專利名稱：圖像處理方法及系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種圖像處理方法及系統(tǒng)，屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
在計(jì)算機(jī)視覺系統(tǒng)中，攝像機(jī)標(biāo)定就是獲得攝像機(jī)內(nèi)部的幾何和光學(xué) 特性，即內(nèi)部參數(shù)，及攝像機(jī)坐標(biāo)系相對(duì)于空間坐標(biāo)系的三維位置關(guān)系， 即外部參數(shù)近似值的過程。
無論采用何種攝像機(jī)標(biāo)定方法，自動(dòng)獲取到清晰的圖像是成功標(biāo)定的基 礎(chǔ)。圖像若不清晰則會(huì)對(duì)標(biāo)定結(jié)果有很大的影響。
在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中目前并沒有提到如何自動(dòng) 的選取清晰圖像的方法?，F(xiàn)有技術(shù)中圖像處理需要從不同角度拍攝圖像，對(duì) 拿圖像的人和拍攝的人員帶來了不便，且大多情況下需要兩個(gè)人來實(shí)現(xiàn)獲
得圖像；且實(shí)際實(shí)驗(yàn)中，有些不清晰的圖像用來做后續(xù)攝像機(jī)標(biāo)定會(huì)使得 標(biāo)定結(jié)果誤差很大，甚至得不到標(biāo)定結(jié)果；現(xiàn)有技術(shù)中只能靠拍攝多張圖 像，從中選取清晰的滿足要求的圖像來檢測(cè)特征信息，并不能自動(dòng)選取合 適的清晰的圖像。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的第 一個(gè)方面是提供一種圖像處理方法，用以解決現(xiàn)有4支術(shù)中的 不能自動(dòng)選取合適清晰的圖像、使用不便、需要多人完成等問題，實(shí)現(xiàn)自圖 像處理的一系列步驟的自動(dòng)化。
本發(fā)明的第二個(gè)方面是提供一種圖像處理系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的 不能自動(dòng)選取合適清晰的圖像、使用不便等問題，實(shí)現(xiàn)在視頻文件或一系列圖像中自動(dòng)選取合適的清晰的圖像實(shí)現(xiàn)標(biāo)定的自動(dòng)化。
為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明第一個(gè)方面，本發(fā)明一些實(shí)施例的圖像處理方法包
括
獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像；
對(duì)前后兩幀圖像之間的差異進(jìn)行檢測(cè)，在兩幀圖像之間的差異小于預(yù)設(shè) 閾值時(shí)，保留其中一幀圖像；
對(duì)獲取的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)；
對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè) 的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，保留清晰的圖像。
本發(fā)明第二個(gè)方面通過另一些圖像處理系統(tǒng)的實(shí)施例提供了如下的技術(shù) 方案
圖像獲取模塊，用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 特征信息檢測(cè)模塊，與圖像獲取模塊連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或一
系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖像； 圖像清晰判定模塊，與特征信息檢測(cè)模塊及圖像獲取模塊連接，用于對(duì)
具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)
行比較，保留清晰的圖像；
圖像差異檢測(cè)模塊，與圖像清晰判定模塊連接，用于在當(dāng)前的幀圖像
與前 一 幀保存的圖像之間的差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保存當(dāng)前清晰的幀圖像。
本發(fā)明第二個(gè)方面還通過另 一些圖像處理系統(tǒng)的實(shí)施例提供了如下的技 術(shù)方案
圖像獲取模塊，用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 圖像差異檢測(cè)模塊，與圖像獲取模塊連接，用于在前后兩幀圖像之間的 差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保留前后兩幀圖像；
特征信息檢測(cè)模塊，與圖像獲取模塊連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或一系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖像； 圖像清晰判定模塊，與特征信息檢測(cè)模塊及圖像獲取模塊連接，用于對(duì) 具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn) 行比較，在當(dāng)前幀圖像不清晰時(shí)，舍棄當(dāng)前圖像，使圖像獲取模塊執(zhí)行選取 下一幀圖像的操作。
上述各技術(shù)方案中，對(duì)獲取的一 系列幀圖像自動(dòng)進(jìn)行單獨(dú)特征信息的檢 測(cè)，圖像清晰的判定僅僅根據(jù)單幅圖像自身來判定是否清晰，現(xiàn)有技術(shù)中是 對(duì)同一場(chǎng)景拍攝一系列圖像，從中找到最清晰的圖像，然后對(duì)攝像機(jī)標(biāo)定， 自動(dòng)調(diào)整攝像機(jī)焦距，而本發(fā)明上述各實(shí)施例是對(duì)單幅圖像進(jìn)行特征信息及 清晰的判斷，自動(dòng)找出滿足條件的清晰的圖像，不用對(duì)多幅圖像進(jìn)行相互比 較，因此處理的圖像少，本發(fā)明上述各實(shí)施例可以對(duì)視頻文件進(jìn)行圖像預(yù)處 理，實(shí)現(xiàn)后續(xù)視頻標(biāo)定的程序自動(dòng)化。
下面通過附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。


圖1為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例一流程圖； 圖2為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例二流程圖； 圖3為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例三流程圖； 圖4為本發(fā)明圖像處理方法中特征信息檢測(cè)操作實(shí)施例流程圖； 圖5為本發(fā)明圖像處理方法中圖像裁剪操作實(shí)施例一示意圖； 圖6為本發(fā)明圖像處理方法中圖像裁剪操作實(shí)施例二示意圖； 圖7為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例四流程圖； 圖8為本發(fā)明圖像處理方法中裁剪后的圖像實(shí)施例示意圖； 圖9為本發(fā)明圖像處理方法中裁剪前的圖像實(shí)施例示意圖； 圖10為本發(fā)明圖像處理方法中對(duì)裁剪后的圖像對(duì)應(yīng)的梯度信息圖實(shí)施 例示意9圖11為本發(fā)明圖像處理方法中裁剪前模糊的圖像對(duì)應(yīng)的梯度信息圖實(shí)
施例示意圖12為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例一示意圖； 圖13為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例二示意圖； 圖14為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例三示意圖； 圖15為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例四示意圖。
具體實(shí)施例方式
參見圖1，為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例一流程圖。如圖1所示，本實(shí) 施例包4舌
步驟0001:獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 步驟0 0 02:對(duì)前后兩幀圖像之間的差異進(jìn)行;險(xiǎn)測(cè)；
步驟0003:判斷兩幀圖像之間的差異是否小于預(yù)設(shè)的閾值，是則執(zhí)行步 驟0004;否則執(zhí)行步驟0005;
步驟0004:舍棄其中一幀圖像，只保留其中一幀圖像； 步驟0005:對(duì)獲取的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)；
步驟0006:對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行圖像清晰檢測(cè)，進(jìn)行 與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，保留清晰的圖像。
本實(shí)施例對(duì)獲取的圖像進(jìn)行處理，在前后兩幅圖像之間的差異小于預(yù)設(shè) 值時(shí)，省去其中一幅圖像，保證獲得的圖像之間的差異明顯，避免^^測(cè)的多 幅圖像一直處于靜止?fàn)顟B(tài)。本實(shí)施例對(duì)獲得的多幅差異顯著的圖像中的每幅 圖像進(jìn)行清晰檢測(cè)，進(jìn)一步舍棄不清晰的圖像，保證最后剩余的圖像具有明 顯的特征信息、清晰，并且相互之間存儲(chǔ)差異。當(dāng)然，有些情況下可能獲得 一幅滿足條件的圖像即可，如果在獲得了圖像后進(jìn)一步執(zhí)行與攝像機(jī)標(biāo)定 的相關(guān)操作，有的標(biāo)定方法只需要一幅圖像、有的需要2幅或多幅圖像， 傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定法需要至少兩幅或兩幅以上圖像，而攝像機(jī)自標(biāo)定法理論
10上只需 一 幅圖就可以，這可以根據(jù)不同的需要保留 一定數(shù)目的清晰且具有 特征信息的圖像。
參見圖2，為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例二流程圖。如圖2所示，本實(shí) 施例包括
步驟001:獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像；
步驟002:對(duì)所述視頻圖像或一系列幀圖像中的一幀圖像進(jìn)行特征信息檢
測(cè)；
步驟00 3:對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行圖像裁剪；
步驟004:對(duì)裁剪后的幀圖像進(jìn)行圖像清晰檢測(cè)(與清晰度相應(yīng)的處理， 并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較)，舍棄不清晰的幀圖像；
步驟005:判斷當(dāng)前幀圖像與前一幀圖像之間的差異是否大于預(yù)設(shè)閾值， 是則表示兩幀圖像差異大，執(zhí)行步驟006;否則兩幀圖像差異過小，為防止檢 測(cè)的場(chǎng)景一直靜止不變化，執(zhí)行步驟051;
步驟051:由于兩幀圖像差異過小，舍棄兩幀圖像中其中一幀圖像，即只 保留一幅圖參與后續(xù)處理，并繼續(xù)執(zhí)行步驟002,讀取下一幀圖像；
步驟006:保存當(dāng)前幀圖像；
步驟007:判斷圖像數(shù)目是否達(dá)到預(yù)設(shè)值，如在攝像機(jī)標(biāo)定中至少 需要3幅不同的圖像才能進(jìn)行后續(xù)的內(nèi)部參數(shù)運(yùn)算，進(jìn)行標(biāo)定，因此，可 設(shè)置預(yù)設(shè)值為3;當(dāng)然，為不同需求還可以不同的預(yù)設(shè)值，如，設(shè)置4, 以預(yù)留一定的余量。圖像數(shù)目達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)，執(zhí)行步驟008;否則滿足條 件的圖像還未達(dá)到預(yù)定的數(shù)目，繼續(xù)執(zhí)行步驟002，讀取下一幀圖像；
步驟008:獲得滿足設(shè)定數(shù)目的清晰的幀圖像。
本實(shí)施例對(duì)獲取的 一 系列幀圖像中每幀圖像單獨(dú)進(jìn)行特征信息的檢 測(cè)、裁剪，單獨(dú)判斷一幀圖像是否清晰，即判斷一幅圖像中具有明顯特征 信息的部分是否清晰，圖像清晰的判定僅僅根據(jù)單幅圖像自身來判定是否 清晰。本實(shí)施例中還加入了圖像裁剪的操作，圖像裁剪的目的是在于把檢測(cè)到的圖像特征信息占據(jù)圖像的百分比最大化，因?yàn)橛械膱D像檢測(cè)的特 征信息少，在整個(gè)圖像中所占百分比較小，不方便進(jìn)行處理，加入圖像裁 剪之后，將獲得的圖像中多余的外圍區(qū)域去掉，可以獲得特征信息占圖像 最大化的圖像，方便后續(xù)處理。
現(xiàn)有技術(shù)中是對(duì)同 一 場(chǎng)景拍攝一 系列圖像，對(duì) 一 系列圖像進(jìn)行相互參 考，從中找到最清晰的圖像，而本發(fā)明上述各實(shí)施例是對(duì)單幅圖像進(jìn)行特 征信息及清晰的判斷，自動(dòng)找出滿足條件的清晰的圖像，不用對(duì)多幅圖像 進(jìn)行相互比較，因此處理的圖像少，只需選定滿足一定數(shù)目和條件的圖像 即可進(jìn)行后續(xù)標(biāo)定，不需要對(duì)全部圖像進(jìn)行處理，因此，本實(shí)施例可以準(zhǔn) 確地從視頻文件中獲取具有明顯特征信息的、清晰的有效幀圖，對(duì)視頻文 件進(jìn)行圖像預(yù)處理，實(shí)現(xiàn)后續(xù)視頻標(biāo)定的程序自動(dòng)化，并且，由于可以對(duì) 視頻圖像或 一 系列幀圖像進(jìn)行自動(dòng)處理， 一 個(gè)人就能操作實(shí)現(xiàn)圖像處理， 為后續(xù)標(biāo)定作好準(zhǔn)備。
參見圖3,為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例三流程圖。本實(shí)施例與圖2實(shí) 施例類似，不同之處在于在步驟001獲取圖像之后，步驟002對(duì)圖像進(jìn)行特 征信息檢測(cè)之前，包括
步驟010:判斷前后兩幀圖像之間的差異是否大于預(yù)設(shè)閾值，是則表示兩 幀圖像差異大，執(zhí)行步驟011;否則兩幀圖像差異過小，為防止^r測(cè)的場(chǎng)景一 直靜止不變化，執(zhí)行步驟012;
步驟011:保存前后兩幀圖像，執(zhí)行步驟002;
步驟012:由于兩幀圖像差異過小，舍棄兩幀圖像中其中一幀圖像，即只 保留一幅圖參與后續(xù)處理，并執(zhí)行后續(xù)步驟002。
通過圖1-圖3實(shí)施例可知，對(duì)前后兩幀圖像進(jìn)行差異檢測(cè)即可以在圖 像清晰檢測(cè)的操作(圖2實(shí)施例步驟004 )之后，也可以在獲得圖像(圖 3實(shí)施例步驟001)之后或同時(shí)做前后幀圖像差異檢測(cè)，判斷兩幅圖像是 否差異過大，若差異大則保留前后幀圖，做后續(xù)檢測(cè)、判定；否則舍棄其中 一幅幀圖?，F(xiàn)有技術(shù)中對(duì)獲得的多幅圖像進(jìn)行判斷，找出最清晰的圖像， 進(jìn)行后續(xù)標(biāo)定運(yùn)算，而上述各實(shí)施例如果在獲取到兩幅差異不明顯的圖像 時(shí)，舍棄其中一幅，防止獲得的幾幅圖像一直靜止無變化，保證最后進(jìn)行 標(biāo)定運(yùn)算的圖像差異比較大，且滿足一定的清晰要求。例如，拍攝的圖像 有十幅或視頻圖像有十幀，但其中有四幅圖像比較相近，變化比較小，則 可以只對(duì)剩余六幅圖像進(jìn)行檢測(cè)、判斷，只要檢測(cè)出有滿足要求的設(shè)定數(shù) 目的圖像，即停止檢測(cè)處理。
本實(shí)施例在未進(jìn)行標(biāo)定運(yùn)算之前就舍棄不清晰的若干張圖像，利用獲 得的滿足設(shè)定數(shù)目的圖像可以進(jìn)行后續(xù)標(biāo)定處理。如上段的舉例，如果進(jìn) 行檢測(cè)、判斷的六幅圖像中前三張均滿足要求(有特征信息、清晰)，則
后三幅圖像不需進(jìn)行處理；如果進(jìn)行檢測(cè)、判斷的六幅圖像中前三幅只有 兩幅滿足要求(有特征信息、清晰)，則還需要檢測(cè)后三幅圖像，最終獲 得滿足數(shù)目的圖像，由此，最多處理六次，最少處理三次即可完成預(yù)處理 的過程，與現(xiàn)有技術(shù)相比，可以自動(dòng)實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和處理，并且由于圖像預(yù)處 理后獲得滿足設(shè)定數(shù)目的清晰的圖像，后續(xù)可以根據(jù)獲得的圖像進(jìn)行標(biāo)定
運(yùn)算，由于輸入的設(shè)定數(shù)目的圖像具有特征信息并且清晰，所以，可以有 效計(jì)算出與標(biāo)定相關(guān)的參數(shù)信息，與現(xiàn)有技術(shù)相比，處理速度快，節(jié)省時(shí)
間，并且使后續(xù)標(biāo)定運(yùn)算計(jì)算出準(zhǔn)確的參數(shù)信息。
參見圖4，為本發(fā)明圖像處理方法中特征信息檢測(cè)操作實(shí)施例流程圖。 如圖4所示，本實(shí)施例中特征信息檢測(cè)的步驟包括
步驟021:按順序讀取每幀或?qū)崟r(shí)捕獲的一幀圖像；
步驟022:檢測(cè)該幀圖像中的角點(diǎn)信息；
步驟023:判斷實(shí)際檢測(cè)的角點(diǎn)是否與理論的角點(diǎn)數(shù)目相同，是則執(zhí)行 后續(xù)步驟；否則舍棄當(dāng)前檢測(cè)的幀圖像，繼續(xù)執(zhí)行步驟021,讀取當(dāng)前檢測(cè) 圖像的下一幀圖像。
本實(shí)施例以特征信息為角點(diǎn)對(duì)特征信息檢測(cè)的操作進(jìn)行舉例，但本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，特征信息可以是圖像的顏色特征信息、亮度特征信 息、圖像的幾何特征信息等，更具體的幾何特征信息可以是邊緣或輪廓、
角點(diǎn)、直線、圓、橢圓或矩形等多種特征信息如果圖像的模板為棋盤格， 則檢測(cè)的特征信息可以為角點(diǎn)，后續(xù)步驟02 3判斷實(shí)際檢測(cè)的角點(diǎn)是否與 棋盤格中實(shí)際的角點(diǎn)數(shù)一致，如果一致，則說明獲得的圖像有明顯的特征 信息，否則獲得的圖像不完整，舍棄；如果圖像的模板為同心圓，則檢測(cè) 的特征信息可以為圓的個(gè)數(shù)；后續(xù)則需要判斷實(shí)際檢測(cè)的同心圓個(gè)數(shù)是否 與模板中實(shí)際的同心圓數(shù)目一致，如果一致，則說明獲得的圖像有明顯的 特征信息，否則獲得的圖像不完整，舍棄。具體可根據(jù)圖像進(jìn)行不同的特 征信息檢測(cè)。圖像的顏色特征信息和亮度特征信息可以具體化為灰度特征 信息、二值化圖像特征信息、色彩變化特征信息；圖像的幾何特征信息可 以指常見的直線、圓、圓弧、橢圓、雙曲線等曲線特征信息、角點(diǎn)(角點(diǎn) 也常稱為特征點(diǎn)或關(guān)鍵點(diǎn))。其中所述的角點(diǎn)是指在角點(diǎn)所在的某個(gè)大小 的領(lǐng)域內(nèi)，該角點(diǎn)亮度或色度或梯度敏銳變化，或者是發(fā)生劇烈變化，例 如白色背景中的一個(gè)黑色矩形的頂點(diǎn)就是個(gè)角點(diǎn)，黑白棋盤格中間的點(diǎn) 等。當(dāng)然，最常用的圖像是模板，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，圖像也可以 不是模板，而是一般的物體，如杯子放置于桌上所拍攝的圖像，此時(shí)，檢 測(cè)的特征信息則為杯子的外形對(duì)應(yīng)的 一些特征信息，為方便畫圖及后續(xù)舉 例說明，本文以棋盤格及同心圓為例進(jìn)行舉例說明，但應(yīng)當(dāng)理解為并不限 于這幾種實(shí)施方式。
上述實(shí)施例中，對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行圖像裁剪包括 根據(jù)檢測(cè)后獲得的特征信息，獲得該幀圖像的特征信息的坐標(biāo)； 獲得特征信息對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)橫坐標(biāo)及縱坐標(biāo)的最大值及最小值，初步獲 得裁剪圖像；
根據(jù)該幀圖像的特征信息對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)的坐標(biāo)獲得特征信息對(duì)應(yīng)的各 點(diǎn)構(gòu)成的邊界；將所述各點(diǎn)構(gòu)成的邊界之外、初步獲得的裁剪圖像之內(nèi)的區(qū)域裁去；
只根據(jù)所述各點(diǎn)構(gòu)成的邊界內(nèi)部的圖像信息，獲得裁剪后的圖像。
對(duì)圖像進(jìn)行裁剪的操作可參見圖5及圖6實(shí)施例。參見圖5，為本發(fā)明 圖像處理方法中圖像裁剪操作實(shí)施例一示意圖，本實(shí)施例以圖像模板為棋盤 格舉例說明
如果圖像模板為棋盤格，則特征信息檢測(cè)后，檢測(cè)到四個(gè)角點(diǎn)，根據(jù)檢 測(cè)到的角點(diǎn)特征信息可以對(duì)圖像進(jìn)行剪裁，最大程度的保留棋盤格，裁剪操 作如圖4所示
① 、獲取檢測(cè)到的棋盤格四個(gè)角點(diǎn)V1-V4的角點(diǎn)坐標(biāo)；
② 、獲得四個(gè)角點(diǎn)X坐標(biāo)的最大、最小值，分別為MaxX、 MinX,如圖4所 示，最大值及最小值分別為V2和V4的橫坐標(biāo)；獲得四個(gè)角點(diǎn)Y坐標(biāo)的最大、最小值，分別為MaxY、 MinY,如圖4所示， 最大值及最小值分別為V1和V3的縱坐標(biāo)；
③ 、根據(jù)步驟②可初步獲得裁剪圖像，如圖4所示最外圍的矩形為初步裁 剪圖像；
④ 、根據(jù)四個(gè)角點(diǎn)V1、 V2、 V3、 V4，建立四條邊L1，L2，L3,L4的坐標(biāo)方程， 四條邊構(gòu)成矩形V1V2V3V4;
、根據(jù)步驟④獲得的四條直線邊的方程，把步驟②初步裁剪圖像之內(nèi)、 四條邊構(gòu)成的矩形邊界之外的圖像點(diǎn)統(tǒng)統(tǒng)都設(shè)置為黑；
、獲得只保留四條邊內(nèi)部圖像信息的最終的裁剪圖像。 具體可參見圖8及圖9中的裁剪后及裁剪前的圖像示意圖，從圖9可看 出，裁剪前圖像中的棋盤格占圖像的有效百分比較小，裁剪后的圖像圖8只 保留了包含所有特征信息的棋盤格，大大增加了特征信息占圖像的百分比。
參見圖6，為本發(fā)明圖像處理方法中圖像裁剪操作實(shí)施例二示意圖。本 實(shí)施例以圖像模板為同心圓舉例說明
如果圖像模板為同心圓，則特征信息檢測(cè)后，檢測(cè)到如圖6所示的四個(gè)同心圓，根據(jù)檢測(cè)到的同心圓特征信息可以對(duì)圖像進(jìn)行剪裁，最大程度的保
留圖像模板，裁剪操作如圖6所示
① 、獲取檢測(cè)到的四個(gè)同心圓中最外層同心圓的圓周邊界的坐標(biāo)；
② 、獲得最外層同心圓的圓周邊界X坐標(biāo)的最大、最小值，分別為MaxX、 MinX，如圖6所示，最大值及最小值分別為V24和V22的橫坐標(biāo)；
獲得最外層同心圓的圓周邊界Y坐標(biāo)的最大、最小值，分別為MaxY、 MinY，如圖6所示，最大值及最小值分別為V21和V23的縱坐標(biāo)；
③ 、根據(jù)步驟②可初步獲得裁剪圖像，如圖5所示的矩形為初步裁剪圖像；
④ 、根據(jù)四個(gè)點(diǎn)V1、 V2、 V3、 V4,建立四條圓弧L21，L22，L23，L24,四條 圓弧構(gòu)成一個(gè)圓；
、根據(jù)步驟④獲得的圓的邊界，把步驟②初步裁剪圖像之內(nèi)、圓邊界之 外的圖像點(diǎn)統(tǒng)統(tǒng)都設(shè)置為黑；
、獲得只保留四個(gè)同心圓圖像信息的最終的裁剪圖像。 本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解，對(duì)于不同的特征信息，對(duì)應(yīng)的圖像裁剪操 作也不同，特征信息可以為角點(diǎn)、直線、圓、橢圓、矩形等，對(duì)應(yīng)的構(gòu)建 邊界及圖像裁剪也略有不同，在此不再舉例說明。
參見圖7，為本發(fā)明圖像處理方法實(shí)施例四流程圖。本實(shí)施例為較為詳 細(xì)的實(shí)施例流程圖，仍以棋盤格圖像模板為例，如圖7所示，本實(shí)施例包括 步驟Ol，獲取帶棋盤格的視頻文件，具體包括 首先，打開攝像機(jī)，準(zhǔn)備拍攝； 其次， 一人拿棋盤格站在攝像機(jī)前晃動(dòng)棋盤格模板； 最后，獲取到帶棋盤格的視頻文件。 獲取圖像還可以是實(shí)時(shí)檢測(cè)到的圖像，如
步驟01:通過攝像機(jī)實(shí)時(shí)捕獲晃動(dòng)帶模板的圖像所得到的—系列幀圖 像，具體包括
首先，打開攝像機(jī)，準(zhǔn)備拍攝；
16其次， 一人晃動(dòng)棋盤格站在攝像機(jī)前； 再次，攝像機(jī)實(shí)時(shí)捕獲幀圖，檢測(cè)處理； 最后，獲取到一系列幀圖像。 其中，步驟01，是已經(jīng)拍攝好的視頻文件，作為一個(gè)類似于.avi文 件格式存在計(jì)算機(jī)硬盤中，其中該視頻文件包含多幀圖像；步驟01是實(shí) 時(shí)拍攝獲取到連續(xù)的幀圖(一幅圖像)并存在計(jì)算機(jī)緩存中。當(dāng)然，還可 以通過其它方式獲得圖像，如一個(gè)人可以操作攝像機(jī)動(dòng)，棋盤格固定；或 者不需要棋盤格，直接拍攝一幅圖像。但由于在攝像機(jī)拍攝過程中會(huì)有很 多人為因素、攝像機(jī)抖動(dòng)、不小心干擾攝像機(jī)等因素，可能導(dǎo)致攝像機(jī)拍 攝的圖像不清晰，以至于不適合用來作為標(biāo)定的圖像。
在獲得一幀或多幀(幅)圖像后，進(jìn)行后續(xù)步驟，包括 步驟021:讀取每幀圖像或?qū)崟r(shí)捕獲的圖像； 步驟022:檢測(cè)有無角點(diǎn)特征信息；
步驟02 3:判斷檢測(cè)到的角點(diǎn)數(shù)是否等于實(shí)際的角點(diǎn)數(shù)，是則執(zhí)行步 驟03;否則執(zhí)行步驟021;
步驟03:對(duì)圖像進(jìn)行裁剪，即如圖7所示的步驟03，根據(jù)檢測(cè)的四 個(gè)頂點(diǎn)位置的棋盤格裁剪圖像，獲得有明顯特征信息，與模板的特征信息 數(shù)目相同的圖像，具體可參見圖5及圖6實(shí)施例的說明；
步驟041:計(jì)算裁剪圖像的梯度；
步驟042:計(jì)算圖像是否清晰，是則執(zhí)行步驟05,進(jìn)行差異檢測(cè)；否 則執(zhí)行步驟021,繼續(xù)讀取下一圖像；
步驟041及步驟042為判斷圖像是否清晰的步驟，主要根據(jù)幀圖像特 征信息中邊緣信息的高頻分量的含量判斷該幀圖像是否清晰或聚焦，下面 對(duì)圖像清晰檢測(cè)的操作進(jìn)行詳細(xì)說明
A、根據(jù)本實(shí)施例步驟03獲得裁剪后的圖像，在圖像清晰檢測(cè)時(shí)需要 把裁剪后的圖像(如圖8)灰度化，并求裁剪后圖像的每個(gè)點(diǎn)的梯度值(如對(duì)圖像做Laplace變換)，可以輸出 一個(gè)只有邊緣信息的灰度圖，如圖10 所示；
B、求圖像梯度值的絕對(duì)值；由于有時(shí)候所求的梯度值并不是一個(gè)正 數(shù)，而灰度圖像的每個(gè)象素點(diǎn)的值是0到255之間的一個(gè)數(shù)值，因此，需 要求梯度值的絕對(duì)值，轉(zhuǎn)換成正數(shù)，進(jìn)一步轉(zhuǎn)換成灰度圖形式表示；
C 、統(tǒng)計(jì)清晰圖像對(duì)應(yīng)的灰度圖中邊緣信息的白色線條的總的像素和， 或?qū)⑾袼睾统栽摬眉魣D像的大小(就是圖像的總象素?cái)?shù)目)，將白色像 素點(diǎn)的總和或占圖像的百分比設(shè)置為閾值T1作為清晰度標(biāo)準(zhǔn)；
D、閾值放大。從圖10可以看出，每個(gè)白色小方格中都有些噪聲點(diǎn)， 因此可以去噪處理，或者提高閾值Tl到一定倍數(shù)，對(duì)于不同場(chǎng)景應(yīng)用放 大的倍數(shù)可以不同。如果去噪效果很好，基本不用放大。如果去噪效果不 好，噪聲點(diǎn)多，需要放大的倍數(shù)在2倍左右；
E、對(duì)裁剪后的幀圖像進(jìn)行二值化，獲得二值化后的圖像中所有邊緣 信息的白色象素點(diǎn)的總和或邊緣信息占圖像的百分比；
F 、判斷二值化后的圖像中所有邊緣信息的白色象素點(diǎn)的總和或邊緣 信息占圖像的百分比與清晰度標(biāo)準(zhǔn)閾值Tl的大小，如果二值化后的邊緣 信息的白色象素點(diǎn)的總和或邊緣信息占圖像的百分比大于閾值Tl，則圖像 模糊，舍棄該圖像，否則判斷該圖像清晰，保留。
由圖IO及圖ll可以看出灰度圖中的邊緣信息(也就是求出的梯度信 息圖的顯示)。圖IO是清晰圖像對(duì)應(yīng)的灰度圖，圖ll是模糊的圖像對(duì)應(yīng) 的灰度圖?？梢钥闯觯逦鷪D像對(duì)應(yīng)的灰度圖中的線條很細(xì)，而圖11中 的線條很粗；如果步驟F計(jì)算出的白色像素點(diǎn)的總和大于預(yù)設(shè)的閾值，則 圖像中白色像素點(diǎn)較多，如圖11所示，線條比較粗，對(duì)應(yīng)的圖像屬于模 糊的圖像，需要舍棄，不進(jìn)行后續(xù)檢測(cè)。
判斷圖像是否清晰具體也可如圖7中步驟042，所示，將最清晰圖像 模板對(duì)應(yīng)的特征信息(如邊緣或輪廓信息)占裁剪圖像百分比作為預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)，如果實(shí)際獲得的裁剪后的圖像超過設(shè)定的清晰度標(biāo)準(zhǔn)則表示 圖像模糊；也可以將裁剪后實(shí)際獲得的圖像中特征信息的白色像素點(diǎn)總數(shù) 與設(shè)定的清晰度標(biāo)準(zhǔn)比較，如果實(shí)際的白色像素點(diǎn)總和超過設(shè)定的清晰度 標(biāo)準(zhǔn)(白色像素點(diǎn)之和)則表示圖像模糊，對(duì)應(yīng)的線條較粗，如圖11所
示。在判斷圖像清晰之后，進(jìn)行下列步驟
步驟05:判斷前后幀圖差異是否大于預(yù)設(shè)的閾值，是則執(zhí)行步驟06; 否則繼續(xù)執(zhí)行步驟021;
如圖l-圖3實(shí)施例的說明可知，前后幀圖差異判斷可以在判斷圖像是否 清晰之后，也可以在獲得圖像之后或同時(shí)做前后幀差異檢測(cè)，不限于本實(shí)施 例的具體順序，差異檢測(cè)時(shí)一般設(shè)定一個(gè)合適的閾值，判斷上一幅圖像與當(dāng) 前圖像是否差異過大，若差異大則保留前后幀圖，做后繼檢測(cè)、判定；否則 舍棄其中 一幅幀圖。前后幀圖差異主要是防止出現(xiàn)檢測(cè)的圖像一直處于靜止 不動(dòng)無變化的狀態(tài)。在本發(fā)明實(shí)施例中，判斷前后幀圖差異是否大于預(yù)設(shè)的 閾值包4舌
1. 獲得前、后兩幀圖像的角點(diǎn)信息；
2. 分別計(jì)算前、后幀圖對(duì)應(yīng)位置角點(diǎn)坐標(biāo)的差值；
3.所有對(duì)應(yīng)角點(diǎn)坐標(biāo)差值求和、求均值，設(shè)定該均值的一個(gè)閾值，若 超過該閾值則說明前、后幀圖差異大，兩幅圖均保留；否則，舍棄其中一 幅；
步驟06:獲得清晰的標(biāo)定圖像序列，即多幅滿足條件(特征信息、清 晰、裁剪后)的圖像；
步驟07:判斷圖像序列是否數(shù)目大于3，是則執(zhí)行步驟08;否則執(zhí)行步驟 Ol或Ol，，繼續(xù)獲取圖像；如果使用二維或三維模板進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定法，則判 斷最終獲得的有效標(biāo)定幀圖是否滿足標(biāo)定圖像數(shù)目的要求，本實(shí)施例設(shè)置標(biāo) 定圖像數(shù)目為3;
步驟08:根據(jù)獲得的清晰的3幅圖像及相應(yīng)的特征信息，對(duì)視頻獲取設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定；
步驟09:獲得視頻獲取設(shè)備內(nèi)外參數(shù)。
本實(shí)施例圖像清晰判定是根據(jù)傅里葉光學(xué)理論圖像清晰或聚焦的程 度主要由光強(qiáng)分布中高頻分量的多少?zèng)Q定，高頻分量少則圖像模糊，高頻 分量豐富則圖像清晰。本實(shí)施例主要用圖像光強(qiáng)分布的高頻分量的含量多 少作為圖像清晰或聚焦評(píng)價(jià)函數(shù)的主要依據(jù)。
由于圖像存在邊緣部分，當(dāng)完全聚焦時(shí)，圖像清晰，包含邊緣信息的高 頻分量最多；當(dāng)離焦時(shí)，圖像;f莫糊，高頻分量較少，進(jìn)而可通過圖像邊緣信 息的高頻分量的多少來判斷圖像是否清晰或聚焦。
本實(shí)施例清晰度判斷與現(xiàn)有的圖像清晰或自動(dòng)聚焦判定方法不同。現(xiàn)有 的圖像清晰或自動(dòng)聚焦一般是對(duì)同 一場(chǎng)景拍攝一系列圖像，從中找到最清晰 的圖像，來自動(dòng)調(diào)整攝像機(jī)焦距，這種判斷圖像是否清晰或自動(dòng)聚焦的依據(jù) 是對(duì)一 系列圖像進(jìn)行相互參考，從中選取最清晰的圖像作為焦距是否調(diào)整到 理想位置的依據(jù)。本實(shí)施例在視頻標(biāo)定前期圖像處理過程中是單獨(dú)判斷一幅 圖像是否清晰，或者判斷圖像中具有明顯特征信息的部分是否清晰，圖像其 他部分是否清晰則不需關(guān)心。同時(shí)，本實(shí)施例圖像清晰的判定不依據(jù)一系列 圖像，而僅僅根據(jù)單幅圖像自身來判定是否清晰。
參見圖12,為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例一示意圖。如圖12所示，本 實(shí)施例包括
圖像獲取模塊1 ，用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 特征信息檢測(cè)模塊2，與圖像獲取模塊l連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或
一系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖
像；
圖像清晰判定模塊40，與特征信息檢測(cè)模塊2及圖像獲取模塊1連接，用 于對(duì)具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo) 準(zhǔn)進(jìn)行比較，保留清晰的圖像；圖像差異檢測(cè)模塊5，與圖像清晰判定模塊40連接，用于在當(dāng)前的幀圖像 與前一幀保存的圖像之間的差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保存當(dāng)前清晰的圖像。
參見圖13,為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例二示意圖。如圖13所示，本 實(shí)施例包括
圖像獲取模塊l,用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 特征信息檢測(cè)模塊2，與圖像獲取模塊l連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或
一系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖
像；
圖像裁剪模塊3，與特征信息檢測(cè)模塊2連接，用于對(duì)具有特征信息的幀 圖像進(jìn)行圖像裁剪；
圖像清晰判定模塊4，與圖像裁剪模塊3及圖像獲取模1塊連接，用于對(duì)裁 剪后的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較， 保留清晰的圖像；
圖像差異檢測(cè)模塊5，與圖像清晰判定模塊4連接，用于判斷當(dāng)前的幀圖 像與前一幀保存的圖像之間的差異是否小于預(yù)設(shè)閾值，是則保留其中 一幀圖 像；否則保存當(dāng)前幀圖像；
圖像數(shù)目判定模塊6，與圖像差異檢測(cè)模塊5及圖像獲取模塊1連接， 用于對(duì)保存的幀圖像數(shù)目檢測(cè)，在保存的幀圖像數(shù)目未達(dá)到設(shè)定數(shù)目時(shí)， 使圖像獲取模塊執(zhí)行選取下一幀圖像進(jìn)行后續(xù)操作。
本實(shí)施例還可以包括標(biāo)定模塊7，與圖像數(shù)目判定模塊6連接，用 于根據(jù)獲得的設(shè)定數(shù)目的清晰的幀圖像及相應(yīng)的特征信息，獲得視頻獲取 設(shè)備內(nèi)外參數(shù)，對(duì)視頻獲取設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。
圖14為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例三示意圖。如圖14所示，本實(shí)施例 包括
圖像獲取模塊1,用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 圖像差異檢測(cè)模塊5，與圖像獲取模塊l連接，用于在前后兩幀圖像之間的差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保留前后兩幀圖像；
特征信息檢測(cè)模塊2，與圖像獲取模塊l連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或
一系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖
像；
圖像清晰判定模塊4，與特征信息檢測(cè)模塊2及圖像獲取模塊1連接， 用于對(duì)具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰 度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，在當(dāng)前幀圖像不清晰時(shí)，舍棄當(dāng)前圖像，使圖像獲取模 塊執(zhí)行選取下一幀圖像的操作
圖15為本發(fā)明圖像處理系統(tǒng)實(shí)施例四示意圖。如圖15所示，本實(shí)施例 包括
圖像獲取模塊1 ，用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像； 圖像差異檢測(cè)模塊5，與圖像獲取模塊l連接，用于在前后兩幀圖像之間
的差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保留前后兩幀圖像；
特征信息檢測(cè)模塊2，與圖像獲取模塊l連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或
一系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖
像；
圖像裁剪模塊3，與特征信息檢測(cè)模塊2連接，用于對(duì)具有特征信息的幀 圖像進(jìn)行圖像裁剪；
圖像清晰判定模塊4，與圖像裁剪模塊3及圖像獲取模塊1連接，用于對(duì)裁 剪后的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較， 保留清晰的圖像；
圖像數(shù)目判定模塊6 ，與圖像清晰模塊及圖像獲取模塊1連接，用于 檢測(cè)保存的幀圖像數(shù)目，在保存的幀圖像數(shù)目未達(dá)到設(shè)定數(shù)目時(shí)，使圖像 獲取模塊選取下 一 幀圖像進(jìn)行后續(xù)操作。
本實(shí)施例還可以包括標(biāo)定模塊7，與圖像數(shù)目判定模塊6連接，用于 根據(jù)獲得的設(shè)定數(shù)目的清晰的幀圖像及相應(yīng)的特征信息，獲得視頻荻取設(shè)
22備內(nèi)外參數(shù)，對(duì)視頻獲取設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。
圖12及圖15實(shí)施例可參見圖1-圖7方法實(shí)施例的相關(guān)說明，具有圖 1-圖7實(shí)施例相類似的功能及效果，完成圖像預(yù)處理，便于后續(xù)標(biāo)定操作， 具體不再舉例說明。
本發(fā)明能有多種不同形式的具體實(shí)施方式
，上面以圖1-圖15為例結(jié)合 附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作舉例說明，這并不意味著本發(fā)明所應(yīng)用的具體實(shí) 例只能局限在特定的流程或?qū)嵤├Y(jié)構(gòu)中，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)了解， 上文所提供的具體實(shí)施方案只是多種優(yōu)選用法中的一些示例。
本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟 可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀 取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述 的存儲(chǔ)介質(zhì)包括R0M、 RAM、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。
最后應(yīng)說明的是以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其 限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù) 人員應(yīng)當(dāng)理解其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或 者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技
術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。
權(quán)利要求
1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一系列幀圖像；對(duì)前后兩幀圖像之間的差異進(jìn)行檢測(cè)，在兩幀圖像之間的差異小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保留其中一幀圖像；對(duì)獲取的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)；對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，保留清晰的圖像。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，對(duì)檢測(cè)后具有特 征信息的幀圖像進(jìn)行圖像清晰檢測(cè)之前還包括對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的圖像進(jìn)行圖像裁剪，增大檢測(cè)到的特征信息 占所述幀圖像的百分比。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，保留清晰的圖像 之后還包括在保留的圖像未達(dá)到設(shè)定的數(shù)目時(shí)，繼續(xù)執(zhí)行獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲 一系列幀圖像的步驟。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l-3所述的任一圖像處理方法，其特征在于，還包括 根據(jù)獲得的清晰的圖像及對(duì)應(yīng)的特征信息，執(zhí)行攝像機(jī)標(biāo)定，獲得攝像機(jī)的內(nèi)外參數(shù)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對(duì)獲取的幀 圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)包括對(duì)幀圖像的顏色特征信息、亮度特征信息和/或幾何特征信息進(jìn)行檢測(cè)；所述顏色特征信息和亮度特征信息包括灰度特征信息、二值化圖像特 征信息、色彩變化特征信息；所述幾何特征信息包括邊緣、輪廓、角點(diǎn)、 直線、圓、圓弧、橢圓、矩形、或曲線特征信息，或其上述任意組合。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對(duì)獲取的幀 圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)包括讀取每幀或?qū)崟r(shí)捕獲的 一 幀圖像； 檢測(cè)每幀圖像的特征信息；判斷實(shí)際檢測(cè)的特征信息是否與理論的特征信息數(shù)目相同，是則執(zhí)行后 續(xù)操作；否則舍棄當(dāng)前檢測(cè)的幀圖像，檢測(cè)當(dāng)前檢測(cè)圖像的下一幀圖像。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，所述獲取視像或 實(shí)時(shí)捕獲一系列幀圖像包括通過視頻獲取設(shè)備獲取晃動(dòng)帶模板的圖像所得到的視頻圖像； 或通過視頻獲取設(shè)備實(shí)時(shí)捕獲晃動(dòng)帶模板的圖像所得到的一 系列幀 圖像。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對(duì)檢測(cè)后具 有特征信息的圖像進(jìn)行圖像裁剪包括根據(jù)檢測(cè)后獲得的特征信息，獲得該幀圖像的特征信息的坐標(biāo)； 獲得特征信息對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)橫坐標(biāo)及縱坐標(biāo)的最大值及最小值，初步獲 得裁剪圖像；根據(jù)該幀圖像的特征信息對(duì)應(yīng)的各點(diǎn)的坐標(biāo)獲得特征信息對(duì)應(yīng)的各 點(diǎn)構(gòu)成的邊界；將所述各點(diǎn)構(gòu)成的邊界之外、初步獲得的裁剪圖像之內(nèi)的區(qū)域裁去； 根據(jù)所述各點(diǎn)構(gòu)成的邊界內(nèi)部的圖像信息，獲得裁剪后的圖像。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其特征在于，對(duì)前后兩幀圖像 之間的差異進(jìn)行檢測(cè)包括獲得前后兩幀圖像的特征點(diǎn)信息；分別計(jì)算所述兩幀圖像對(duì)應(yīng)位置的特征點(diǎn)坐標(biāo)差值； 計(jì)算所有對(duì)應(yīng)位置的特征點(diǎn)坐標(biāo)差值，并求平均值；判斷所述差值之和平均值是否小于預(yù)設(shè)閾值，是則前后兩幀圖像之間的差異小，舍棄其中一幀圖像；否則進(jìn)行后續(xù)操作。
10. 根據(jù)權(quán)利要求l、 2、 3、 5、 6、 7、 8或9所述的圖像處理方法，其 特征在于，所述對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處 理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較包括對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像計(jì)算所述特征信息中邊緣信息的高 頻分量的含量，當(dāng)幀圖像特征信息中邊緣信息的高頻分量的含量大于預(yù)設(shè) 的清晰度標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)的高頻分量的含量時(shí)，判斷該幀圖像清晰或聚焦。
11. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對(duì)檢測(cè) 后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo) 準(zhǔn)進(jìn)行比較包括對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像計(jì)算所述特征信息中邊緣信息的高頻 分量的含量，當(dāng)幀圖像特征信息中邊緣信息的高頻分量的含量大于預(yù)設(shè)的 清晰度標(biāo)準(zhǔn)對(duì)應(yīng)的高頻分量的含量時(shí)，判斷該幀圖像清晰或聚焦。
12. 根據(jù)權(quán)利要求2或8所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對(duì) 檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰 度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，保留清晰的圖像包括對(duì)裁剪后的幀圖像灰度化，并計(jì)算灰度化后幀圖像的梯度值，輸出一個(gè) 只有邊緣信息的灰度圖；根據(jù)所述灰度圖設(shè)定對(duì)應(yīng)的灰度圖閾值作為清晰度標(biāo)準(zhǔn)； 對(duì)裁剪后的幀圖像進(jìn)行二值化，獲得二值化后的幀圖像對(duì)應(yīng)的二值化閾值；當(dāng)二值化后的幀圖像對(duì)應(yīng)的二值化閾值小于所述灰度圖閾值時(shí)，判定該 圖像清晰，保留該幀圖像。
13. 根據(jù)權(quán)利要求2或8所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對(duì) 檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰 度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行比較，保留清晰的圖像包括對(duì)裁剪后的幀圖像灰度化，并計(jì)算灰度化后幀圖像的梯度值，輸出一個(gè)只有邊緣信息的灰度圖；將所述灰度圖邊緣信息的白色像素點(diǎn)的總和或占圖像的百分比作為清 晰度標(biāo)準(zhǔn)；對(duì)裁剪后的幀圖像進(jìn)行二值化，獲得二值化后的圖像中所有邊緣信息 的白色象素點(diǎn)的總和或邊緣信息占圖像的百分比；當(dāng)二值化后的圖像中所有邊緣信息的白色像素點(diǎn)的總和或邊緣信息 占圖像的百分比小于所述清晰度標(biāo)準(zhǔn)時(shí)，判定該圖像清晰，保留該幀圖像。
14. 一種圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，包括圖像獲取模塊，用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像；特征信息檢測(cè)模塊，與圖像獲取模塊連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或一 系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖像；圖像清晰判定模塊，與特征信息檢測(cè)模塊及圖像獲取模塊連接，用于對(duì) 具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn) 行比較，保留清晰的圖像；圖像差異檢測(cè)模塊，與圖像清晰判定模塊連接，用于在當(dāng)前的幀圖像與 前一幀保存的圖像之間的差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保存當(dāng)前清晰的幀圖像。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括圖像裁剪模塊，與特征信息檢測(cè)模塊及圖像清晰判斷模塊連接，用于對(duì) 具有特征信息的幀圖像進(jìn)行圖像裁剪。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括 圖像數(shù)目判定模塊，與圖像差異檢測(cè)模塊及圖像獲取模塊連接，用于檢測(cè)保存的幀圖像數(shù)目，在所述保存的幀圖像數(shù)目未達(dá)到設(shè)定數(shù)目時(shí)，使 圖像獲取模塊選取下一幀圖像進(jìn)行后續(xù)操作。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14-16所述的任一圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括標(biāo)定模塊，與圖像數(shù)目判定模塊或圖像差異檢測(cè)模塊連接，用于根據(jù) 獲得的清晰的幀圖像及相應(yīng)的特征信息，獲得視頻獲取設(shè)備內(nèi)外參數(shù)，對(duì) 視頻獲取設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。
18. —種圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，包括圖像獲取模塊，用于獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一 系列幀圖像；圖像差異檢測(cè)模塊，與圖像獲取模塊連接，用于在前后兩幀圖像之間的 差異大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保留前后兩幀圖像；特征信息檢測(cè)模塊，與圖像獲取模塊連接，用于對(duì)獲取的視頻圖像或一 系列幀圖像中的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)，獲得具有明顯特征信息的幀圖像；圖像清晰判定模塊，與特征信息檢測(cè)模塊及圖像獲取模塊連接，用于對(duì) 具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)進(jìn) 行比較，在當(dāng)前幀圖像不清晰時(shí)，舍棄當(dāng)前圖像，使圖像獲取模塊執(zhí)行選取 下一幀圖像的操作。
19. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括 圖像裁剪模塊，與特征信息檢測(cè)模塊及圖像清晰判定模塊連接，用于對(duì)具有特征信息的幀圖像進(jìn)行圖像裁剪。
20. 根據(jù)權(quán)利要求18所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括 圖像數(shù)目判定模塊，與圖像清晰判定模塊及圖像獲取模塊連接，用于檢測(cè)保存的幀圖像數(shù)目，在保存的幀圖像數(shù)目未達(dá)到設(shè)定數(shù)目時(shí)，使圖像 獲取模塊選取下一幀圖像進(jìn)行后續(xù)搡作。
21. 根據(jù)權(quán)利要求18-20所述的圖像處理系統(tǒng)，其特征在于，還包括 標(biāo)定模塊，與圖像數(shù)目判定模塊或圖像清晰判定模塊連接，用于根據(jù)獲得的清晰的幀圖像及相應(yīng)的特征信息，獲得視頻獲取設(shè)備內(nèi)外參數(shù)，對(duì)視頻 獲取設(shè)備進(jìn)行標(biāo)定。
全文摘要
本發(fā)明各實(shí)施例涉及一種圖像處理方法及系統(tǒng)，其中，該方法包括獲取視頻圖像或?qū)崟r(shí)捕獲一系列幀圖像；對(duì)前后兩幀圖像之間的差異進(jìn)行檢測(cè)，在兩幀圖像之間的差異小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，保留其中一幀圖像；對(duì)獲取的幀圖像進(jìn)行特征信息檢測(cè)；對(duì)檢測(cè)后具有特征信息的幀圖像進(jìn)行與清晰度相應(yīng)的處理，并與預(yù)設(shè)的清晰度標(biāo)準(zhǔn)，保留清晰的圖像。本發(fā)明各實(shí)施例可以解決現(xiàn)有技術(shù)中的攝像機(jī)標(biāo)定方法不能自動(dòng)選取合適清晰的圖像、使用不便、需要多人完成等問題，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)、實(shí)時(shí)選取視頻圖像中有明顯特征信息的、能參與標(biāo)定的有效圖像，實(shí)現(xiàn)圖像處理的一系列步驟的自動(dòng)化。
文檔編號(hào)G06T7/00GK101527040SQ20081008273
公開日2009年9月9日 申請(qǐng)日期2008年3月5日 優(yōu)先權(quán)日2008年3月5日
發(fā)明者源 劉, 凱 李 申請(qǐng)人:深圳華為通信技術(shù)有限公司