專利名稱：一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及類人智能機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種管理機器人情緒生成 及表現(xiàn)的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
類人智能機器人的功能，隨著圖像處理，語音處理，無線網(wǎng)絡技術(shù)，互聯(lián) 網(wǎng)技術(shù)，自動控制及計算處理能力等技術(shù)的發(fā)展，目前有了突飛猛進的提高， 包括有圖像采集視覺功能、實時接受處理語音指令、在沒有遙控裝置的前提下 自動避開障礙到達指定地點等功能，在軍事、安防、辦公及家庭等領(lǐng)域得到越 來越多的應用。但是目前的類人智能機器人除了要完成一些指定的功能外，還 不實現(xiàn)模擬人類的情緒特征的目的。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提出一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法和系統(tǒng)，能 夠使得機器人在接受到外界影響時從正常情緒轉(zhuǎn)變成其它某個情緒狀態(tài)，并且 在給定條件或一定時間后自動恢復到正常情緒狀態(tài)。 為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案-一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，包括以下步驟
A、 機器人處于初始情緒狀態(tài)，機器人的輸出控制單元輸出初始信號，控 制機器人行為輸出設備；
B、 機器人的外部輸入設備接收外部信息，發(fā)送給情緒變化輸入處理器；
C、 情緒變化輸入處理器將外部信息與情緒變化條件存儲器中存儲的對應外部輸入設備的情緒變化條件進行比較，判斷外部信息是否達到情緒變化條
件；
D、 如果外部信息達到情緒變化條件，情緒變化輸入處理器發(fā)送情緒變化 請求信號到并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器；
E、 并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器根據(jù)預先設定的情緒變化優(yōu)先級篩選出優(yōu) 先級最高的情緒變化請求信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器，同時設置情 緒復位計時器的時間并啟動；
F、 情緒變化地址指針管理器根據(jù)情緒變化請求信號控制情緒變化地址指 針指向情緒行為輸出存儲器中對應的情緒行為表單元；
G、 情緒行為輸出存儲器將對應的情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制 單元；
H、 輸出控制單元輸出情緒信號控制機器人行為輸出設備；
I、 情緒復位計時器復位時將情緒變化地址指針管理器清零，初始情緒地 址指針管理器控制情緒變化地址指針指向情緒行為輸出存儲器中初始情緒行 為表單元，情緒行為輸出存儲器將初始情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制 單元，輸出控制單元輸出初始信號控制機器人行為輸出設備，機器人恢復初始 情緒狀態(tài)。
情緒變化條件存儲器包括對應每個外部輸入設備的情緒變化條件模塊，每 個情緒變化條件模塊存儲對應的外部輸入設備接收的外部信息達到情緒變化 的條件。
并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器包括對應每種情緒的、優(yōu)先級順序排列的邏輯 電路，用于篩選出優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號。
情緒行為輸出存儲器包括對應每個情緒變化請求信號的情緒行為表單元， 情緒行為表單元存儲對應情緒變化請求信號的控制機器人行為輸出設備信息。
情緒行為輸出存儲器還包括初始情緒行為表單元，初始情緒行為表單元存儲初始情緒狀態(tài)下機器人行為輸出設備信息。
情緒變化地址指針管理器的輸出信號與初始情緒地址指針管理器的輸出 信號進行或運算，再輸出給情緒變化地址指針。
一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的系統(tǒng)，包括外部輸入設備、情緒變化輸 入處理器、情緒變化條件存儲器、并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器、情緒變化地址 指針管理器、情緒復位計時器、初始情緒地址指針管理器、情緒變化地址指針、 情緒行為輸出存儲器、輸出控制單元和行為輸出設備，其中，
外部輸入設備，用于接收外部信息，發(fā)送給情緒變化輸入處理器； 情緒變化條件存儲器，用于存儲對應外部輸入設備的情緒變化條件； 情緒變化輸入處理器，用于將接收到的外部信息與情緒變化條件存儲器中 存儲的對應外部輸入設備的情緒變化條件進行比較，判斷外部信息是否達到情 緒變化條件，并發(fā)送情緒變化請求信號到并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器；
并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器，用于根據(jù)預先設定的情緒變化優(yōu)先級篩選出 優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器； 情緒復位計時器，用于設置機器人情緒變化的時間長度； 情緒變化地址指針管理器，用于根據(jù)情緒變化請求信號控制情緒變化地址 指針；
初始情緒地址指針管理器，用于根據(jù)控制情緒變化地址指針； 情緒變化地址指針，用于指向情緒行為輸出存儲器中對應的情緒行為表單
元；
情緒行為輸出存儲器，用于存儲與情緒變化請求信號對應的情緒行為表單 元，并將對應的情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制單元；
輸出控制單元，用于輸出情緒信號控制機器人行為輸出設備； 行為輸出設備，用于完成機器人情緒表現(xiàn)。
外部輸入設備包括話筒、攝像頭、感應器、觸摸屏、無線接收器和/或電源狀態(tài)單元；
行為輸出設備包括喇叭、顯示屏、傳感器、網(wǎng)絡輸出單元和/或無線發(fā)射
器°
情緒變化條件存儲器包括音頻情緒變化條件模塊、視頻情緒變化條件模 塊、無線信號情緒變化條件模塊和/或電源狀態(tài)情緒變化條件模塊。
情緒行為輸出存儲器包括初始情緒行為表單元、高興情緒行為表單元、生 氣情緒行為表單元和/或憤怒情緒行為表單元。
采用了本發(fā)明的技術(shù)方案，機器人能夠模仿人類的情緒特征和反應，當機 器人接受到外界影響后可以從正常情緒轉(zhuǎn)變成其它某個情緒狀態(tài)，并且在給定 條件或一定時間后自動恢復到正常情緒狀態(tài)。


圖l是本發(fā)明具體實施方式
中機器人管理情緒生成及表現(xiàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2是本發(fā)明具體實施方式
中機器人管理情緒生成及表現(xiàn)系統(tǒng)操作流程圖。
具體實施例方式
下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式
來進一步說明本發(fā)明的技術(shù)方案。 本發(fā)明技術(shù)方案的主要思想是機器人的情緒變化輸入處理器對智能機器 人的外部輸入設備獲得的、各種可能導致情緒變化的輸入進行處理，對并發(fā)的 情緒變化作出優(yōu)先權(quán)選擇；輸出的機器人產(chǎn)生的最高優(yōu)先級的情緒變化的請求 作為機器人情緒變化地址指針管理器的輸入；該輸入對產(chǎn)生的情緒變化登記處 理后，把指針指向?qū)那榫w行為輸出存儲器的行為表，并產(chǎn)生進入該狀態(tài)的最初行為表現(xiàn)和進入該狀態(tài)后維持該狀態(tài)時的特殊行為表現(xiàn)，輸出到機器人的
行為輸出設備完成情緒表現(xiàn)；每個情緒狀態(tài)在預定時間后或特定條件下將自動 恢復到正常狀態(tài)。所預定的時間由機器人情緒變化地址指針管理器的情緒復位 定時器所控制。
圖1是本發(fā)明具體實施方式
中機器人管理情緒生成及表現(xiàn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示 意圖。如圖1所示，該機器人管理情緒生成及表現(xiàn)系統(tǒng)包括外部輸入設備101、 情緒變化輸入處理器102、情緒變化條件存儲器103、并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管 理器104、情緒變化地址指針管理器105、情緒復位計時器106、初始情緒地 址指針管理器107、情緒變化地址指針108、情緒行為輸出存儲器109、輸出 控制單元110和行為輸出設備111。
其中，外部輸入設備接收外部信息，發(fā)送給情緒變化輸入處理器。 情緒變化條件存儲器存儲對應外部輸入設備的情緒變化條件。 情緒變化輸入處理器將接收到的外部信息與情緒變化條件存儲器中存儲 的對應外部輸入設備的情緒變化條件進行比較，判斷外部信息是否達到情緒變 化條件，并發(fā)送情緒變化請求信號到并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器、
并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器根據(jù)預先設定的情緒變化優(yōu)先級篩選出優(yōu)先 級最高的情緒變化請求信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器。 情緒復位計時器設置機器人情緒變化的時間長度。
情緒變化地址指針管理器根據(jù)情緒變化請求信號控制情緒變化地址指針。 初始情緒地址指針管理器根據(jù)控制情緒變化地址指針。 情緒變化地址指針指向情緒行為輸出存儲器中對應的情緒行為表單元。 情緒行為輸出存儲器存儲與情緒變化請求信號對應的情緒行為表單元，并 將對應的情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制單元。
輸出控制單元輸出情緒信號控制機器人行為輸出設備。 行為輸出設備完成機器人情緒表現(xiàn)。下面描述機器人管理情緒生成及表現(xiàn)系統(tǒng)的具體操作流程，圖2是本發(fā)明
具體實施方式
中機器人管理情緒生成及表現(xiàn)系統(tǒng)操作流程圖。如圖2所示，該
流程包括以下步驟
步驟201、機器人處于初始情緒狀態(tài)，機器人的輸出控制單元輸出初始信 號，控制機器人行為輸出設備，這里的初始情緒狀態(tài)是指正常情緒狀態(tài)，此時 機器人的行為輸出設備可能不進行任何動作。
步驟202、機器人的外部輸入設備接收外部信息，發(fā)送給情緒變化輸入處 理器。
機器人的外部輸入設備包括話筒、攝像頭、感應器、觸摸屏、無線接收器 和/或電源狀態(tài)單元等裝置。
例如，當機器人的頭部感應器接收到拍打的感應信號，同時話筒又接收到 指責的音頻信號，則會將收到的感應信號和音頻信號發(fā)送給情緒變化輸入處理 器。
步驟203、情緒變化輸入處理器將外部信息與情緒變化條件存儲器中存儲 的對應外部輸入設備的情緒變化條件進行比較，判斷外部信息是否達到情緒變 化條件。
機器人的情緒變化條件存儲器內(nèi)包括對應每個外部輸入設備的情緒變化 條件模塊，例如，音頻情緒變化條件模塊、視頻情緒變化條件模塊、感應信號 情緒變化條件模塊、無線信號情緒變化條件模塊或者電源狀態(tài)情緒變化條件模 塊。
每個情緒變化條件模塊事先會存儲對應的外部輸入設備接收的外部信息 達到情緒變化的條件，例如，音頻情緒變化條件模塊中會存儲高興情緒對應的 音頻信號、憤怒情緒對應的音頻信號等；感應信號情緒變化條件模塊中會存儲 高興情緒對應的感應信號、憤怒情緒對應的感應信號等。
例如，情緒變化輸入處理器會將接收到的頭部感應器接收到的拍打的感應信號與感應信號情緒變化條件模塊中的感應信號進行匹配，如果該感應信號對 應的是高興情緒，情緒變化輸入處理器則會產(chǎn)生高興的情緒變化請求信號。
同時，情緒變化輸入處理器會將接收到的話筒接收到的指責的語音信號與 音頻情緒變化條件模塊存儲的音頻信號進行匹配，如果該音頻信號對應的是憤 怒情緒，情緒變化輸入處理器則會產(chǎn)生憤怒的情緒變化請求信號。
步驟204、情緒變化輸入處理器發(fā)送情緒變化請求信號到并發(fā)情緒變化優(yōu)
先級管理器。
例如，情緒變化輸入處理器會將高興的情緒變化請求信號和憤怒的情緒變 化請求信號一起發(fā)送給并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器。
步驟205、并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器根據(jù)預先設定的情緒變化優(yōu)先級篩 選出優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器，同時 設置情緒復位計時器的時間并啟動，該時間是情緒狀態(tài)在恢復到正常情緒最長 可以維持的時間。
并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器包括對應每種情緒的、優(yōu)先級順序排列的邏輯 電路，篩選出優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號。
例如并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器包括有對應憤怒、生氣、高興等情緒的邏 輯電路，并且確定這些情緒的優(yōu)先級，如憤怒優(yōu)先級高于生氣，生氣優(yōu)先級高 于高興，這些邏輯電路也按照優(yōu)先級高低順序排列，如果有最高優(yōu)先級的情緒 變化請求信號，則選擇最高優(yōu)先級的情緒變化請求信號，如果沒有最高優(yōu)先級 的情緒變化請求信號，則判斷是否有次高優(yōu)先級的情緒變化請求信號，如此往 下選擇。
當并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器接收到情緒變化輸入處理器發(fā)來的高興的 情緒變化請求信號和憤怒的情緒變化請求信號，因為優(yōu)先級最高的憤怒情緒變 化請求信號存在，因此并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器將篩選出憤怒情緒變化請求 信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器。步驟206、情緒變化地址指針管理器根據(jù)情緒變化請求信號控制情緒變化 地址指針指向情緒行為輸出存儲器中對應的情緒行為表單元。
情緒行為輸出存儲器包含有對應每個情緒變化請求信號的情緒行為表單 元，例如初始情緒行為表單元、高興情緒行為表單元、生氣情緒行為表單元和 憤怒情緒行為表單元等。情緒行為表單元存儲對應情緒變化請求信號的控制機 器人行為輸出設備信息。
不同的情緒變化請求信號采用不同的比特碼表示，如正常的情緒是oooo，
憤怒的情緒是0001、生氣的情緒是0010、高興的情緒是0011。情緒變化地址指 針管理器接收到的情緒變化請求信號后，對應的比特碼被登記在情緒變化地址 指針管理器中，情緒變化地址指針管理器的輸出信號與初始情緒地址指針管理 器的輸出信號進行或運算，再輸出給情緒變化地址指針，因此當情緒變化地址 指針管理器內(nèi)設置不是零比特時，初始情緒地址指針管理器無效，輸出的是登 記在情緒變化地址指針管理器中對應的情緒狀態(tài)比特碼，觸發(fā)對應的情緒行為 表單元。
例如憤怒的情緒狀態(tài)比特碼就會觸發(fā)憤怒情緒行為表單元。 步驟207、情緒行為輸出存儲器將對應的情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸 出控制單元。
例如，憤怒情緒行為表單元就會存儲喇叭發(fā)出聲音、傳感器控制肢體等信
息，這些信息發(fā)送給輸出控制單元。
步驟20S、輸出控制單元輸出情緒信號控制機器人行為輸出設備。 行為輸出設備包括喇叭、顯示屏、傳感器、網(wǎng)絡輸出單元和/或無線發(fā)射
器等裝置。
例如，輸出控制單元會發(fā)送信號給喇叭，控制其發(fā)出憤怒的聲音，同時會 發(fā)送信號給傳感器，傳感器控制機器人的肢體揮動，以表示機器人的憤怒情緒。 步驟209、情緒復位計時器復位時將情緒變化地址指針管理器清零，初始
1情緒地址指針管理器控制情緒變化地址指針指向情緒行為輸出存儲器中初始 情緒行為表單元，情緒行為輸出存儲器將初始情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸 出控制單元，輸出控制單元輸出初始信號控制機器人行為輸出設備，機器人恢 復初始情緒狀態(tài)。
當情緒復位計時器復位時，情緒變化地址指針管理器內(nèi)登記的比特碼將清 零，初始情緒地址指針管理器控制情緒變化地址指針指向情緒行為輸出存儲器 中初始情緒行為表單元，初始情緒行為表單元存儲初始情緒狀態(tài)下機器人行為 輸出設備信息，情緒行為輸出存儲器將初始情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出 控制單元，輸出控制單元輸出初始信號控制機器人行為輸出設備，機器人恢復 初始情緒狀態(tài)。
以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實施方式
，但本發(fā)明的保護范圍并不局 限于此，任何熟悉該技術(shù)的人在本發(fā)明所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變 化或替換，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應該 以權(quán)利要求的保護范圍為準。
權(quán)利要求
1、一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，其特征在于，包括以下步驟A、機器人處于初始情緒狀態(tài)，機器人的輸出控制單元輸出初始信號，控制機器人行為輸出設備；B、機器人的外部輸入設備接收外部信息，發(fā)送給情緒變化輸入處理器；C、情緒變化輸入處理器將外部信息與情緒變化條件存儲器中存儲的對應外部輸入設備的情緒變化條件進行比較，判斷外部信息是否達到情緒變化條件；D、如果外部信息達到情緒變化條件，情緒變化輸入處理器發(fā)送情緒變化請求信號到并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器；E、并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器根據(jù)預先設定的情緒變化優(yōu)先級篩選出優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器，同時設置情緒復位計時器的時間并啟動；F、情緒變化地址指針管理器根據(jù)情緒變化請求信號控制情緒變化地址指針指向情緒行為輸出存儲器中對應的情緒行為表單元；G、情緒行為輸出存儲器將對應的情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制單元；H、輸出控制單元輸出情緒信號控制機器人行為輸出設備；I、情緒復位計時器復位時將情緒變化地址指針管理器清零，初始情緒地址指針管理器控制情緒變化地址指針指向情緒行為輸出存儲器中初始情緒行為表單元，情緒行為輸出存儲器將初始情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制單元，輸出控制單元輸出初始信號控制機器人行為輸出設備，機器人恢復初始情緒狀態(tài)。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，其特征在于，情緒變化條件存儲器包括對應每個外部輸入設備的情緒變化條件模塊，每個情緒變化條件模塊存儲對應的外部輸入設備接收的外部信息達到情緒變化的條件。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的」種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，其特征在于，并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器包括對應每種情緒的、優(yōu)先級順序排列的 邏輯電路，用于篩選出優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，其特 征在于，情緒行為輸出存儲器包括對應每個情緒變化請求信號的情緒行為表單 元，情緒行為表單元存儲對應情緒變化請求信號的控制機器人行為輸出設備信/K、 o
5、 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，其特 征在于，情緒行為輸出存儲器還包括初始情緒行為表單元，初始情緒行為表單 元存儲初始情緒狀態(tài)下機器人行為輸出設備信息。
6、 根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法，其特 征在于，情緒變化地址指針管理器的輸出信號與初始情緒地址指針管理器的輸 出信號進行或運算，再輸出給情緒變化地址指針。
7、 一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的系統(tǒng)，其特征在于，包括外部輸入 設備、情緒變化輸入處理器、情緒變化條件存儲器、并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理 器、情緒變化地址指針管理器、情緒復位計時器、初始情緒地址指針管理器、 情緒變化地址指針、情緒行為輸出存儲器、輸出控制單元和行為輸出設備，其 中，外部輸入設備，用于接收外部信息，發(fā)送給情緒變化輸入處理器； 情緒變化條件存儲器，用于存儲對應外部輸入設備的情緒變化條件； 情緒變化輸入處理器，用于將接收到的外部信息與情緒變化條件存儲器中 存儲的對應外部輸入設備的情緒變化條件進行比較，判斷外部信息是否達到情緒變化條件，并發(fā)送情緒變化請求信號到并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器；并發(fā)情緒變化優(yōu)先級管理器，用于根據(jù)預先設定的情緒變化優(yōu)先級篩選出優(yōu)先級最高的情緒變化請求信號，發(fā)送給情緒變化地址指針管理器； 情緒復位計時器，用于設置機器人情緒變化的時間長度； 情緒變化地址指針管理器，用于根據(jù)情緒變化請求信號控制情緒變化地址指針；初始情緒地址指針管理器，用于根據(jù)控制情緒變化地址指針； 情緒變化地址指針，用于指向情緒行為輸出存儲器中對應的情緒行為表單元；情緒行為輸出存儲器，用于存儲與情緒變化請求信號對應的情緒行為表單 元，并將對應的情緒行為表單元中信息發(fā)送給輸出控制單元；輸出控制單元，用于輸出情緒信號控制機器人行為輸出設備； 行為輸出設備，用于完成機器人情緒表現(xiàn)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的系統(tǒng)，其特 征在于，外部輸入設備包括話筒、攝像頭、感應器、觸摸屏、無線接收器和/ 或電源狀態(tài)單元；行為輸出設備包括喇叭、顯示屏、傳感器、網(wǎng)絡輸出單元和/或無線發(fā)射器。
9、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的系統(tǒng)，其特 征在于，情緒變化條件存儲器包括音頻情緒變化條件模塊、視頻情緒變化條件 模塊、無線信號情緒變化條件模塊和/或電源狀態(tài)情緒變化條件模塊。
10、 根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的系統(tǒng)，其特 征在于，情緒行為輸出存儲器包括初始情緒行為表單元、高興情緒行為表單元、 生氣情緒行為表單元和/或憤怒情緒行為表單元。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種管理機器人情緒生成及表現(xiàn)的方法和系統(tǒng)，機器人的情緒變化輸入處理器對從外部輸入設備獲得的、各種可能導致情緒變化的輸入進行處理，對并發(fā)的情緒變化作出優(yōu)先權(quán)選擇；最高優(yōu)先級的情緒變化請求作為機器人情緒變化地址指針管理器的輸入；登記處理后把指針指向?qū)那榫w行為輸出存儲器的行為表，行為表信息輸出到機器人的行為輸出設備完成情緒生成及表現(xiàn)；每個情緒狀態(tài)在預定時間后或特定條件下將自動恢復到正常狀態(tài)。采用了本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠使得機器人在接受到外界影響時從正常情緒轉(zhuǎn)變成其它某個情緒狀態(tài)，并且在給定條件或一定時間后自動恢復到正常情緒狀態(tài)。
文檔編號G06N3/00GK101567058SQ200910085768
公開日2009年10月28日 申請日期2009年5月31日 優(yōu)先權(quán)日2009年5月31日
發(fā)明者吳季泳, 張佳軒, 悅 朱, 楊桂平 申請人:塔米智能科技(北京)有限公司