理對(duì)數(shù)碼相機(jī)1進(jìn)行的操作。例如，受理表示登錄對(duì)象物體 的IDGdentification 識(shí)別信息)，或受理在顯示部5上進(jìn)行的表示對(duì)象物體在什么位置 的操作。關(guān)于該對(duì)象物體的位置，可以在觸屏方式的畫(huà)面上來(lái)指定對(duì)像物體的位置，也可以 在畫(huà)面上顯示光標(biāo)，從而用該光標(biāo)來(lái)指定位置。關(guān)于操作受理部3的具體例，例如可以是各 種按鍵、或觸屏等。拍攝部4用于進(jìn)行對(duì)象物體等被攝體的拍攝并生成視音頻數(shù)據(jù)。具體為，拍攝部 4可以具有拍攝元件和將該拍攝元件的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成RGB各色的數(shù)字視音頻數(shù)據(jù)的視音頻 處理電路，所述拍攝元件可以是將來(lái)自被攝體的光轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的(XD(Charge Coupled Device 電荷華禹合器件)、CMOS (Complementary Metal-oxide Semiconductor 互補(bǔ)金屬氧 化半導(dǎo)體)等圖像傳感器。拍攝部4將生成的視音頻數(shù)據(jù)發(fā)送給控制部6。此外，拍攝部4 也可以具有AF(auto focus:自動(dòng)聚焦)功能。顯示部5用于顯示拍攝部4拍攝的圖像、或數(shù)碼相機(jī)1的狀態(tài)以及檢測(cè)結(jié)果等。該 顯示部5可以通過(guò)能夠顯示信息的任何顯示裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，具體來(lái)說(shuō)，例如，可以通過(guò)液晶顯 示器，有機(jī)EL (Electro Luminescence 電致發(fā)光)顯示器、等離子顯示器等來(lái)實(shí)現(xiàn)?？刂撇?具有幀圖像取出部11、登錄處理部12、追蹤處理部(追蹤單元)13、以及 檢測(cè)處理部14。控制部6用于對(duì)要檢測(cè)的物體進(jìn)行登錄、追蹤和檢測(cè)。登錄處理部12、追 蹤處理部13、以及檢測(cè)處理部14的詳細(xì)內(nèi)容將在后文中說(shuō)明。幀圖像取出部11用于從拍攝部4發(fā)送的視音頻數(shù)據(jù)中取出幀圖像，并將取出的幀 圖像保存在幀緩沖區(qū)21中。幀緩沖區(qū)21用于保存幀圖像取出部11取出的幀圖像。下面，根據(jù)圖1對(duì)登錄處理部12進(jìn)行說(shuō)明。圖1是表示本實(shí)施方式的數(shù)碼相機(jī)1 的登錄處理部12的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，登錄處理部12具有幀圖像取得部(圖像取得 單元)51、檢測(cè)用特征量提取部(對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元、檢測(cè)用特征提取單元)52、類(lèi)似度 計(jì)算部(類(lèi)似度計(jì)算單元)53、登錄部(檢測(cè)用特征登錄單元)54、充足度計(jì)算部(運(yùn)動(dòng)變 化量計(jì)算單元、充足度計(jì)算單元)55、結(jié)果輸出部56、共通特征量提取部(共通特征特定單 元)57、以及初始位置取得部(初始位置取得單元)58。另外，登錄處理部12用于對(duì)取得的幀圖像上的對(duì)象物體的特征量(檢測(cè)用特征信 息)進(jìn)行提取，并保存在模型信息存儲(chǔ)部22中。在模型信息存儲(chǔ)部22中保存了圖3所示 的下述內(nèi)容。圖3是表示模型信息存儲(chǔ)部22中所保存的內(nèi)容的說(shuō)明圖。模型信息存儲(chǔ)部 22保存有表示對(duì)象物體的ID、表示該對(duì)象物體在每幀中的各自特征量的特征量信息、對(duì)與 上述每幀的特征量相共通的特征量(即共通特征量)進(jìn)行表示的共通特征量信息。另外，如果存在多個(gè)ID，則有多少個(gè)ID，便保存多少組上述信息。幀圖像取得部51用于從幀緩沖區(qū)21中取得幀圖像，并發(fā)送給檢測(cè)用特征量提取 部52。
檢測(cè)用特征量提取部52用于從幀圖像取得部51所取得的幀圖像中，提取對(duì)象物 體的特征量。然后，將提取的特征量發(fā)送給類(lèi)似度計(jì)算部53。按如下所示的方式進(jìn)行對(duì)象 物體特征量的提取。即，根據(jù)用戶(hù)通過(guò)操作受理部3指定的對(duì)象物體的位置、以及追蹤處理 部13所得到的特征點(diǎn)信息在幀圖像上的變化，檢測(cè)出對(duì)象物體的區(qū)域。也可以根據(jù)多個(gè)幀圖像在圖像上的變化，將背景區(qū)域和對(duì)象物體區(qū)域分離，從而 檢測(cè)出對(duì)象物體區(qū)域。然后，提取檢 測(cè)出的對(duì)象物體區(qū)域的特征量。特征量是指，從圖像中得到的顏色信 息或邊緣信息等用以表示對(duì)象物體特征的信息。并且，關(guān)于已被檢測(cè)出一次的對(duì)象物體區(qū)域，以后通過(guò)追蹤處理部對(duì)該區(qū)域進(jìn)行 追蹤，就能夠持續(xù)檢測(cè)出該對(duì)象物體區(qū)域，進(jìn)而能夠提取特征量。對(duì)于追蹤處理的詳細(xì)內(nèi) 容，將在后文中說(shuō)明。當(dāng)保存有表示與要登錄到模型信息存儲(chǔ)部22中的對(duì)象物體相同的對(duì)象物體的特 征量時(shí)，類(lèi)似度計(jì)算部53計(jì)算所取得的特征量與模型信息存儲(chǔ)部22中保存的同一對(duì)象物 體的特征量之間的類(lèi)似度。然后，將計(jì)算結(jié)果發(fā)送給登錄部54。若登錄部54從類(lèi)似度計(jì)算部53中取得的類(lèi)似度在預(yù)定值的范圍內(nèi)，則登錄部54 將檢測(cè)用特征量提取部52所提取的特征量作為用以表示對(duì)象物體的特征量，而保存在模 型信息存儲(chǔ)部22中。然后，登錄部54將表示登錄結(jié)束的信息發(fā)送給充足度計(jì)算部55。在此，只有當(dāng)類(lèi)似度在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)才保存特征量，其理由如下。即，若類(lèi)似度過(guò) 大，換言之，若已經(jīng)登錄的特征量與將要登錄的特征量太過(guò)相似，則沒(méi)有登錄的意義。反之， 若類(lèi)似度過(guò)小，換言之，若已經(jīng)登錄的特征量與將要登錄的特征量太過(guò)不同，則將二者作為 表示同一對(duì)象物體的特征量來(lái)處理是不合適的。從登錄部54中取得了表示登錄結(jié)束的信息后，充足度計(jì)算部55對(duì)充足度進(jìn)行計(jì) 算，所述充足度用來(lái)表示模型信息存儲(chǔ)部22所保存的特征量能夠?qū)?duì)象物體進(jìn)行到什么 程度的特定。然后，若計(jì)算出的充足度達(dá)到能夠特定對(duì)象物體的程度，則將用于通知能夠結(jié) 束登錄的信息發(fā)送給結(jié)果輸出部56 ；若計(jì)算出的充足度未達(dá)到能夠特定出對(duì)象物體的程 度，則將用于通知仍需要登錄數(shù)據(jù)的信息發(fā)送給結(jié)果輸出部56。充足度通過(guò)以下方法而計(jì)算得出根據(jù)在移動(dòng)量計(jì)算中得到的回轉(zhuǎn)角度變化量， 推測(cè)出對(duì)象物體的朝向；且根據(jù)在同一位置上回轉(zhuǎn)時(shí)的特征量的差分，推測(cè)出對(duì)象物體的 姿勢(shì)。在此，對(duì)類(lèi)似度、朝向的位置變化、充足度進(jìn)行說(shuō)明。設(shè)登錄數(shù)據(jù)數(shù)為m個(gè)，特征量的維數(shù)為n，第i個(gè)登錄數(shù)據(jù)的特征量為Fi,該登錄 數(shù)據(jù)的特征量中擁有的第k個(gè)特征為Fi [k]。此時(shí)，2個(gè)登錄數(shù)據(jù)的差值(數(shù)值越大區(qū)別就 越大)可以通過(guò)以下數(shù)式來(lái)計(jì)算。[數(shù)式1]
^Eaw-aI μ IA i 二)、iψ,\k] — F,p.]
4· ./ /丨丨τ.nil丨權(quán)I #,/ “ 」類(lèi)似度Si, j可以通過(guò)以下數(shù)式來(lái)計(jì)算。Siij = Dfflax-Di, j(Dmax為差值的最大值)
朝向的位置變化可以通過(guò)以下方式來(lái)計(jì)算。各登錄數(shù)據(jù)中保存有根據(jù)登錄開(kāi)始時(shí)的幀(第1個(gè)登錄數(shù)據(jù))所推測(cè)的朝向(回 轉(zhuǎn)角度)。該回轉(zhuǎn)角度可以使用“roll-pitch-yaw角”，所述“roll-pitch-yaw角”是通過(guò) 以3維的χ軸、y軸、ζ軸為中心軸進(jìn)行回轉(zhuǎn)的α (roll)、β (pitch)、y (yaff)來(lái)表現(xiàn)的。在使用“roll-pitch-yaW角”時(shí)，設(shè)第i個(gè)登錄數(shù)據(jù)的回轉(zhuǎn)角為^(Qi, ^i, y , 回轉(zhuǎn)矩陣為R[i]，則第i個(gè)回轉(zhuǎn)矩陣可以通過(guò)以下方法來(lái)計(jì)算。R[i] = Rz(Yi) · Rx(Qi) · Ry(^i)[數(shù)式2]
權(quán)利要求
1.一種檢測(cè)用信息登錄裝置，用于登錄檢測(cè)用特征信息，該檢測(cè)用特征信息是用于對(duì) 拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行檢測(cè)且向該對(duì)象物體賦予特征的信息，該檢測(cè)用 信息登錄裝置的特征在于具有存儲(chǔ)部，保存信息；圖像取得單元，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取單元，從上述幀圖像中提取追蹤用特征信息，并保存在上述存儲(chǔ)部中， 其中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行追蹤且向該 對(duì)象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元，根據(jù)上述追蹤用特征提取單元所提取的追蹤用特征信息與、 上述存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去的上述追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述 對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征提取單元，從上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元所檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖像 區(qū)域中，提取上述檢測(cè)用特征信息；檢測(cè)用特征登錄單元，將上述檢測(cè)用特征提取單元所提取的上述檢測(cè)用特征信息的一 部分或全部登錄在上述存儲(chǔ)部中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)用信息登錄裝置，其特征在于 還具有運(yùn)動(dòng)變化量計(jì)算單元，根據(jù)上述追蹤用特征提取單元所提取的追蹤用特征信息與、上 述存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去的上述追蹤用特征信息之間的變化，且根據(jù)上述 對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)單元所檢測(cè)出的對(duì)象物體區(qū)域的信息，計(jì)算上述對(duì)象物體在上述幀圖像 中的運(yùn)動(dòng)變化量；類(lèi)似度計(jì)算單元，計(jì)算上述檢測(cè)用特征提取單元所提取的檢測(cè)用特征信息與上述存儲(chǔ) 部中保存的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度；充足度計(jì)算單元，根據(jù)上述運(yùn)動(dòng)變化量計(jì)算單元計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)變化量以及上述類(lèi)似度 計(jì)算單元計(jì)算出的類(lèi)似度，計(jì)算出充足度，其中，該充足度是指上述存儲(chǔ)部中保存的檢測(cè)用 特征信息的量相對(duì)于檢測(cè)用特征信息的推測(cè)必要量的比例程度，該推測(cè)必要量是為了從含 有上述對(duì)象物體的任意的被攝體拍攝圖像中檢測(cè)出上述對(duì)象物體而需要的量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的檢測(cè)用信息登錄裝置，其特征在于還具有初始位置取得單元，預(yù)先取得動(dòng)畫(huà)影像中的對(duì)象物體的初始位置信息； 對(duì)于上述圖像取得單元取得的最初的幀圖像，上述追蹤用特征提取單元和上述對(duì)象物 體區(qū)域檢測(cè)單元運(yùn)用上述存儲(chǔ)部中所保存的初始位置的信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任意1項(xiàng)所述的檢測(cè)用信息登錄裝置，其特征在于還具有共通特征特定單元，特定與上述存儲(chǔ)部中所保存的多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部 或一部分相共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通特征信息；上述檢測(cè)用特征登錄單元還將上述共通特征特定單元特定的檢測(cè)用共通特征信息登 錄到上述存儲(chǔ)部中。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任意1項(xiàng)所述的檢測(cè)用信息登錄裝置，其特征在于 要保存到上述存儲(chǔ)部的檢測(cè)用特征信息與識(shí)別多個(gè)上述對(duì)象物體的識(shí)別信息相對(duì)應(yīng)地保存。
6.一種對(duì)象物體檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中包含的對(duì)象物體，該對(duì)象物體 檢測(cè)裝置的特征在于具有存儲(chǔ)部，保存多個(gè)檢測(cè)用特征信息以及與該多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共 通的檢測(cè)用共通特征信息，其中，所述檢測(cè)用特征信息是用于檢測(cè)上述對(duì)象物體，且向該對(duì) 象物體賦予特征的信息；圖像取得單元，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；檢測(cè)用特征提取單元，從上述圖像取得單元所取得的幀圖像中，提取檢測(cè)用特征信息；候補(bǔ)區(qū)域探索單元，根據(jù)上述檢測(cè)用特征提取單元提取的檢測(cè)用特征信息和上述存儲(chǔ) 部中的檢測(cè)用共通特征信息，探索具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信 息的區(qū)域，且將該區(qū)域作為候補(bǔ)區(qū)域，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀圖像中有可能存在上述 對(duì)象物體的區(qū)域；類(lèi)似度計(jì)算單元，計(jì)算上述候補(bǔ)區(qū)域探索單元探索出的候補(bǔ)區(qū)域中所包含的檢測(cè)用特 征信息與上述存儲(chǔ)部中的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度；判斷單元，根據(jù)上述類(lèi)似度計(jì)算單元計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為上述 幀圖像中存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的對(duì)象物體檢測(cè)裝置，其特征在于具有追蹤單元，追蹤存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。
8.一種電子設(shè)備，其特征在于包含權(quán)利要求1至5中任意1項(xiàng)所述的檢測(cè)用信息登錄裝置和權(quán)利要求6或7所述的 對(duì)象物體檢測(cè)裝置。
9.一種電子設(shè)備，其特征在于包含權(quán)利要求2至5中任意1項(xiàng)所述的檢測(cè)用信息登錄裝置和權(quán)利要求6或7所述的 對(duì)象物體檢測(cè)裝置；具有通知單元，用于根據(jù)上述充足度計(jì)算單元計(jì)算出的充足度，向用戶(hù)進(jìn)行通知。
10.一種檢測(cè)用信息登錄裝置的控制方法，其中，該檢測(cè)用信息登錄裝置用于登錄檢測(cè) 用特征信息，該檢測(cè)用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行檢測(cè)且 向該對(duì)象物體賦予特征的信息，該檢測(cè)用信息登錄裝置的控制方法的特征在于包含有圖像取得步驟，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取步驟，從上述幀圖像中提取追蹤用特征信息，并保存在存儲(chǔ)部中，其 中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行追蹤且向該對(duì) 象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟，根據(jù)在上述追蹤用特征提取步驟中提取的追蹤用特征信息 與、存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去的上述追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述 對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖像區(qū)域中，提取上述檢測(cè)用特征信息；檢測(cè)用特征登錄步驟，將在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的上述檢測(cè)用特征信息的 一部分或全部登錄在存儲(chǔ)部中。
11.一種對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法，其中，該對(duì)象物體檢測(cè)裝置用于檢測(cè)拍攝的動(dòng) 畫(huà)影像中包含的對(duì)象物體，該對(duì)象物體檢測(cè)裝置的控制方法的特征在于包含有圖像取得步驟，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述圖像取得步驟中取得的幀圖像中，提取檢測(cè)用特征信息；候補(bǔ)區(qū)域探索步驟，根據(jù)在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的檢測(cè)用特征信息以及與 存儲(chǔ)部中保存的與多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通 特征信息，將具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的區(qū)域作為候補(bǔ)區(qū) 域來(lái)探索，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀圖像中有可能存在上述對(duì)象物體的區(qū)域，上述檢測(cè) 用特征信息是向?qū)ο笪矬w賦予特征的信息；類(lèi)似度計(jì)算步驟，計(jì)算在上述候補(bǔ)區(qū)域探索步驟中探索出的候補(bǔ)區(qū)域所包含的檢測(cè)用 特征信息與、上述存儲(chǔ)部中保存的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度；判斷步驟，根據(jù)在上述類(lèi)似度計(jì)算步驟中計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為 上述幀圖像中存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。
12.—種檢測(cè)用信息登錄裝置控制程序，用于登錄檢測(cè)用特征信息，其中，該檢測(cè)用特 征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行檢測(cè)且向該對(duì)象物體賦予特征 的信息，該檢測(cè)用信息登錄裝置控制程序的特征在于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行圖像取得步驟，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；追蹤用特征提取步驟，從上述幀圖像中提取追蹤用特征信息，并保存在存儲(chǔ)部中，其 中，所述追蹤用特征信息是用于對(duì)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體進(jìn)行追蹤且向該對(duì) 象物體賦予特征的信息；對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟，根據(jù)在上述追蹤用特征提取步驟中提取的追蹤用特征信息 與、存儲(chǔ)部中保存的涉及上述幀圖像的過(guò)去的上述追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)上述 對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述對(duì)象物體區(qū)域檢測(cè)步驟中檢測(cè)出的上述對(duì)象物體的圖 像區(qū)域中，提取上述檢測(cè)用特征信息；檢測(cè)用特征登錄步驟，將在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的上述檢測(cè)用特征信息的 一部分或全部登錄在存儲(chǔ)部中。
13.—種對(duì)象物體檢測(cè)裝置控制程序，用于檢測(cè)拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體， 該對(duì)象物體檢測(cè)裝置控制程序的特征在于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行圖像取得步驟，取得上述動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；檢測(cè)用特征提取步驟，從在上述圖像取得步驟中取得的幀圖像中，提取檢測(cè)用特征信息；候補(bǔ)區(qū)域探索步驟，根據(jù)在上述檢測(cè)用特征提取步驟中提取的檢測(cè)用特征信息以及與 存儲(chǔ)部中保存的多個(gè)檢測(cè)用特征信息的全部或一部分相共通的1個(gè)或多個(gè)檢測(cè)用共通特 征信息，將具有與上述檢測(cè)用共通特征信息相類(lèi)似的檢測(cè)用特征信息的區(qū)域作為候補(bǔ)區(qū)域 來(lái)探索，其中，該候補(bǔ)區(qū)域是指上述幀圖像中有可能存在上述對(duì)象物體的區(qū)域；類(lèi)似度計(jì) 算步驟，計(jì)算在上述候補(bǔ)區(qū)域探索步驟中探索出的候補(bǔ)區(qū)域所包含的檢測(cè)用 特征信息與存儲(chǔ)部中保存的檢測(cè)用特征信息之間的類(lèi)似度；判斷步驟，根據(jù)在上述類(lèi)似度計(jì)算步驟中計(jì)算出的類(lèi)似度，判斷上述候補(bǔ)區(qū)域是否為 上述幀圖像中存在有上述對(duì)象物體的區(qū)域。
全文摘要
本發(fā)明的數(shù)碼相機(jī)(1)具有存儲(chǔ)部(2)，保存信息；幀圖像取得部(51)，取得動(dòng)畫(huà)影像中的幀圖像；特征點(diǎn)提取部，從幀圖像中提取追蹤用特征信息，并保存在存儲(chǔ)部(2)中，所述追蹤用特征信息是追蹤拍攝的動(dòng)畫(huà)影像中所包含的對(duì)象物體，且向?qū)ο笪矬w賦予特征的信息；追蹤對(duì)象區(qū)域計(jì)算部，根據(jù)特征點(diǎn)提取部提取的追蹤用特征信息與、存儲(chǔ)部(2)中所保存的涉及幀圖像的過(guò)去的追蹤用特征信息之間的變化，檢測(cè)對(duì)象物體的圖像區(qū)域；檢測(cè)用特征量提取部(52)，從追蹤對(duì)象區(qū)域計(jì)算部檢測(cè)出的對(duì)象物體的圖像區(qū)域中，提取檢測(cè)用特征信息；登錄部(54)，將檢測(cè)用特征量提取部(52)提取的檢測(cè)用特征信息的一部分或全部登錄在存儲(chǔ)部(2)。
文檔編號(hào)G06T7/20GK102105904SQ20098012888
公開(kāi)日2011年6月22日 申請(qǐng)日期2009年8月6日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月11日
發(fā)明者森山孝三 申請(qǐng)人:歐姆龍株式會(huì)社