專利名稱：支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及產(chǎn)品可拆卸性設(shè)計方法，尤其是涉及一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目
標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法。
背景技術(shù)：
產(chǎn)品可拆卸性設(shè)計是綠色設(shè)計的重要組成部分，以提高產(chǎn)品的拆卸性能為目標(biāo)， 通過采用易拆卸結(jié)構(gòu)和減少零件數(shù)等措施，實現(xiàn)對拆卸工藝性的改善，使所設(shè)計的產(chǎn)品結(jié) 構(gòu)易于拆卸，維護方便，并在產(chǎn)品報廢后能有效地回收和重用，以達到節(jié)約資源和能源、保 護環(huán)境的目的。拆卸規(guī)劃是可拆卸性設(shè)計中的關(guān)鍵技術(shù)，根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、裝配關(guān)系等信息， 從產(chǎn)品上拆卸下某個或某幾個指定的組件(如貴重零部件、有毒或損壞的零部件)，生成滿 足一定約束條件的目標(biāo)組件拆卸序列，以減少拆卸時間和成本，提高工作效率。
隨著產(chǎn)品可拆卸性在設(shè)計領(lǐng)域的應(yīng)用，產(chǎn)品可拆卸性設(shè)計對象日益大型化和復(fù) 雜化，但復(fù)雜產(chǎn)品的拆卸規(guī)劃為一個NP問題，采用傳統(tǒng)的規(guī)劃方法往往容易陷入"組合爆 炸"，并且傳統(tǒng)的規(guī)劃方法都局限于單個操作者的拆卸序列規(guī)劃問題。針對上述問題，通過 目標(biāo)雙向驅(qū)動機制實現(xiàn)了目標(biāo)拆卸規(guī)劃，可在合理的計算時間內(nèi)獲得最優(yōu)解。提出了協(xié)同 拆卸規(guī)劃問題，并針對問題特點綜合考慮解的質(zhì)量和求解速度，設(shè)計了自適應(yīng)的協(xié)同拆卸 規(guī)劃方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法， 根據(jù)綠色設(shè)計需求，通過提取產(chǎn)品組件間的裝配約束語義和拆卸優(yōu)先級約束信息，構(gòu)建多 約束拆卸信息模型，進行量化矩陣描述和可拆卸性約束推導(dǎo)，提出目標(biāo)組件雙向驅(qū)動規(guī)劃 方法，針對復(fù)雜產(chǎn)品需要多人并行拆卸的要求，提出了復(fù)雜產(chǎn)品協(xié)同拆卸規(guī)劃問題，并給出 了自適應(yīng)的協(xié)同規(guī)劃方法。 為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用技術(shù)方案的步驟如下 第一步，針對綠色設(shè)計中產(chǎn)品可拆卸、可回收的特點，提取產(chǎn)品組件間的裝配約束 語義和拆卸優(yōu)先級約束信息，構(gòu)建多約束拆卸信息模型； 第二步，將多約束拆卸信息模型進行矩陣量化表達，并分解為多個單約束矩陣，由 此推導(dǎo)出可拆卸性約束條件； 第三步，為獲得目標(biāo)拆卸序列，以被拆卸的目標(biāo)組件為驅(qū)動點，在多約束拆卸信息 模型中采用雙向驅(qū)動目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃方法進行求解； 第四步，針對某些大型復(fù)雜產(chǎn)品需要多人并行拆卸的要求，提出協(xié)同拆卸規(guī)劃問 題和自適應(yīng)求解方法。 所述的產(chǎn)品多約束拆卸信息模型，基于裝配語義提取產(chǎn)品零部件拆卸屬性、拆卸 優(yōu)先級約束等，據(jù)此將約束分為物理約束、強物理約束、空間約束，并分別用直線、實箭頭 線、虛箭頭線進行描述，構(gòu)建一個包含多個約束的拆卸信息模型。
所述的可拆卸性約束條件的推導(dǎo)，將多約束拆卸信息模型進行矩陣量化表達，并 分解為多個單約束矩陣，基于最小拆卸單元不受約束即可拆的原理，由單約束矩陣推導(dǎo)出 可拆卸性約束條件。 所述的雙向驅(qū)動目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃方法，在多約束拆卸信息模型中定位目標(biāo) 組件，以拆卸目標(biāo)組件為驅(qū)動點，向約束反方向驅(qū)動直至無約束的最外層，然后逆向回溯獲 得目標(biāo)拆卸序列。 所述的協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和方法，由實際工程中復(fù)雜產(chǎn)品需要多人并行拆卸的客 觀需求出發(fā)，提出協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和方法，即多操作者(人或者機器人等)在同一時間內(nèi) 并行執(zhí)行同一個產(chǎn)品的不同拆卸任務(wù)時，求取最優(yōu)拆卸序列的問題，并針對問題的獨特性， 提出了自適應(yīng)協(xié)同規(guī)劃方法。 所述的雙向驅(qū)動目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃方法步驟如下 第一步，根據(jù)拆卸需求，指定預(yù)拆卸的目標(biāo)組件，在產(chǎn)品多約束拆卸信息模型中進 行搜索并確定目標(biāo)組件的位置； 第二步，確定拆卸規(guī)劃問題的目標(biāo)函數(shù)，通過分析影響拆卸成本的因素，將拆卸方 向的改變、拆卸工具的更換和拆卸順序的操作代價的綜合影響定義為目標(biāo)函數(shù)，規(guī)劃出的 結(jié)果序列越合理，對應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)越??； 第三步，以目標(biāo)組件為驅(qū)動中心，獲得其前趨約束頂點，由其前趨約束頂點繼續(xù)向 外層層驅(qū)動，直到無前趨約束頂點為止；然后由驅(qū)動的反方向回溯驅(qū)動軌跡，獲得目標(biāo)組件 可行拆卸序列，對于多目標(biāo)情況，重復(fù)上述過程，處理完所有的組件為止；
第四步，以目標(biāo)函數(shù)最小為優(yōu)化目標(biāo)，以可拆卸性為約束條件，結(jié)合優(yōu)化算法在解 域中尋得最佳目標(biāo)組件拆卸序列。 所述協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和方法的步驟如下 第一步，以產(chǎn)品多約束拆卸信息模型為基礎(chǔ)，根據(jù)協(xié)同拆卸問題的特點，重新定義 目標(biāo)函數(shù)，設(shè)每個最小拆卸單元(零件、部件、子裝配體)的基本拆卸時間為ti，定義目標(biāo)函
數(shù)為/ =11^2;^^^1，^'''，0，其中m為序列長度，k為協(xié)同拆卸的操作者個數(shù)； 第二步，構(gòu)建協(xié)同拆卸層次樹來表達所有可行的拆卸序列，每個樹節(jié)點包含樹節(jié)
點ID、可行協(xié)同拆卸組件的集合、樹節(jié)點局部拆卸序列、基本拆卸時間這些信息； 第三步，定義協(xié)同拆卸問題的分枝定界約束，為降低復(fù)雜產(chǎn)品的協(xié)同拆卸層次樹
的復(fù)雜度，避免"組合爆炸"問題，提出了自適應(yīng)調(diào)節(jié)變量，即分別用協(xié)同并行距離進行定
界，將同時執(zhí)行的拆卸任務(wù)所用時間相差度不符合用戶規(guī)定閾值的分枝剪枝，用每層分枝
個數(shù)閾值進一步減小算法的搜索空間； 第四步，以拆卸目標(biāo)函數(shù)最小為最優(yōu)目標(biāo)，在分枝定界約束下，遍歷協(xié)同拆卸層次 樹求取最優(yōu)協(xié)同拆卸序列，并輸出規(guī)劃結(jié)果。
本發(fā)明具有的有益效果是 1.采用本發(fā)明提出的多約束拆卸信息模型將產(chǎn)品組件間的各種約束進行了直觀 的描述，進一步進行矩陣映射和多約束矩陣分解，便于推導(dǎo)出可拆卸性約束的數(shù)學(xué)規(guī)則，有 助于實現(xiàn)拆卸規(guī)劃的自動化求解。 2.本發(fā)明提出的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)組件雙向驅(qū)動拆卸規(guī)劃方法，以目標(biāo)組件為驅(qū)動點，在多約束拆卸信息模型中向外層驅(qū)動并逆向回溯遞歸地生成可行的目標(biāo)拆卸序列，實 現(xiàn)了問題的快速求解，克服了傳統(tǒng)基于圖搜索法的目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃策略所帶來的 "組合爆炸"問題。 3.本發(fā)明提出了協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和求解方法，采用協(xié)同拆卸層次樹描述解空 間，提出了分枝定界約束變量自適應(yīng)地控制解的質(zhì)量和求解速度，不僅填補了現(xiàn)有拆卸規(guī) 劃方法中沒有考慮多操作者協(xié)同拆卸的問題，而且提出的自適應(yīng)協(xié)同規(guī)劃方法增加了問題 求解的柔性。


圖1是本發(fā)明的支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)拆卸規(guī)劃方法流程總圖。
圖2是本發(fā)明相應(yīng)的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)拆卸序列規(guī)劃中的目標(biāo)組件雙向驅(qū)動原理圖。 圖3是本發(fā)明相應(yīng)的復(fù)雜產(chǎn)品協(xié)同拆卸序列規(guī)劃方法總體流程圖。 圖4是本發(fā)明相應(yīng)的支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃系統(tǒng)架構(gòu)圖。
具體實施例方式
以下結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步的說明。 如圖1所示，是本發(fā)明相應(yīng)的支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)拆卸規(guī)劃方法流程總 圖。 復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)拆卸規(guī)劃系統(tǒng)以產(chǎn)品三維設(shè)計模型為研究對象，在預(yù)處理階段，根 據(jù)模型復(fù)雜程度及具體要求確定最小拆卸單元并作為多約束拆卸信息模型的節(jié)點，一般以 零部件為節(jié)點，當(dāng)產(chǎn)品較復(fù)雜時，先以子裝配體為粗粒度拆卸單元，然后逐層處理，并將緊 固件等連接件作為約束信息放入邊中。預(yù)處理完成后，通過人機交互的方式從產(chǎn)品模型中 提取約束信息，構(gòu)建多約束拆卸信息模型。以此模型為基礎(chǔ)，確定目標(biāo)組件在模型中的位 置，如果目標(biāo)組件可拆卸，則無需求取最優(yōu)解，否則，以目標(biāo)組件為驅(qū)動起點，搜索到約束其 拆卸的組件放入節(jié)點前趨域中，然后分別取出前趨域中的節(jié)點重復(fù)上述過程，直到無前趨 域，即該節(jié)點對于的最小拆卸單元可拆卸為止，然后逆向回溯驅(qū)動軌跡獲得目標(biāo)組件拆卸 序列。以目標(biāo)函數(shù)最小為優(yōu)化目標(biāo)，以可拆卸性為約束條件，結(jié)合優(yōu)化算法在所得可行目標(biāo) 組件拆卸序列中獲取最佳解。 如圖2所示，是本發(fā)明相應(yīng)的支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)拆卸規(guī)劃中雙向驅(qū)動 原理圖。假設(shè)節(jié)點B為要拆卸的目標(biāo)組件，在產(chǎn)品的多約束拆卸信息模型中逆著約束方向 獲得B的前趨域C和D，首先取出C作為新的驅(qū)動點，獲得C的前趨域為D，繼續(xù)取D為新的 驅(qū)動點，獲得D的前趨域為E，此時，E已經(jīng)滿足可拆卸約束條件，驅(qū)動終止，接著沿驅(qū)動的反 方向回溯，即可獲得一個可行拆卸序列E-D-C-B。按照這樣的雙向驅(qū)動機制，遞歸地處理完 前趨域中所有的節(jié)點即可獲得所有可行目標(biāo)拆卸序列。 如圖3所示，是本發(fā)明相應(yīng)的支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品協(xié)同拆卸序列規(guī)劃方法總 體流程圖。 協(xié)同拆卸序列規(guī)劃步驟如下 步驟1 :構(gòu)建多約束拆卸信息模型，并初始化所需參數(shù)，如操作者集合，單元基本 拆卸時間，協(xié)同并行距離，每層分枝數(shù)等。
步驟2 :生成協(xié)同拆卸層次樹，進行協(xié)同拆卸序列規(guī)劃。 步驟2. 1 :初始化協(xié)同拆卸層次樹(即生成根節(jié)點R0)，設(shè)置根節(jié)點信息Seq，通過可拆卸性判別，將RO放入列表HS中。 步驟2. 2根據(jù)HS列表進行當(dāng)前樹節(jié)點的可拆卸性分析，并將當(dāng)前可拆卸節(jié)點放入列表HL中。 步驟2. 3判斷HL中的節(jié)點個數(shù)是否大于操作者個數(shù)，如果為真，轉(zhuǎn)步驟2. 4，否則，轉(zhuǎn)步驟2. 5. 步驟2. 4計算聚類節(jié)點的協(xié)同并行距離，并依據(jù)用戶規(guī)定的閾值進行剪枝。
步驟2.5創(chuàng)建列表Pallowed，將符合要求的聚類節(jié)點作為協(xié)同拆卸層次樹的分枝節(jié)點放入Pal lowed列表，更新樹節(jié)點的信息Seq ;
步驟2. 6計算Pal lowed列表中樹節(jié)點的目標(biāo)函數(shù)； 步驟2. 7判斷所有可行的聚類是否完成，如果完成，轉(zhuǎn)步驟2. 8，否則轉(zhuǎn)步驟2. 4.
步驟2. 8根據(jù)目標(biāo)函數(shù)值，對Pal lowed中的樹節(jié)點進行排序，然后將小于每層分枝數(shù)閾值的節(jié)點保留并放入堆棧BSeq中，其余的丟棄，完成再剪枝； 步驟2. 9依次從BSeq中取出樹節(jié)點(i. e. Tnode G Bseq)進行深度優(yōu)先遞歸操作，將Tnode插入到HS，轉(zhuǎn)步驟2. 2.動態(tài)地構(gòu)建協(xié)同拆卸層次樹，直至一個分枝處理完成，將葉節(jié)點放入列表Leaf中。 步驟2. 10判斷是否Bs印為空(即Bseq二小)，如果為假，轉(zhuǎn)步驟2. 9.否則，協(xié)同拆卸層次樹構(gòu)建完畢，轉(zhuǎn)2. 11. 步驟2. ll根據(jù)目標(biāo)函數(shù)值，對葉節(jié)點進行升序排序，將最優(yōu)節(jié)點放入列表Bes讓eaf中。 步驟3:結(jié)果輸出。 如圖4所示，是本發(fā)明相應(yīng)的支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃系統(tǒng)架構(gòu)。 該系統(tǒng)包括產(chǎn)品多約束拆卸信息模型構(gòu)建模塊和目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃模塊三部分，并用到了上述的目標(biāo)雙向驅(qū)動拆卸規(guī)劃方法和自適應(yīng)協(xié)同拆卸規(guī)劃方法。用戶交互界面設(shè)有可調(diào)節(jié)變量輸入?yún)^(qū)，如自適應(yīng)分枝定界約束參數(shù)、目標(biāo)組件選擇等，可以根據(jù)產(chǎn)品的復(fù)雜程度或規(guī)劃需求自適應(yīng)地控制解的質(zhì)量和求解時間。目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法的計算復(fù)雜性與產(chǎn)品結(jié)構(gòu)和組件間的約束關(guān)系復(fù)雜度密切相關(guān)。其中，隨著協(xié)同并行距離和每層分枝個數(shù)的增大，協(xié)同規(guī)劃運算時間增加，規(guī)劃結(jié)果越合理。所以，對于較復(fù)雜產(chǎn)品，對于實時性要求高的場合，可設(shè)置較小每層分枝定界約束值，規(guī)劃過程中逐漸過濾掉不理想的分枝，縮小解域。而對于對規(guī)劃結(jié)果要求精確的場合，應(yīng)設(shè)置較大的每層分枝定界約束值，保證求的的結(jié)果為最優(yōu)解。
權(quán)利要求
一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其特征在于，該方法的步驟如下第一步，針對綠色設(shè)計中產(chǎn)品可拆卸、可回收的特點，提取產(chǎn)品組件間的裝配約束語義和拆卸優(yōu)先級約束信息，構(gòu)建多約束拆卸信息模型；第二步，將多約束拆卸信息模型進行矩陣量化表達，并分解為多個單約束矩陣，由此推導(dǎo)出可拆卸性約束條件；第三步，為獲得目標(biāo)拆卸序列，以被拆卸的目標(biāo)組件為驅(qū)動點，在多約束拆卸信息模型中采用雙向驅(qū)動目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃方法進行求解；第四步，針對某些大型復(fù)雜產(chǎn)品需要多人并行拆卸的要求，提出協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和自適應(yīng)求解方法。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其 特征在于所述的多約束拆卸信息模型，基于裝配語義提取產(chǎn)品零部件拆卸屬性及拆卸優(yōu) 先級約束，據(jù)此將約束分為物理約束、強物理約束、空間約束，并分別用直線、實箭頭線、虛 箭頭線進行描述，構(gòu)建一個包含多個約束的拆卸信息模型。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其 特征在于所述的可拆卸性約束條件的推導(dǎo)，將多約束拆卸信息模型進行矩陣量化表達，并 分解為多個單約束矩陣，利用最小拆卸單元不受約束即可拆的原理，由單約束矩陣推導(dǎo)出 可拆卸性約束條件。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其 特征在于所述的雙向驅(qū)動目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃方法，在多約束拆卸信息模型中定位目 標(biāo)組件，以拆卸目標(biāo)組件為驅(qū)動點，向約束反方向驅(qū)動直至無約束的最外層，然后逆向回溯 獲得目標(biāo)拆卸序列。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其 特征在于所述的協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和自適應(yīng)求解方法，針對大型復(fù)雜產(chǎn)品需要多人并行 拆卸的需要，提出協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和方法，即多操作者人或者機器人在同一時間內(nèi)并行 執(zhí)行同一個產(chǎn)品的不同拆卸任務(wù)時，求取最優(yōu)拆卸序列的問題和方法。
6. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其 特征在于所述的雙向驅(qū)動目標(biāo)組件拆卸序列規(guī)劃方法步驟如下第一步，根據(jù)拆卸需求，指定預(yù)拆卸的目標(biāo)組件，在產(chǎn)品多約束拆卸信息模型中進行搜 索并確定目標(biāo)組件的位置；第二步，確定拆卸規(guī)劃問題的目標(biāo)函數(shù)，通過分析影響拆卸成本的因素，將拆卸方向的 改變、拆卸工具的更換和拆卸順序的操作代價的綜合影響定義為目標(biāo)函數(shù)，規(guī)劃出的結(jié)果 序列越合理，對應(yīng)的目標(biāo)函數(shù)越?。坏谌?，以目標(biāo)組件為驅(qū)動中心，獲得其前趨約束頂點，由其前趨約束頂點繼續(xù)向外層 層驅(qū)動，直到無前趨約束頂點為止；然后由驅(qū)動的反方向回溯驅(qū)動軌跡，獲得目標(biāo)組件可行 拆卸序列，對于多目標(biāo)情況，重復(fù)上述過程，處理完所有的組件為止；第四步，以目標(biāo)函數(shù)最小為優(yōu)化目標(biāo)，以可拆卸性為約束條件，結(jié)合優(yōu)化算法在解域中 尋得最佳目標(biāo)組件拆卸序列。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法，其特征在于，所述協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和方法的步驟如下第一步，以產(chǎn)品多約束拆卸信息模型為基礎(chǔ)，根據(jù)協(xié)同拆卸問題的特點，重新定義目標(biāo) 函數(shù)，設(shè)每個最小拆卸單元(零件、部件、子裝配體)的基本拆卸時間為ti，定義目標(biāo)函數(shù)為<formula>formula see original document page 3</formula>，其中m為序列長度，k為協(xié)同拆卸的操作者個數(shù)；第二步，構(gòu)建協(xié)同拆卸層次樹來表達所有可行的拆卸序列，每個樹節(jié)點包含樹節(jié)點ID、 可行協(xié)同拆卸組件的集合、樹節(jié)點局部拆卸序列、基本拆卸時間這些信息；第三步，定義協(xié)同拆卸問題的分枝定界約束，為降低復(fù)雜產(chǎn)品的協(xié)同拆卸層次樹的復(fù) 雜度，避免"組合爆炸"問題，提出了自適應(yīng)調(diào)節(jié)變量，即分別用協(xié)同并行距離進行定界，將 同時執(zhí)行的拆卸任務(wù)所用時間相差度不符合用戶規(guī)定閾值的分枝剪枝，用每層分枝個數(shù)閾 值進一步減小算法的搜索空間；第四步，以拆卸目標(biāo)函數(shù)最小為最優(yōu)目標(biāo)，在分枝定界約束下，遍歷協(xié)同拆卸層次樹求 取最優(yōu)協(xié)同拆卸序列，并輸出規(guī)劃結(jié)果。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種支持綠色設(shè)計的復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸規(guī)劃方法。該方法步驟如下針對綠色設(shè)計中可拆卸設(shè)計的特點，提取產(chǎn)品組件間的裝配約束語義和拆卸優(yōu)先級約束信息，構(gòu)建多約束拆卸信息模型；矩陣量化該信息模型，并分解為多個單約束矩陣，推導(dǎo)出可拆卸性約束條件；以被拆卸組件為驅(qū)動點，通過雙向驅(qū)動獲得目標(biāo)拆卸序列；針對大型復(fù)雜產(chǎn)品需要并行拆卸的要求，提出協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和自適應(yīng)求解方法。本發(fā)明可實現(xiàn)快速獲得復(fù)雜產(chǎn)品目標(biāo)與協(xié)同拆卸序列，解決了現(xiàn)有方法易于出現(xiàn)“組合爆炸”的問題。本發(fā)明提出的協(xié)同拆卸規(guī)劃問題和自適應(yīng)求解方法，克服了現(xiàn)有方法只適應(yīng)于單人拆卸的缺點，并實現(xiàn)了拆卸規(guī)劃過程的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。
文檔編號G06Q10/00GK101706895SQ20091015524
公開日2010年5月12日 申請日期2009年12月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年12月10日
發(fā)明者張樹有, 譚建榮 申請人:浙江大學(xué)