專利名稱：膠囊型醫(yī)療裝置、醫(yī)療用控制裝置、醫(yī)療用圖像處理裝置及程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及膠囊型醫(yī)療裝置、醫(yī)療用控制裝置、醫(yī)療用圖像處理裝
置及程序，特別涉及能夠根據(jù)基于2幀以上的攝像信號或圖像信號的圖
像間的類似性進(jìn)行該攝像信號或圖像信號的輸出的膠囊型醫(yī)療裝置、醫(yī) 療用控制裝置、醫(yī)療用圖像處理裝置及程序。
背景技術(shù)：
以往，為了進(jìn)行生物體內(nèi)的觀察，例如廣泛使用如下的醫(yī)療系統(tǒng) 對從配置在生物體內(nèi)并具有用于拍攝生物體內(nèi)的像的攝像部的醫(yī)療裝置 輸出的圖像信號或影像信號進(jìn)行處理，根據(jù)進(jìn)行了該處理后的圖像信號 或影像信號來顯示該生物體內(nèi)的像的圖像。
作為所述這種醫(yī)療系統(tǒng)，例如提出了日本國特開2004-000645號公 報所記載的醫(yī)療用膠囊系統(tǒng)。日本國特開2004-000645號公報所記載的醫(yī) 療用膠囊系統(tǒng)具有如下結(jié)構(gòu)在個人計算機(jī)主體中，對從配置在生物體 內(nèi)并具有用于拍攝生物體內(nèi)的像的觀察裝置的醫(yī)療用膠囊裝置(以下也 記為膠囊型醫(yī)療裝置)輸出的影像信號進(jìn)行處理，根據(jù)進(jìn)行了該處理后 的影像信號，在監(jiān)視器中作為動態(tài)圖像或動態(tài)圖像內(nèi)的幀圖像即靜態(tài)圖 像來顯示該生物體內(nèi)的像的圖像。并且，所述醫(yī)療用膠囊系統(tǒng)具有如下
結(jié)構(gòu)能夠通過圖像記錄裝置來存儲顯示在監(jiān)視器上的所述生物體內(nèi)的
像的圖像。所述醫(yī)療用膠囊系統(tǒng)具有所述結(jié)構(gòu)，由此，手術(shù)醫(yī)生使用所 述醫(yī)療用膠囊系統(tǒng)，能夠一邊閱覽存儲在圖像記錄裝置中的動態(tài)圖像或 該動態(tài)圖像內(nèi)的幀圖像即靜態(tài)圖像， 一邊對生物體進(jìn)行診斷。
醫(yī)療用膠囊裝置借助消化道的蠕動運(yùn)動而前進(jìn)，所以，例如從口腔 進(jìn)入生物體內(nèi)之后到從肛門排出一般需要幾小時左右的時間。而且，醫(yī) 療用膠囊裝置在進(jìn)入生物體內(nèi)之后到被排出期間，大致總是持續(xù)輸出圖
像信號或影像信號，所以，例如幾小時所蓄積的動態(tài)圖像中的作為幀圖 像的靜態(tài)圖像的張數(shù)變得龐大。手術(shù)醫(yī)生要從幾小時的動態(tài)圖像中找出 拍攝了生物體內(nèi)的異常部位的部位時，例如，必須一邊逐一閱覽包含拍 攝了多張正常部位或同一異常部位的幀圖像在內(nèi)的所存儲的所有幀圖 像，一邊進(jìn)行診斷，其結(jié)果，具有進(jìn)行生物體診斷時負(fù)擔(dān)變重的課題。
但是，在日本國特開2004-000645號公報所提出的醫(yī)療用膠囊系統(tǒng)中，沒 有針對所述課題的提案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是鑒于所述問題而完成的，其目的在于，提供根據(jù)2幀以上 的各個圖像間的類似性來進(jìn)行圖像信號的輸出，由此能夠減輕手術(shù)醫(yī)生 等進(jìn)行生物體觀察時的負(fù)擔(dān)的膠囊型醫(yī)療裝置、醫(yī)療用控制裝置、醫(yī)療 用圖像處理裝置及程序。
本發(fā)明的第1膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，該膠囊型醫(yī)療裝置具 有-攝像部，其拍攝被檢體的像，并將所拍攝的所述被檢體的像作為攝 像信號輸出；以及控制部，其進(jìn)行如下的控制在基于從所述攝像部輸 出的所述攝像信號中的2幀以上的攝像信號的、具有多個圖像的圖像組 中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定 該圖像組所具有的圖像間的類似性，并且，輸出基于該判定結(jié)果的圖像 信號。
本發(fā)明的第2膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，在所述第1膠囊型醫(yī)療 裝置中，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的圖像中， 根據(jù)所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，并根據(jù)該判定結(jié)果， 提取并輸出連續(xù)的所述2幀以上的攝像信號中的1幀的攝像信號。
本發(fā)明的第3膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，在所述第1或所述第2 膠囊型醫(yī)療裝置中，所述預(yù)定閾{直是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移 動值用于表示所述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一 部分在時間上靠后的另一個圖像中移動的量。
本發(fā)明的第4膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，在所述第1 所述第3
膠囊型醫(yī)療裝置中，所述攝像部具有選擇部，該選擇部一邊選擇性地將 所述攝像信號轉(zhuǎn)換成圖像信號一邊進(jìn)行輸出。
本發(fā)明的第5膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，在所述第1 所述第3 膠囊型醫(yī)療裝置中，所述控制部通過基于類似度的值的閾值判定，來判 定所述圖像組所具有的圖像間的類似性，所述類似度的值是與所述圖像 組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一部分和時間上靠后的另 一個圖像的一部分的類似性有關(guān)的值。
本發(fā)明的第6膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，在所述第1 所述第3
膠囊型醫(yī)療裝置中，所述控制部將所述圖像組所具有的圖像分割成多個 區(qū)域，在該多個區(qū)域的各方中，計算運(yùn)動向量和該運(yùn)動向量所成的角度， 并且，通過基于該角度的直方圖中的運(yùn)動向量的產(chǎn)生次數(shù)的閾值判定， 來判定所述圖像組所具有的圖{象間的類似性。
本發(fā)明的第7膠囊型醫(yī)療裝置的特征在于，在所述第1 所述第3 膠囊型醫(yī)療裝置中，所述控制部通過基于所述圖像組所具有的圖像的各 方中的運(yùn)動向量的大小的平均f直的閾值判定，來判定所述圖像組所具有 的圖像間的類似性。
本發(fā)明的第1醫(yī)療用控制裝置的特征在于，該醫(yī)療用控制裝置具有
選擇部，其選擇性地輸出從醫(yī)療裝置輸出的圖像信號，該醫(yī)療裝置具有
將所拍攝的被檢體的像作為該圖像信號輸出的攝像部；以及控制部，其
進(jìn)行如下的預(yù)定控制在基于從所述醫(yī)療裝置輸出的所述圖像信號中的2
幀以上的圖像信號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖像組所 具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定該圖像組所具有的圖像間 的類似性，并且，使所述選擇部輸出基于該判定結(jié)果的圖像信號。
本發(fā)明的第2醫(yī)療用控制裝置的特征在于，在所述第1醫(yī)療用控制
裝置中，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的圖像中，
根據(jù)所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，根據(jù)該判定結(jié)果，提
取連續(xù)的所述2幀以上的圖像信號中的1幀的圖像信號，并使所述選擇
部進(jìn)行輸出。
本發(fā)明的第3醫(yī)療用控制裝置的特征在于，在所述第1或所述第2
醫(yī)療用控制裝置中，所述預(yù)定閾值是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移 動值用于表示所述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一 部分在時間上靠后的另一個圖像中移動的量。
本發(fā)明的第4醫(yī)療用控制裝置的特征在于，在所述第1 所述第3 醫(yī)療用控制裝置中，該醫(yī)療用控制裝置還具有存儲部，該存儲部用于存 儲從所述攝像部輸出的所述圖像信號，所述控制部對存儲在所述存儲部 中的圖像信號進(jìn)行所述預(yù)定控制。
本發(fā)明的第1醫(yī)療用圖像處理裝置的特征在于，該醫(yī)療用圖像處理 裝置具有選擇部，其選擇性地輸出從醫(yī)療用控制裝置輸出的圖像信號， 該醫(yī)療用控制裝置用于對具有將所拍攝的被檢體的像作為圖像信號輸出 的攝像部的醫(yī)療裝置進(jìn)行控制；以及控制部，其進(jìn)行如下的預(yù)定控制 在基于從所述醫(yī)療用控制裝置輸出的所述圖像信號中的2幀以上的圖像 信號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間 的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定該圖像組所具有的圖像間的類似性，并 且，使所述選擇部輸出基于該判定結(jié)果的圖像信號。
本發(fā)明的第2醫(yī)療用圖像處理裝置的特征在于，在所述第1醫(yī)療用
圖像處理裝置中，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的 圖像中，根據(jù)所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，并根據(jù)該判 定結(jié)果，提取連續(xù)的所述2幀以上的圖像信號中的1幀的圖像信號，并 使所述選擇部進(jìn)行輸出。
本發(fā)明的第3醫(yī)療用圖像處理裝置的特征在于，在所述第1醫(yī)療用
圖像處理裝置中，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的 圖像中，根據(jù)所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，根據(jù)該判定 結(jié)果，在該各圖像中的一個圖像和與該一個圖像在時間上連續(xù)的下一圖 像之間的類似性低的情況下，提取該一個圖像，并且，在該一個圖像和 該下一圖像之間插入預(yù)定張數(shù)的該一個圖像，并使所述選擇部進(jìn)行輸出。 本發(fā)明的第4醫(yī)療用圖像處理裝置的特征在于，在所述第1 所述
第3醫(yī)療用圖像處理裝置中，所述預(yù)定閾值是與移動值的平均值對應(yīng)的
值，該移動值用于表示所述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個
圖像的一部分在時間上靠后的另一個圖像中移動的量。
本發(fā)明的第5醫(yī)療用圖像處理裝置的特征在于，在所述第1 所述
第4醫(yī)療用圖像處理裝置中，該醫(yī)療用圖像處理裝置還具有存儲部，該
存儲部用于存儲從所述醫(yī)療用控制裝置輸出的所述圖像信號，所述控制 部對存儲在所述存儲部中的圖像信號進(jìn)行所述預(yù)定控制。
本發(fā)明的第1程序的特征在于，該程序使對在具有攝像部的醫(yī)療裝
置中獲得的圖像信號進(jìn)行處理的計算機(jī)執(zhí)行以下步驟類似性檢測步驟， 其在基于在所述醫(yī)療裝置中獲得的所述圖像信號中的2幀以上的圖像信 號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間的 運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定鄰接的各圖像間的類似性；以及圖像信號 提取步驟，其根據(jù)所述類似性，提取并輸出連續(xù)的所述2幀以上的圖像 信號中的一幀的圖像信號。
本發(fā)明的第2程序的特征在于，在所述第1程序中，所述預(yù)定閾值 是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移動值用于表示所述圖像組所具有的 圖像中的時間上靠前的一個圖像的一部分在時間上靠后的另一個圖像中 移動的量。


圖1是示出第1實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)的概要的圖。 圖2是示出將第1實(shí)施方式的外部裝置連接在終端裝置上的狀態(tài)的 一例的圖。
圖3是示出第1實(shí)施方式的膠囊型醫(yī)療裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的一例的圖。 圖4是示出第1實(shí)施方式的外部裝置和終端裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。 圖5是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖
像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4不同的一例的流程圖。
圖6是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖
像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4和圖5不同的一例的流程圖。
圖7是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖
像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4、圖5和圖6不同的一例的流程圖。
圖8是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖
像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4、圖5、圖6和圖7不同的一例的流程圖。 圖9是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖 像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4、圖5、圖6、圖7和圖8不同的一例的 流程圖。
圖10是示出為了檢測前一幀圖像中的一個區(qū)域在當(dāng)前幀的圖像上
最合適的位置而進(jìn)行的處理的一例的圖。
圖11是示出基于運(yùn)動向量的方向的角度的示意圖。 圖12是示出第2實(shí)施方式的終端裝置對存儲在存儲電路中的圖像信
號進(jìn)行的處理內(nèi)容的一例的流程圖。
圖13是示出第3實(shí)施方式的終端裝置對存儲在存儲電路中的圖像信
號進(jìn)行的處理內(nèi)容的 一例的流程圖。
圖14是示出運(yùn)動向量具有的角度的直方圖的一例的圖。
圖15是示出在不進(jìn)行圖12所示的處理的情況下在監(jiān)視器上顯示的
圖像的一例的圖。
圖16是示意性地示出在圖12所示的處理中將所拍攝的圖像中運(yùn)動 量少的圖像的集合作為一個圖像組進(jìn)行處理時的狀況的圖。
圖17是示出在進(jìn)行了圖12所示的處理的情況下在監(jiān)視器上顯示的 圖像的一例的圖。
圖18是示出分別連接了合成運(yùn)動向量的狀態(tài)的圖。
圖19是示出在不進(jìn)行圖13所示的處理的情況下在監(jiān)視器上顯示的 圖像的一例的圖。
圖20是示意性地示出在圖13所示的處理中將所拍攝的圖像中的運(yùn) 動量少的圖像的集合作為一個圖像組進(jìn)行處理時的狀況的圖。
圖21是示出在進(jìn)行了圖13所示的處理的情況下在監(jiān)視器上顯示的 圖像的一例的圖。
具體實(shí)施例方式
以下參照

本發(fā)明的實(shí)施方式。
(第1實(shí)施方式)
圖1是示出第1實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)的概要的圖。圖2
是示出將第1實(shí)施方式的外部裝置連接在終端裝置上的狀態(tài)的一例的圖。
圖3是示出第1實(shí)施方式的膠囊型醫(yī)療裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的一例的圖。圖4 是示出第1實(shí)施方式的外部裝置和終端裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖5是示出 第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖像信號進(jìn)行的處 理內(nèi)容的與圖4不同的一例的流程圖。圖6是示出第1實(shí)施方式的外部 裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸出的圖像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4和圖5 不同的一例的流程圖。圖7是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型 醫(yī)療裝置輸出的圖像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4、圖5和圖6不同的一 例的流程圖。圖8是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置 輸出的圖像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4、圖5、圖6和圖7不同的一例 的流程圖。圖9是示出第1實(shí)施方式的外部裝置對從膠囊型醫(yī)療裝置輸 出的圖像信號進(jìn)行的處理內(nèi)容的與圖4、圖5、圖6、圖7和圖8不同的 一例的流程圖。圖IO是示出為了檢測前一幀圖像中的一個區(qū)域在當(dāng)前幀 的圖像上最合適的位置而進(jìn)行的處理的一例的圖。圖11是示出基于運(yùn)動 向量的方向的角度的示意圖。圖14是示出運(yùn)動向量具有的角度的直方圖 的一例的圖。
如圖1所示，醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1具有作為膠囊型醫(yī)療裝置的 膠囊型內(nèi)窺鏡3，其通過從患者2的口腔被吞入，進(jìn)行患者2的體腔內(nèi)的 像的拍攝等，并將所拍攝的患者2的體腔內(nèi)的像作為圖像信號輸出；天 線單元4，其配置在患者2的體外，用于通過無線方式接收從膠囊型內(nèi)窺 鏡3輸出的圖像信號；以及外部裝置5，其經(jīng)由電纜等裝卸自如地連接在 天線單元4上。
如圖1所示，天線單元4在患者2穿著的夾克10的表面上，具有用 于接收從膠囊型內(nèi)窺鏡3輸出的圖像信號的多個天線11，并經(jīng)由電纜等 向外部裝置5輸出所接收到的該圖像信號。另外，天線單元4也可以直 接粘貼在患者2的身體表面上。
如圖1所示，作為醫(yī)療用控制裝置的外部裝置5例如具有箱狀的形狀，通過裝卸自如的掛鉤安裝在患者2的皮帶上。并且，在外部裝置5
的前表面設(shè)有顯示外部裝置5的狀態(tài)等的液晶監(jiān)視器12、和對外部裝
置5進(jìn)行操作指示等的操作開關(guān)13。進(jìn)而，如圖2所示，外部裝置5具 有與支座6裝卸自如地連接的結(jié)構(gòu)。另外，外部裝置5也可以構(gòu)成為， 僅具有與電池余量有關(guān)的警告顯示用LED和作為操作開關(guān)13的電源開 關(guān)等。
在以上所述的結(jié)構(gòu)中，在膠囊型內(nèi)窺鏡3進(jìn)入患者2的體腔內(nèi)并進(jìn) 行體腔內(nèi)的像的拍攝等的情況下，由膠囊型內(nèi)窺鏡3拍攝的患者2的體 腔內(nèi)的像作為圖像信號輸出后，由天線單元4接收，并向經(jīng)由電纜等與 天線單元4連接的外部裝置5輸出。然后，外部裝置5進(jìn)行從天線單元4 輸出的圖像信號的存儲。
如圖2所示，個人計算機(jī)等的終端裝置7具有對終端裝置7的各 部進(jìn)行操作指示等的鍵盤8a和鼠標(biāo)8b;作為顯示部的監(jiān)視器8c;以及 作為醫(yī)療用圖像處理裝置的終端主體9。
在以上所述的結(jié)構(gòu)中，當(dāng)外部裝置5和終端裝置7經(jīng)由支座6連接 時，外部裝置5與終端裝置7的終端主體9電連接。而且，在這種狀態(tài) 下，外部裝置5例如能夠根據(jù)鍵盤8a和鼠標(biāo)8b的操作指示，向終端主 體9輸出所存儲的圖像信號。并且，終端主體9存儲從外部裝置5輸出 的圖像信號，根據(jù)鍵盤8a和鼠標(biāo)8b的操作指示，向監(jiān)視器8c輸出所存 儲的圖像信號。
如圖3所示，膠囊型內(nèi)窺鏡3的封裝包括具有封閉了圓筒的后端 側(cè)的形狀的封裝部件14;和具有大致半球形狀的拱頂型罩部件14a,其 借助粘接劑等水密地連接在該圓筒的前端側(cè)，從而封閉該圓筒的該前端 側(cè)。因此，膠囊型內(nèi)窺鏡3的封裝形成為，在封裝部件14和拱頂型罩部 件14a被連接的狀態(tài)下，具有水密結(jié)構(gòu)和膠囊形狀。
如圖3所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡3的內(nèi)部的被透明的拱頂型罩部件14a 覆蓋的部分及其附近設(shè)有對經(jīng)由拱頂型罩部件14a入射的患者2的體 腔內(nèi)的像進(jìn)行成像的物鏡15、用于安裝該物鏡15的透鏡框16、構(gòu)成攝 像部的攝像元件17、以及LED18。CCD等的攝像元件17設(shè)置在物鏡15的成像位置，拍攝物鏡15的 觀察視野內(nèi)的患者2的體腔內(nèi)的像，并將所拍攝的該體腔內(nèi)的像作為攝 像信號輸出。
LED 18例如在物鏡15的周圍的同一平面上設(shè)置4個，對患者2的
體腔內(nèi)照射白色光作為照明光。
并且，如圖3所示，在膠囊型內(nèi)窺鏡3的內(nèi)部的被封裝部件14覆蓋
的部分及其附近設(shè)有處理電路19;通信處理電路20;作為紐扣型電池
等一次電池的電池21，其對處理電路19和通信處理電路20提供各個電 路驅(qū)動所需要的電壓；以及天線23，其與通信處理電路20連接，能夠通 過無線方式進(jìn)行各種信號的收發(fā)。另外，膠囊型內(nèi)窺鏡3在內(nèi)部具有的 攝像元件17和LED 18等，設(shè)置在未圖示的基板上，并且，各基板利用 撓性基板連接。
處理電路19設(shè)置在攝像元件17的背面，構(gòu)成為具有未圖示的CPU 和存儲了用于使該CPU執(zhí)行預(yù)定處理的程序的存儲器。并且，構(gòu)成攝像 部的處理電路19驅(qū)動攝像元件17和LED 18，并且，根據(jù)從攝像元件17 輸出的攝像信號，生成并輸出圖像信號。并且，處理電路19例如對攝像 元件17進(jìn)行拍攝體腔內(nèi)的像的定時的控制，以在1秒期間拍攝2幀體腔 內(nèi)的像。并且，膠囊型內(nèi)窺鏡3具有的作為控制部的處理電路19，根據(jù) 從外部裝置5經(jīng)由天線23和通信處理電路20接收到的操作指示信號等 信號，對攝像元件17進(jìn)行拍攝的定時、LED 18照射的照射光的光量等 進(jìn)行控制。另外，處理電路19具有未圖示的選擇電路，在該選擇電路中， 能夠選擇性地將處理電路19自身生成的攝像信號轉(zhuǎn)換成圖像信號并輸 出。換言之，處理電路19具有膠囊型內(nèi)窺鏡3中的選擇部的功能。
通信處理電路20為了經(jīng)由天線23以無線方式發(fā)送從處理電路19輸 出的圖像信號，對該圖像信號進(jìn)行調(diào)制等處理后，向天線23輸出進(jìn)行了 該調(diào)制等處理后的信號。并且，通信處理電路20經(jīng)由天線23接收從外 部裝置5發(fā)送的操作指示信號等信號時，對該操作指示信號等信號進(jìn)行 解調(diào)等處理后，向處理電路19輸出進(jìn)行了該解調(diào)等處理后的信號。
如圖4所示，外部裝置5在內(nèi)部具有通信處理電路51、選擇電路
52、存儲電路53、控制電路54和通信處理電路55。
通信處理電路51在將外部裝置5連接在天線單元4上的狀態(tài)下，為 了經(jīng)由天線單元4以無線方式發(fā)送從控制電路54輸出的操作指示信號等 信號，對該操作指示信號等信號進(jìn)行調(diào)制等處理后，向天線單元4輸出 進(jìn)行了該調(diào)制等處理后的信號。并且，通信處理電路51在將外部裝置5 連接在天線單元4上的狀態(tài)下，經(jīng)由天線單元4接收從膠囊型內(nèi)窺鏡3 發(fā)送的圖像信號時，對該圖像信號進(jìn)行解調(diào)等處理后，向選擇電路52輸 出進(jìn)行了該解調(diào)等處理后的信號。
具有作為外部裝置5的選擇部的功能的選擇電路52根據(jù)控制電路 54進(jìn)行的控制，向存儲電路53和存儲電路53a輸出從通信處理電路51 輸出的圖像信號。并且，選擇電路52根據(jù)控制電路54進(jìn)行的控制，向 控制電路54輸出存儲在存儲電路53中的圖像信號。
具有作為外部裝置5的存儲部的功能的存儲電路53和存儲電路53a 存儲從選擇電路52輸出的圖像信號，并且，向選擇電路52輸出所存儲 的圖像信號。
具有作為外部裝置5的控制部的功能的控制電路54構(gòu)成為具有未圖 示的CPU和存儲了用于使該CPU執(zhí)行預(yù)定處理的程序的存儲器，根據(jù) 預(yù)先裝入的該程序，對選擇電路52進(jìn)行控制，使其選擇存儲在存儲電路 53中的圖像信號或從存儲電路53和存儲電路53a讀入的圖像信號。而且， 控制電路54進(jìn)行如下控制在外部裝置5和終端主體9經(jīng)由支座6連接 的狀態(tài)下，根據(jù)通過操作連接在終端主體9上的鍵盤8a和鼠標(biāo)8b而輸 出的操作指示信號，經(jīng)由通信處理電路55向終端主體9輸出從存儲電路 53讀入的圖像信號。并且，控制電路54根據(jù)通過在操作開關(guān)13中進(jìn)行 的操作而輸出的操作指示信號，進(jìn)行膠囊型內(nèi)窺鏡3和外部裝置5的各 部的控制和與該控制有關(guān)的處理。進(jìn)而，控制電路54例如在進(jìn)行所述控 制和與該控制有關(guān)的處理的情況下，能夠在未圖示的寄存器等中臨時保 持該控制的結(jié)果和該處理的結(jié)果。
通信處理電路55在外部裝置5和終端主體9經(jīng)由支座6連接的狀態(tài) 下，向控制電路54輸出通過操作連接在終端主體9上的鍵盤8a和鼠標(biāo)
8b而輸出的操作指示信號等信號，并且，向終端主體9輸出從控制電路
54輸出的圖像信號。
如圖4所示，終端裝置7的裝置主體9在內(nèi)部具有通信處理電路 91、存儲電路92、控制電路93和圖像信號處理電路94。
通信處理電路91在外部裝置5和終端主體9經(jīng)由支座6連接的狀態(tài) 下，向外部裝置5輸出通過操作鍵盤8a和鼠標(biāo)8b而輸出的操作指示信 號等信號。并且，通信處理電路91根據(jù)控制電路93的控制，向存儲電 路92輸出從外部裝置5輸出的圖像信號。
具有作為終端主體9的存儲部的功能的存儲電路92存儲從通信處理 電路91輸出的圖像信號，并且，向控制電路93輸出所存儲的圖像信號。
具有作為終端主體9的控制部的功能的控制電路93進(jìn)行如下控制 根據(jù)通過操作鍵盤8a和鼠標(biāo)8b而輸出的操作指示信號，讀入存儲在存 儲電路92中的圖像信號，向圖像信號處理電路94輸出所讀入的該圖像 信號。并且，控制電路93進(jìn)行如下控制在對膠囊型內(nèi)窺鏡3和外部裝 置5進(jìn)行了基于鍵盤8a和鼠標(biāo)8b的操作指示的情況下，向通信處理電 路91輸出從鍵盤8a和鼠標(biāo)8b輸出的操作指示信號。進(jìn)而，具有作為終 端主體9的選擇部的功能的控制電路93構(gòu)成為具有未圖示的CPU和存 儲了用于使該CPU執(zhí)行預(yù)定處理的程序的存儲器，根據(jù)預(yù)先裝入的該程 序，對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制，使其選擇存儲在 存儲電路92中的圖像信號或從圖像信號處理電路94輸出的圖像信號。
圖像信號處理電路94根據(jù)從控制電路93輸出的圖像信號，進(jìn)行處 理，以在監(jiān)視器8c中顯示該圖像信號作為體腔內(nèi)的像的圖像，向監(jiān)視器 8c輸出進(jìn)行了該處理后的圖像信號。
接著，參照圖1 圖11對使用了本實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng) 1時的作用進(jìn)行說明。另外，在以后，假設(shè)將基于第n (n-l、 2、 3…) 幀圖像信號的體腔內(nèi)的像的圖像作為In進(jìn)行說明。
膠囊型內(nèi)窺鏡3從患者2的口腔進(jìn)入后，膠囊型內(nèi)窺鏡3的攝像元 件17對物鏡15的觀察視野內(nèi)的患者2的體腔內(nèi)的像進(jìn)行拍攝，將所拍 攝的該體腔內(nèi)的像作為攝像信號輸出。處理電路19根據(jù)從攝像元件17
輸出的攝像信號，生成并輸出第n幀圖像信號。另外，在膠囊型內(nèi)窺鏡3 剛從患者2的口腔進(jìn)入后的狀態(tài)中，處理電路19輸出第1幀(n=l)圖 像信號。并且，處理電路19從第1幀開始，按照每1幀依次生成并輸出 圖像信號。
第n幀圖像信號從處理電路19經(jīng)由通信處理電路20和天線23以無 線方式輸出到連接在外部裝置5上的天線單元4。天線單元4接收到從膠 囊型內(nèi)窺鏡3輸出的第n幀圖像信號后，向外部裝置5輸出該第n幀圖 像信號。然后，外部裝置5的控制電路54對選擇電路52進(jìn)行控制，使 存儲電路53存儲基于從天線單元4輸出的第n幀圖像信號的圖像In (圖 5的步驟S1和步驟S2)。進(jìn)而，控制電路54檢測到從天線單元4輸出的 圖像信號是第l幀(n=l)圖像信號時(圖5的步驟S3)，對選擇電路52 進(jìn)行控制，使存儲電路53a存儲基于第1幀圖像信號的圖像II (圖5的 步驟S3-1)。
并且，外部裝置5的控制電路54檢測到從天線單元4輸出的圖像信 號不是第1幀(n=l)圖像信號時(圖5的步驟S3)，經(jīng)由選擇電路52 讀入存儲在存儲電路53a中的第(n—O幀圖像信號，并且，設(shè)所保持 的i的值為1，并設(shè)V的值為0 (圖5的步驟S4)。然后，控制電路54 將基于第(n—1)幀圖像信號的體腔內(nèi)的像的圖像In—l，虛擬地分割為 在預(yù)先裝入的程序中設(shè)定的N (N=2、 3、 4…)個區(qū)域(圖5的步驟S5)。 另外，在本實(shí)施方式中，控制電路54通過進(jìn)行上述的處理，例如將圖像 In—1分割為N個(在圖10中為9個)矩形區(qū)域Hi (i-l、 2、…、N)。
然后，控制電路54根據(jù)類似度檢測圖像In—l上的區(qū)域Hi在圖像 In上最合適的位置(圖5的步驟S6)。
具體而言，控制電路54例如使用模板匹配，將圖像In—l上的區(qū)域 Hi設(shè)為模板區(qū)域后，求出具有與該模板區(qū)域相同的大小的圖像In上的部 分區(qū)域Tj (j=l、 2、…、M)和該模板區(qū)域之間的類似度，并且，求出該 類似度最大的部分區(qū)域Tj的位置。另外，類似度R是通過使用以下所示 的基于歸一化互相關(guān)的算式(1) 算式(3)所計算出的值。
<formula>formula see original document page 18</formula>. (2)
<formula>formula see original document page 18</formula>(3)
其中，在以上所示的算式(1) 算式(3)中，H表示具有PxQ像 素大小的圖像In—l上的模板區(qū)域，T表示具有PxQ像素大小的圖像In 上的部分區(qū)域。并且，以上所示的算式(1)中的類似度R取一1《R《1 的值。
并且，控制電路54根據(jù)所述檢測結(jié)果來計算運(yùn)動向量Vi，該運(yùn)動向 量Vi用于表示區(qū)域Hi從圖像In—1上的被虛擬分割的狀態(tài)的位置移動到 圖像In上的在圖5的步驟S6中檢測的位置的距離和方向(圖5的步驟 S7)。另外，在設(shè)圖像In—l上的作為模板區(qū)域的區(qū)域Hi的中心位置為 (xi， yi)，設(shè)與該區(qū)域Hi的類似度最大的圖像In上的部分區(qū)域Tj的中 心位置為(xj， yj)的情況下，運(yùn)動向量Vi通過以下所示的算式(4)來 計算。
<formula>formula see original document page 18</formula> . (4)
進(jìn)而，控制電路54根據(jù)運(yùn)動向量Vi，來計算作為移動值的運(yùn)動向量 Vi的大小I Vi I ，然后，將所計算出的I Vi I的值與運(yùn)動向量的大小的 和即V的值相加(圖5的步驟S8)。另外，運(yùn)動向量Vi的大小1 Vi I通 過以下所示的算式(5)來計算
<formula>formula see original document page 18</formula>…(5)
然后，控制電路54針對N個區(qū)域Hi的各方，計算運(yùn)動向量Vi和運(yùn) 動向量Vi的大小I Vi I ，同時，將N個區(qū)域Hi的各方具有的運(yùn)動向量 Vi的大小I Vi I與運(yùn)動向量大小的和V相加(圖5的步驟S6、步驟S7、 步驟S8、步驟S9和步驟S9-1)。
控制電路54根據(jù)對從I VI I至U I VN I的N個運(yùn)動向量Vi的大小 進(jìn)行相加后的運(yùn)動向量的大小的和V和分割后的區(qū)域數(shù)N，計算V/N的 值，將所計算出的值保持為運(yùn)動向量的大小的平均值Va (圖5的步驟 SIO)，并且，對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53a存儲圖像In (圖 5的步驟Sll)。
然后，控制電路54進(jìn)行基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值 Vthrl的比較。然后，控制電路54檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va 的值小于閾值Vthrl時(圖5的步驟S12)，判斷為圖像In—l和圖像In 的類似性高，對選擇電路52進(jìn)行控制，從存儲電路53刪除圖像In (圖5 的步驟S12-1)。另外，閾值Vthrl是與運(yùn)動向量的大小的平均值Va對應(yīng) 的值，例如是設(shè)定為預(yù)定像素數(shù)的值。另外，控制電路54檢測到運(yùn)動向 量的大小的平均值即Va的值大于等于閾值Vthrl時(圖5的步驟S12)， 判斷為圖像In—l和圖像In的類似性較低，不對圖像In進(jìn)行任何處理， 繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
控制電路54檢測到還存在所輸出的圖像時(圖5的步驟S13)，設(shè) n=n+l (圖5的步驟S14)，并且，對下一圖像In+1進(jìn)行所述的圖5的步 驟S2 步驟S13的處理。并且，控制電路54檢測到不存在所輸出的圖像 時(圖5的步驟S13)，結(jié)束一連串的處理。
另外，外部裝置5的各部進(jìn)行的處理和控制不限于以上所述的處理 和控制，例如還可以是以下所述的基于類似度和閾值的比較結(jié)果的處理 和控制。
首先，外部裝置5的控制電路54對基于第1幀圖像信號的圖像II 進(jìn)行與所述的圖5的步驟Sl、步驟S2、步驟S3和步驟S3-l相同的處理 (圖6的步驟S101、步驟S102、步驟S103和步驟S103-1)。 g卩，控制電 路54對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53和存儲電路53a存儲圖像 II。
然后，控制電路54檢測到從天線單元4輸出的圖像信號不是第1幀 (n=l)圖像信號時(圖6的步驟S103)，經(jīng)由選擇電路52讀入存儲在存 儲電路53a中的第(n—l)幀圖像信號，并且，設(shè)所保持的i的值、V的
值和j的值分別為0 (圖6的步驟S104)。
然后，控制電路54對基于第(n—l)幀圖像信號的體腔內(nèi)的像的圖 像ln—1，進(jìn)行與所述的圖5的步驟S5、步驟S6和步驟S7大致相同的 處理(圖6的步驟S105、步驟S106和步驟S107)。 g卩，控制電路54將 圖像In—l分割為N個矩形區(qū)域Hi，然后根據(jù)類似度檢測圖像In—l上 的區(qū)域Hi在圖像In上最合適的位置，計算該位置中的類似度Ri，并且， 計算區(qū)域Hi的運(yùn)動向量Vi。另夕卜，例如設(shè)類似度Ri為與所述的算式(l) 中的類似度R相等的值，可以通過使用算式(1) 算式(3)來計算。
進(jìn)而，控制電路54進(jìn)行基于類似度Ri和閾值Rthr的比較。然后， 控制電路54檢測到類似度Ri的值小于等于閾值Rthr時(圖6的步驟 S108)，判斷為圖像In—l和圖像In的類似性較低，將I Vi i的值與運(yùn)動 向量的大小的和即V的值相加(圖6的步驟S109)。并且，控制電路54 進(jìn)行所述的將I Vi I的值與V的值相加的處理，并且，在表示小于等于 閾值Rthr的I Vi I的值的個數(shù)的j的值上加1 (圖6的步驟S109)。另外， 閾值Rthr被設(shè)定為，與圖像In—1的區(qū)域Hi和圖像In的部分區(qū)域Tj的 類似度對應(yīng)的、例如與上述算式(1)中的類似度R對應(yīng)的滿足一l《Rthr 《l的預(yù)定的值。并且，在所述的處理中，控制電路54檢測到類似度Ri 的值大于閾值Rthr時(圖6的步驟S108)，判斷為圖像In—l和圖像In 的類似性高，不將I Vi I的值與運(yùn)動向量的大小的和即V相加，并且不 在j的值上加l，繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
然后，控制電路54針對N個區(qū)域Hi的各方，計算運(yùn)動向量Vi和類 似度Ri的值，同時，進(jìn)行所計算出的該類似度Ri和閾值Rthr的比較(圖 6的步驟S106、步驟S107和步驟S108)。然后，控制電路54針對N個 區(qū)域Hi的各方具有的I Vi I的值，僅將適合于所述比較結(jié)果的I Vi I的 值與V的值相加，并且，在表示適合于所述比較結(jié)果的I Vi I的值的個 數(shù)的j的值上加l (圖6的步驟S109、步驟S110和步驟S110-1)。
并且，控制電路54根據(jù)向量的大小的和V以及所述j的值，計算 V/j的值，將所計算出的值保持為運(yùn)動向量的大小的平均值Va(圖6的步 驟Slll)，并且，對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53a存儲圖像In
20
(圖6的步驟S112)。
然后，控制電路54進(jìn)行基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值 Vthr2的比較。然后，控制電路54檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va 的值小于閾值Vthr2時(圖6的步驟S113)，判斷為圖像In—l和圖像In 的類似性高，對選擇電路52進(jìn)行控制，從存儲電路53刪除圖像In(圖6 的步驟S113-1)。另外，閾值Vthr2是與運(yùn)動向量的大小的平均值Va對 應(yīng)的值，例如是設(shè)定為預(yù)定像素數(shù)的值。另外，控制電路54檢測到運(yùn)動 向量的大小的平均值即Va的值大于等于閾值Vthr2時(圖6的步驟S113)， 判斷為圖像In—l和圖像In的類似性較低，不對圖像In進(jìn)行任何處理，
繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
控制電路54檢測到還存在所輸出的圖像時(圖6的步驟S114)，設(shè) n-n+l (圖6的步驟S115)，并且，對下一圖像In+l進(jìn)行所述的圖6的步 驟S102 歩驟S114的處理。并且，控制電路54檢測到不存在所輸出的 圖像時(圖6的步驟S114)，結(jié)束一連串的處理。
另外，外部裝置5的各部進(jìn)行的處理和控制不限于以上所述的處理 和控制，例如還可以是以下所述的、基于適合于類似度和閾值的比較結(jié) 果的運(yùn)動向量的大小的值存在的個數(shù)的處理和控制。
首先，外部裝置5的控制電路54對基于第1幀圖像信號的圖像II 進(jìn)行與所述的圖5的步驟Sl、步驟S2、步驟S3和步驟S3-l相同的處理 (圖7的步驟S201、步驟S202、步驟S203和步驟S203-1)。 g卩，控制電 路54對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53和存儲電路53a存儲圖像 II。
進(jìn)而，外部裝置5的控制電路54檢測到從天線單元4輸出的圖像信 號不是第l幀(n=l)圖像信號時(圖7的步驟S203)，對基于第(n—1) 幀圖像信號的體腔內(nèi)的像的圖像In—l，進(jìn)行與所述的圖6的步驟S104、 步驟S105、步驟S106和步驟S107相同的處理(圖7的步驟S204、步驟 S205、步驟S206和步驟S207)。 g卩，控制電路54設(shè)所保持的i的值為1， V的值和j的值分別為O，然后，將圖像In—l分割為N個矩形區(qū)域Hi， 根據(jù)類似度檢測圖像In—l上的區(qū)域Hi在圖像In上最合適的位置，計算
該位置中的類似度Ri，并且，計算區(qū)域Hi的運(yùn)動向量Vi。另外，例如 設(shè)類似度Ri為與所述的算式(1)中的類似度R相等的值，可以通過使 用算式(1) 算式(3)來計算。
然后，控制電路54進(jìn)行基于類似度Ri和閾值Rthr2的比較。然后， 控制電路54檢測到類似度Ri的值小于等于閾值Rthr2時(圖7的步驟 S208)，判斷為圖像In—l和圖像In的類似性較低，將I Vi I的值與運(yùn)動 向量的大小的和即V的值相加(圖7的步驟S209)。并且，控制電路54 進(jìn)行所述的將I Vi I的值與V的值相加的處理，并且，在表示小于等于 閾值Rthr2的I Vi I的值的個數(shù)的j的值上加1 (圖7的步驟S209)。另 外，閾值Rthr2被設(shè)定為，與圖像In—1的區(qū)域Hi和圖像In的部分區(qū)域 Tj的類似度對應(yīng)的、例如與上述算式(1)中的類似度R對應(yīng)的滿足一1 《Rthr2《1的預(yù)定的值。并且，在所述的處理中，控制電路54檢測到類 似度Ri的值大于閾值Rthr2時(圖7的步驟S208)，判斷為圖像In—l 和圖像In的類似性高，不將I Vi I的值與運(yùn)動向量的大小的和即V相加， 并且不在j的值上加l，繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
然后，控制電路54針對N個區(qū)域Hi的各方，計算運(yùn)動向量Vi和類 似度Ri的值，同時，進(jìn)行所計算出的該類似度Ri和閾值Rthr2的比較(圖 7的步驟S206、步驟S207和步驟S208)。然后，控制電路54針對N個 區(qū)域Hi的各方具有的I Vi I的值，僅將適合于所述比較結(jié)果的I Vi I的 值與V的值相加，并且，在表示適合于所述比較結(jié)果的1 Vi I的值的個 數(shù)的j的值上加l (圖7的步驟S209、步驟S210和步驟S210-1)。
并且，控制電路54根據(jù)向量的大小的和V以及所述j的值，計算 V/j的值，將所計算出的值保持為運(yùn)動向量的大小的平均值Va(圖7的步 驟S211)，并且，對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53a存儲圖像In (圖7的步驟S212)。
然后，控制電路54進(jìn)行基于表示適合于所述的圖7的步驟S208中 的比較結(jié)果的I Vi I的值的個數(shù)的j的值和閾值jthr的比較。然后，控制 電路54檢測到j(luò)的值小于閾值jthr時(圖7的步驟S213)，進(jìn)一步進(jìn)行 基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值Vthr3的比較。然后，控制電路
54檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va的值小于閾值Vthr3時(圖7的 步驟S214)，判斷為圖像In—l和圖像In的類似性高，對選擇電路52進(jìn) 行控制，從存儲電路53刪除圖像In (圖7的步驟S214-1)。另外，閾值 Vthr3是與運(yùn)動向量的大小的平均值Va對應(yīng)的值，例如是設(shè)定為預(yù)定4象 素數(shù)的值。另外，控制電路54檢測到j(luò)的值大于等于閾值jthr時(圖7 的步驟S213)，或者j的值小于閾值jthr且Va的值大于等于閾值Vthr3 時(圖7的步驟S213和步驟S214)，判斷為圖像In—1和圖像In的類似 性較低，不對圖像In進(jìn)行任何處理，繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
控制電路54檢測到還存在所輸出的圖像時(圖7的步驟S215),設(shè) n=n+l (圖7的步驟S216)，并且，對下一圖像In+1進(jìn)行所述的圖7的步 驟S202 步驟S215的處理。并且，控制電路54檢測到不存在所輸出的 圖像時(圖7的步驟S215)，結(jié)束一連串的處理。
另外，外部裝置5的各部進(jìn)行的處理和控制不限于以上所述的處理 和控制，例如還可以是以下所述的、基于運(yùn)動向量所成的角度和該角度 的直方圖的處理和控制。
首先，外部裝置5的控制電路54對基于第1幀圖像信號的圖像II 進(jìn)行與所述的圖5的步驟S1、步驟S2、步驟S3和步驟S3-1相同的處理 (圖8的步驟S301、步驟S302、步驟S303和步驟S303-1)。 g卩，控制電 路54對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53和存儲電路53a存儲圖像 II。
然后，控制電路54檢測到從天線單元4輸出的圖像信號不是第1幀 (n=l)圖像信號時(圖8的步驟S303)，經(jīng)由選擇電路52讀入存儲在存 儲電路53a中的第(n—l)幀圖像信號，并且，設(shè)所保持的i的值為O(圖 8的步驟S304)。然后，控制電路54將基于第(n—l)幀圖像信號的體 腔內(nèi)的像的圖像In—l，虛擬地分割為在預(yù)先裝入的程序中設(shè)定的N (N=2、 3、 4…)個區(qū)域(圖8的步驟S305)。
然后，作為與所述的圖5的步驟S6相同的處理，控制電路54進(jìn)行 根據(jù)類似度檢測圖像In— 1上的區(qū)域Hi在圖像In上最合適的位置的處理 (圖8的步驟S306)。并且，控制電路54根據(jù)所述檢測結(jié)果，計算例如
在圖11中示意性地示出的運(yùn)動向量Vi和基于該運(yùn)動向量Vi的方向的角
度ei，然后，將所計算出的該運(yùn)動向量vi和基于該運(yùn)動向量vi的方向
的角度0i關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行保持(圖8的步驟S307)。
進(jìn)而，控制電路54針對N個區(qū)域Hi的各方，計算運(yùn)動向量Vi和基
于該運(yùn)動向量vi的方向的角度ei，同時，將所計算出的該運(yùn)動向量vi 和基于該運(yùn)動向量vi的方向的角度ei關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行保持(圖8的步驟
S306、步驟S307、步驟S308和步驟S308-1)。
控制電路54根據(jù)從VI到VN的N個運(yùn)動向量Vi、和分別與運(yùn)動向
量vi關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行保持的從ei到eN的n個角度ei，計算圖14所示運(yùn)動向量Vi相對于角度ei的直方圖(圖8的步驟S309)。然后，控制電 路54根據(jù)所計算出的直方圖，確定運(yùn)動向量Vi的產(chǎn)生次數(shù)大于等于閾 值Hthr的角度0i (圖8的步驟S310)。
另外，控制電路54檢測到不存在運(yùn)動向量Vi的產(chǎn)生次數(shù)大于等于 閾值Hthr的角度ei的情況下，判斷為圖像In—l和圖像In的類似性較低 (圖8的步驟S310-l)，不對圖像In進(jìn)行任何處理，進(jìn)行后述的圖8的 步驟S314所示的處理。并且，控制電路54檢測到存在運(yùn)動向量Vi的產(chǎn) 生次數(shù)大于等于闔值Hthr的角度ei的情況下，判斷為圖像In—l和圖像 In的類似性高，(圖8的步驟S310-1)，進(jìn)行后述的圖8的步驟S311所示 的處理。
進(jìn)而，控制電路54檢測與所確定的角度0i關(guān)聯(lián)的全部運(yùn)動向量Vi， 根據(jù)所檢測出的運(yùn)動向量Vi，計算并保持運(yùn)動向量的大小的平均值Va(圖 8的步驟S311)，并且，對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53a存儲 圖像In (圖8的步驟S312)。
然后，控制電路54進(jìn)行基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值 Vthr4的比較。然后，控制電路54檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va 的值小于閾值Vthr4時(圖8的步驟S313)，判斷為圖像In—l和圖像In 的類似性高，對選擇電路52進(jìn)行控制，從存儲電路53刪除圖像In (圖8 的步驟S313-1)。另外，閾值Vthr4是與運(yùn)動向量的大小的平均值Va對 應(yīng)的值，例如是設(shè)定為預(yù)定像素數(shù)的值。另外，控制電路54檢測到運(yùn)動 向量的大小的平均值即Va的值大于等于閾值Vthr4時(圖8的步驟S313)， 判斷為圖像In—l和圖像In的類似性較低，不對圖像In進(jìn)行任何處理， 繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
控制電路54檢測到還存在所輸出的圖像時(圖8的步驟S314)，設(shè) n=ri+l (圖8的步驟S315)，并且，對下一圖像In+l進(jìn)行所述的圖8的步 驟S302 步驟S314的處理。并且，控制電路54檢測到不存在所輸出的 圖像時(圖8的步驟S314)，結(jié)束一連串的處理。
另外，外部裝置5的各部進(jìn)行的處理和控制不限于以上所述的處理 和控制，例如還可以進(jìn)行以下所述的基于各個圖像具有的運(yùn)動向量的大 小的平均值的處理。
首先，外部裝置5的控制電路54對基于第1幀圖像信號的圖像II 進(jìn)行與所述的圖5的步驟Sl、步驟S2、步驟S3和步驟S3-l相同的處理， 即，對選擇電路52進(jìn)行控制，使存儲電路53和存儲電路53a存儲圖像 II，并且將后述的Vall的值設(shè)定為0 (圖9的步驟S401、步驟S402、步 驟S403和步驟S403-l)。
然后，控制電路54檢測到從天線單元4輸出的圖像信號不是第1幀 (n=l)圖像信號時(圖9的步驟S403)，經(jīng)由選擇電路52讀入存儲在存 儲電路53a中的第(n—l)幀圖像信號，并且，設(shè)所保持的i的值為l， V的值和j的值分別為O (圖9的步驟S404)。
然后，控制電路54對基于第(n—l)幀圖像信號的體腔內(nèi)的像的圖 像In—l，進(jìn)行與所述的圖5的步驟S5、步驟S6、步驟S7、步驟S8、步 驟S9和步驟S9-l相同的處理(圖9的步驟S405、步驟S406、步驟S407、 步驟S408、步驟S409和步驟S409-l)。即，控制電路54將圖像In—l 分割為N個矩形區(qū)域Hi，然后針對N個區(qū)域Hi的各方，根據(jù)類似度檢 測在圖像In上最合適的位置，進(jìn)而計算運(yùn)動向量Vi。
控制電路54根據(jù)對從I VI I到I VN I的N個運(yùn)動向量Vi的大小 進(jìn)行相加后的運(yùn)動向量的大小的和V以及分割后的區(qū)域數(shù)N，計算V/N 的值，將所計算出的值保持為運(yùn)動向量的大小的平均值Va (圖9的步驟 S410)，進(jìn)而，控制電路54保持對所述平均值Va的值進(jìn)行相加后的平均
值Va的和的值即Vall的值(圖9的步驟S411)，同時，對選擇電路52 進(jìn)行控制，使存儲電路53a存儲圖像In (圖9的步驟S412)。
然后，控制電路54進(jìn)行基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值 Vthr5的比較。然后，控制電路54檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va 的值小于閾值Vthr5時(圖9的步驟S413)，進(jìn)一步進(jìn)行基于Vall的值和 閾值Vthr6的比較。另外，閾值Vthr5和閾值Vthr6是與Va和Vall對應(yīng) 的值，例如是設(shè)定為預(yù)定像素數(shù)的值。
然后，控制電路54檢測到Va的和即Vall的值小于閾值Vthr6時(圖 9的步驟S414)，判斷為圖像In是構(gòu)成由多張圖像組成的一連串的圖像 組的一個圖像，并且是相對于圖像In—l的類似性較高的圖像，對選擇電 路52進(jìn)行控制，從存儲電路53刪除圖像In (圖9的步驟S414-l )。并且， 控制電路54檢測到Va的和即Vall的值大于等于閾值Vthr6時(圖9的 步驟S414)，判斷為圖像In是相對于圖像In—l的類似性較低的圖像， 將Vall的值設(shè)為0 (圖9的步驟S414-2)，并且，不對圖像In進(jìn)行任何處 理，繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處理。
進(jìn)而，控制電路54檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va的值大于 等于閾值Vthr5時(圖9的步驟S413)，判斷為圖像In是相對于圖像In 一l的類似性低的圖像，不對圖像In進(jìn)行任何處理，繼續(xù)進(jìn)行后續(xù)的處 理。
控制電路54檢測到還存在所輸出的圖像時(圖9的步驟S415)，設(shè) n=n+l (圖9的步驟S416)，并且，對下一圖像In+1進(jìn)行所述的圖9的步 驟S402 步驟S415的處理。并且，控制電路54檢測到不存在所輸出的 圖像時(圖9的步驟S415)，結(jié)束一連串的處理。
外部裝置5通過對基于從配置在患者2的體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3 輸出的圖像信號的圖像進(jìn)行以上所述的處理，能夠排除與前一幀圖像的 類似性高的圖像、即體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動小、手術(shù)醫(yī)生等進(jìn) 行觀察時被識別為同一圖像的圖像，并且，能夠存儲與前一幀圖像的類 似性低的圖像、即體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動大、成為手術(shù)醫(yī)生等 進(jìn)行觀察所需要的部分的圖像。
并且，外部裝置5通過對基于存儲在存儲電路53中的圖像信號的全 部圖像進(jìn)行以上所述的處理，能夠僅存儲所述全部圖像中的、體腔內(nèi)的
膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動大、手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行觀察時所需要的最低限度的 部分的圖像。因此，與以往相比，外部裝置5能夠減小存儲在存儲電路 53中的圖像信號的數(shù)據(jù)量。
另外，關(guān)于以上所述的圖5 圖9的流程圖所示的處理，不限于通 過外部裝置5的控制電路54來進(jìn)行，例如也可以通過設(shè)置在終端裝置7 的終端主體9上的控制電路93，對基于存儲在外部裝置5的存儲電路53 中的圖像信號的全部圖像進(jìn)行。
這種情況下，首先，在將外部裝置5連接在支座6上時，控制電路 93對通信處理電路91進(jìn)行控制，使其讀入基于存儲在存儲電路53中的 圖像信號的全部圖像。
然后，控制電路93對基于從連接在支座6上的外部裝置5輸出的圖 像信號的圖像，進(jìn)行圖5 圖9的流程圖所示的處理中的任一處理，由此， 例如對通信處理電路91和存儲電路92進(jìn)行控制，以使存儲電路92不存 儲與前一幀圖像的類似性高的圖像，并且使存儲電路92存儲與前一幀圖 像的類似性低的圖像。
并且，作為用于決定存儲在存儲電路92中的圖像的控制和處理，不 限于所述的控制和處理，控制電路93也可以進(jìn)行以下所述的控制和處理。
在將外部裝置5連接在支座6上時，控制電路93對通信處理電路 91和存儲電路92進(jìn)行控制，以使存儲電路92存儲基于存儲在外部裝置 5的存儲電路53中的圖像信號的全部圖像。然后，控制電路93對基于存 儲在存儲電路92中的圖像信號的全部圖像，進(jìn)行圖5 圖9的流程圖所 示的處理中的任一處理，由此，能夠僅存儲所述全部圖像中的、體腔內(nèi) 的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動大、手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行觀察時所需要的最低限度 的部分的圖像。因此，與以往相比，終端主體9能夠減小存儲在存儲電 路92中的圖像信號的數(shù)據(jù)量。
另外，在控制電路93進(jìn)行圖5 圖9的流程圖所示的處理中的任一 處理的情況下，不限于進(jìn)行用于決定存儲在存儲電路92中的圖像的控制
27
和處理，例如，也可以進(jìn)行用于決定是否在監(jiān)視器8c上顯示圖像的控制
和處理。
這種情況下，首先，在將外部裝置5連接在支座6上時，控制電路 93對通信處理電路91進(jìn)行控制，使其讀入基于存儲在存儲電路53中的 圖像信號的全部圖像。
然后，控制電路93對基于從連接在支座6上的外部裝置5輸出的圖 像信號的圖像，進(jìn)行圖5 圖9的流程圖所示的處理中的任一處理，由此， 例如對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制，以使監(jiān)視器8c不 顯示與前一幀圖像的類似性高的圖像，并且使監(jiān)視器8c顯示與前一幀圖 像的類似性低的圖像。
并且，作為用于決定顯示在監(jiān)視器8c上的圖像的控制和處理，不限 于所述的控制和處理，控制電路93也可以進(jìn)行以下所述的控制和處理。
在將外部裝置5連接在支座6上時，控制電路93對通信處理電路 91和存儲電路92進(jìn)行控制，使存儲電路92存儲基于存儲在外部裝置5 的存儲電路53中的圖像信號的全部圖像。然后，控制電路93對基于存 儲在存儲電路92中的圖像信號的全部圖像，進(jìn)行所述的圖5 圖9的流 程圖所示的處理中的任一處理，由此，對存儲電路92和圖像信號處理電 路94進(jìn)行控制，僅顯示所述全部圖像中的、體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的 移動大、手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行觀察時所需要的最低限度的部分的圖像。由此， 手術(shù)醫(yī)生等能夠一邊在監(jiān)視器8c中僅觀看膠囊型內(nèi)窺鏡3所拍攝的患者 2的體腔內(nèi)的像中、拍攝了需要觀察的部分的像的圖像， 一邊進(jìn)行觀察。
并且，關(guān)于以上所述的圖5 圖9的流程圖所示的處理，不限于通 過外部裝置5的控制電路54來進(jìn)行，例如也可以通過膠囊型內(nèi)窺鏡3的 處理電路19和處理電路19具有的未圖示的選擇電路來進(jìn)行。
這種情況下，處理電路19對從攝像元件17輸出的攝像信號，進(jìn)行 所述的圖5 圖9的流程圖所示的處理中的任一處理，由此，例如進(jìn)行如 下處理不將拍攝了與前一幀圖像的類似性高的圖像的攝像信號轉(zhuǎn)換為 圖像信號，并且，將拍攝了與前一幀的類似性低的圖像的攝像信號轉(zhuǎn)換 為圖像信號，并且向通信處理電路20輸出該圖像信號。
如上所述，本實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1具有如下結(jié)構(gòu)根 據(jù)2幀以上的各個圖像間的類似性，輸出手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行生物體觀察時 所需要的最低限度的圖像信號。由此，與以往相比，本實(shí)施方式的醫(yī)療 用圖像處理系統(tǒng)1能夠減輕手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行生物體觀察時的負(fù)擔(dān)。 (第2實(shí)施方式)
圖12、圖15、圖16、圖17和圖18涉及本發(fā)明的第2實(shí)施方式。 另外，在圖12的流程圖中，關(guān)于具有與第1實(shí)施方式相同的控制內(nèi)容或 處理內(nèi)容的部分，省略詳細(xì)說明。并且，關(guān)于與第1實(shí)施方式相同的構(gòu) 成要素，使用相同標(biāo)號并省略說明。進(jìn)而，本實(shí)施方式中的醫(yī)療用圖像 處理系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)與第1實(shí)施方式相同。
圖12是示出第2實(shí)施方式的終端裝置對存儲在存儲電路中的圖像信 號進(jìn)行的處理內(nèi)容的一例的流程圖。圖15是示出在不進(jìn)行圖12所示的 處理的情況下在監(jiān)視器上顯示的圖像的一例的圖。圖16是示意性地示出 在圖12所示的處理中將所拍攝的圖像中運(yùn)動量少的圖像的集合作為一個 圖像組進(jìn)行處理時的狀況的圖。圖17是示出在進(jìn)行了圖12所示的處理 的情況下在監(jiān)視器上顯示的圖像的一例的圖。圖18是示出分別連接了合 成運(yùn)動向量的狀態(tài)的圖。
首先，在將外部裝置5連接在支座6上時，設(shè)置在終端裝置7的終 端主體9上的控制電路93，對通信處理電路91和存儲電路92進(jìn)行控制， 讀入并存儲基于存儲在存儲電路53中的圖像信號的全部圖像。
然后，作為與第1實(shí)施方式的說明中敘述的圖9的步驟S401 步驟 S411所示的處理大致相同的處理，控制電路93 —邊一張一張地讀入存儲 在存儲電路92中的圖像， 一邊進(jìn)行圖12的步驟S501 步驟S511所示的 處理，并且，作為與圖9的步驟S416所示的處理大致相同的處理，如圖 12的步驟S518所示，進(jìn)行n^n+l的處理。并且，控制電路93與所述處 理并行地，作為讀入第1張圖像II時的處理，將表示圖像一覽表list[j] 的編號的變量j (j=l、 2、 3…)設(shè)定為1 (圖12的步驟S501)，如果是 第1幀圖像II，則將圖像II的幀序號即1與第1個圖像一覽表即list[l] 關(guān)聯(lián)起來，S卩，保持為list[l]-l (圖12的步驟S503-1)，然后，進(jìn)行在變 量j中加1的處理(圖12的步驟S503-2)。
進(jìn)而，控制電路93進(jìn)行基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值 Vthr7的比較。然后，控制電路93檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va 的值小于閾值Vthr7時(圖12的步驟S512)，進(jìn)一步進(jìn)行基于Vall的值 和閾值Vthr8的比較。另外，閾值Vthr7和閾值Vthr8是與Va和Vall對 應(yīng)的值，例如是設(shè)定為預(yù)定像素數(shù)的值。
控制電路93檢測到Vall的值小于閾值Vthr8時(圖12的步驟S513)， 提取圖像In作為包含有圖像In—l的圖像組的候選，并且，進(jìn)行后述的 圖12的步驟S517所示的處理。換言之，通過控制電路93進(jìn)行圖12的 步驟S513所示的處理時，圖像In成為包含有圖像In—1的圖像組的候選。
并且，控制電路93檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va的值大于 等于閾值Vthr7時(圖12的步驟S512)，或者檢測到Va的值小于閾值 Vthr7且Vall的值大于等于閾值Vthr8時(圖12的步驟S512和步驟S513)， 將圖像In判斷為是不加到包含有圖像In— 1的圖像組中的圖像。
然后，控制電路93確定包含有圖像In—l的圖像組所具有的從圖像 Ij到圖像In—l的多個圖像中的在時間上大致位于中間的一個圖像IFm， 并且，提取該一個圖像IFm的幀序號Fm (圖12的步驟S514)。然后， 控制電路93對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制，將所述幀 序號Fm與從第j個圖像一覽表list[j]到第(n—l)個圖像一覽表list[n— l]的全部的圖像一覽表關(guān)聯(lián)起來存儲(圖12的步驟S515)。
進(jìn)而，控制電路93將所保持的Vall的值設(shè)為O，并且，將變量j的 值設(shè)定為n (圖12的步驟S516)。
另外，控制電路93不限于進(jìn)行提取圖像組所具有的多個圖像中的在 時間上大致位于中間的一個圖像并使存儲電路92存儲幀序號的控制，例 如也可以進(jìn)行如下控制提取圖像組所具有的多個圖像中的在時間上位 于最初或最后的一個圖像并使存儲電路92存儲幀序號。
控制電路93檢測到還存在從存儲電路92讀入的圖像時(圖12的步 驟S517)，設(shè)n-n+l (圖12的步驟S518)，并且，對下一圖像In+l進(jìn)行 所述的圖12的步驟S502 步驟S517的處理。并且，控制電路93檢測到
不存在從存儲電路92讀入的圖像時(圖12的步驟S517)，結(jié)束一連串的 處理。
另外，控制電路93在不進(jìn)行所述圖12所示的處理的情況下，例如 如圖15所示，對終端主體9的各部進(jìn)行控制，以通過一定的間隔顯示所 拍攝的全部圖像。并且，控制電路93在進(jìn)行了所述圖12所示的處理的 情況下，根據(jù)通過所述圖12所示的處理而存儲有圖像的幀序號的圖像一 覽表list[j]，對終端主體9的各部進(jìn)行控制，以在監(jiān)視器8c上顯示預(yù)定的 圖像。換言之，控制電路93對終端主體9的各部進(jìn)行控制，使得以預(yù)定 間隔依次在監(jiān)視器8c上顯示與圖像一覽表list[j]關(guān)聯(lián)起來存儲的幀序號 的圖像。
具體而言，在進(jìn)行了所述圖12所示的處理的情況下，首先，如圖 16所示，控制電路93例如將從圖像I1到圖像In的n張圖像中的在鄰接 的圖像間運(yùn)動量少的圖像、即鄰接的圖像的場景幾乎相同的圖像的集合 作為一個圖像組。然后，如圖17所示，控制電路93提取圖像組所具有 的圖像中的在時間上位于該圖像組的大致中間的一個圖像，并對終端主 體9的各部進(jìn)行控制，以在監(jiān)視器8c上顯示該圖像組所具有的圖像的張 數(shù)的該一個圖像。
另外，控制電路93不限于通過進(jìn)行所述這種處理來提取位于一個圖 像組的幾乎中間位置的圖像，例如在圖12的步驟S512 步驟S515所示 的處理中，也可以通過進(jìn)行以下所述的處理，提取基于存儲在存儲電路 92中的圖像一覽表的圖像。
控制電路93檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va的值大于等于閾 值Vthr7時，或者檢測到Va的值小于閾值Vthr7且Vall的值大于等于閾 值Vthr8時，將圖像In判斷為是不加到包含有圖像In—l的圖像組中的 圖像，根據(jù)與包含有圖像In—l的圖像組所具有的各圖像對應(yīng)的平均運(yùn)動 向量Vai (i=j、 j+l、…、n—l),計算合成運(yùn)動向量Vc。另外，合成運(yùn) 動向量Vc是下述算式(6)所示的向量。<formula>formula see original document page 31</formula> . (6)
然后，控制電路93對一個圖像組中包含的各圖像間的平均運(yùn)動向量
Vai，進(jìn)行連接在時間上鄰接的2個運(yùn)動向量的終點(diǎn)和始點(diǎn)的處理，然后， 從運(yùn)動向量Vai的各始點(diǎn)位置中，檢測成為該各始點(diǎn)位置的重心的位置即 重心位置。
然后，控制電路93檢測最接近所述重心位置的始點(diǎn)位置，并且，檢 測與具有該始點(diǎn)位置的運(yùn)動向量Vai對應(yīng)的圖像的幀序號i。進(jìn)而，控制
電路93對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制，將所述幀序號 i與從第j個圖像一覽表list[j]到第(n—l)個圖像一覽表list[n—l]的全部 的圖像一覽表關(guān)聯(lián)起來存儲。
具體而言，例如如圖16所示，在將圖像I2到圖像I7作為一個圖像 組的情況下，首先，控制電路93計算各圖像間的平均運(yùn)動向量Vai(i-2、 3、 4、 5、和6)，然后，連接在時間上鄰接的各向量的終點(diǎn)和始點(diǎn)(例如 連接Va2的終點(diǎn)和Va3的始點(diǎn))，由此，連接全部的平均運(yùn)動向量Vai。 然后，控制電路93根據(jù)所連接的平均運(yùn)動向量Va2到Va6的始點(diǎn)位置計 算重心位置，檢測具有最接近該重心位置的始點(diǎn)位置的平均運(yùn)動向量 Vai。
然后，例如如圖18所示那樣連接平均運(yùn)動向量Va2到Va6的情況下， 控制電路93對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制，將與具有 最接近重心位置的始點(diǎn)位置的平均運(yùn)動向量Va5對應(yīng)的圖像即圖像15的 幀序號5，與從第2個圖像一覽表list[2]到第6個圖像一覽表list[6]的全 部的圖像一覽表關(guān)聯(lián)起來存儲。
通過在控制電路93中進(jìn)行以上所述的圖12所示的處理和用于進(jìn)行 圖17所示的圖像顯示的控制，終端裝置7除了手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行觀察時所 需要的最低限度的部分的圖像以外，還在監(jiān)視器8c上顯示體腔內(nèi)的膠囊 型內(nèi)窺鏡3的移動小的部分的圖像組所具有的多個圖像中的一個圖像。
如上所述，本實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1具有如下結(jié)構(gòu)根 據(jù)2幀以上的各個圖像間的類似性，顯示體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移 動大的部分的圖像，并且，從體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動小的部分 的圖像組中僅提取一個圖像在監(jiān)視器8c上顯示。由此，與以往相比，本 實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1能夠減輕手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行生物體觀察
時的負(fù)擔(dān)。
(第3實(shí)施方式)
圖13、圖19、圖20和圖21涉及本發(fā)明的第3實(shí)施方式。另外，在 圖13的流程圖中，關(guān)于具有與第1實(shí)施方式和第2實(shí)施方式相同的控制 內(nèi)容或處理內(nèi)容的部分，省略詳細(xì)說明。并且，關(guān)于與第1實(shí)施方式和 第2實(shí)施方式相同的構(gòu)成要素，使用相同標(biāo)號并省略說明。進(jìn)而，本實(shí) 施方式中的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)與第1實(shí)施方式和第2實(shí)施方 式相同。
圖13是示出第3實(shí)施方式的終端裝置對存儲在存儲電路中的圖像信 號進(jìn)行的處理內(nèi)容的一例的流程圖。圖19是示出在不進(jìn)行圖13所示的 處理的情況下在監(jiān)視器上顯示的圖像的一例的圖。圖20是示意性地示出 在圖13所示的處理中將所拍攝的圖像中的運(yùn)動量少的圖像的集合作為一 個圖像組進(jìn)行處理時的狀況的圖。圖21是示出在進(jìn)行了圖13所示的處 理的情況下在監(jiān)視器上顯示的圖像的一例的圖。
首先，在將外部裝置5連接在支座6上時，設(shè)置在終端裝置7的終 端主體9上的控制電路93，對通信處理電路91和存儲電路92進(jìn)行控制， 讀入并存儲基于存儲在存儲電路53中的圖像信號的全部圖像。
然后，作為與第2實(shí)施方式的說明中敘述的圖12的步驟S501 步 驟S511所示的處理大致相同的處理，控制電路93 —邊一張一張地讀入 存儲在存儲電路92中的圖像， 一邊進(jìn)行圖13的步驟S601 步驟S611 所示的處理，并且，作為與圖12的步驟S518所示的處理大致相同的處 理，進(jìn)行圖13的步驟S622所示的處理。并且，控制電路93與所述圖13 的步驟S601所示的處理并行地，進(jìn)行將表示追加顯示的圖像的總數(shù)的變 量k設(shè)定為O的處理。
進(jìn)而，控制電路93進(jìn)行基于運(yùn)動向量的大小的平均值Va和閾值 Vthr7的比較。然后，控制電路93檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va 的值小于閾值Vthr7時(圖13的步驟S612)，進(jìn)一步進(jìn)行基于Vall的值 和閾值Vthr8的比較。另外，閾值Vthr7和閾值Vthr8是與Va和Vall對 應(yīng)的值，例如是設(shè)定為預(yù)定像素數(shù)的值。
控制電路93檢測到Vall的值小于閾值Vthr8時(圖13的步驟S613)， 提取圖像In作為包含有圖像In—l的圖像組的候選，并且，進(jìn)行后述的 圖13的步驟S621所示的處理。換言之，通過控制電路93進(jìn)行圖13的 步驟S613所示的處理時，圖像In成為包含有圖像In— 1的圖像組的候選。
并且，控制電路93檢測到運(yùn)動向量的大小的平均值即Va的值大于 等于閾值Vthr7時(圖13的步驟S612)，或者檢測到Va的值小于閾值 Vthr7且Vall的值大于等于閾值Vthr8時(圖13的步驟S612和步驟S613 )， 將圖像In判斷為是不加到包含有圖像In—l的圖像組中的圖像。
然后，控制電路93提取包含有圖像In—l的圖像組所具有的從圖像 Ij到圖像In—l的多個圖像中的在時間上大致位于中間的一個圖像IFm和 該一個圖像IFm的幀序號Fm (圖13的步驟S615)。然后，控制電路93 對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制，將所述幀序號Fm與從 第(j+k)個圖像一覽表list[j+k]到第(n—l+k)個圖像一覽表list[n—l+k] 的全部的圖像一覽表關(guān)聯(lián)起來存儲(圖13的步驟S616)。
進(jìn)而，控制電路93將所保持的Vall的值設(shè)為0，并且，將變量j的 值設(shè)定為n (圖13的步驟S617)。
另外，控制電路93不限于進(jìn)行提取圖像組所具有的多個圖像中的在 時間上大致位于中間的一個圖像并使存儲電路92存儲幀序號的控制，例 如也可以進(jìn)行如下控制提取圖像組所具有的多個圖像中的在時間上位 于最初或最后的一個圖像并使存儲電路92存儲幀序號。
然后，控制電路93根據(jù)圖像In—l和圖像In之間的運(yùn)動向量的大小 的平均值Va，計算表示插入圖像In—l和圖像In之間的圖像In—l的張 數(shù)的變量l (圖13的步驟S618)。具體而言，控制電路93例如在運(yùn)動向 量的大小的平均值Va為20個像素的情況下，進(jìn)行如下控制每4個像 素插入1張圖像In—l、即在圖像In—l和圖像In之間插入5張圖像In 一l。并且，控制電路93在圖像In—l和圖像In之間產(chǎn)生的運(yùn)動量過大 時，即在運(yùn)動向量的大小的平均值Va大于等于預(yù)定值時，進(jìn)行如下控制 在圖像In—l和圖像In之間，例如作為預(yù)先設(shè)定的預(yù)定張數(shù)插入10張圖 像In—l。
然后，控制電路93對存儲電路92和圖像信號處理電路94進(jìn)行控制， 將圖像In—l的幀序號(n—l)與從第(j+k)個圖像一覽表list[j+k]到第 (j+k+l)個圖像一覽表list[j+k+l]的全部的圖像一覽表關(guān)聯(lián)起來存儲(圖 13的步驟S619)，并且，進(jìn)行在變量k的值中加上變量l的值的處理(圖 13的步驟S620)。
控制電路93檢測到還存在從存儲電路92讀入的圖像時(圖13的步 驟S621)，設(shè)n的值為n+l(圖13的步驟S622)，并且，對下一圖像In+l 進(jìn)行所述的圖13的步驟S602 步驟S621的處理。并且，控制電路93 檢測到不存在從存儲電路92讀入的圖像時(圖13的步驟S621)，結(jié)束一 連串的處理。
另外，控制電路93在不進(jìn)行所述圖13所示的處理的情況下，例如 如圖19所示，對終端主體9的各部進(jìn)行控制，以通過一定的間隔顯示所 拍攝的全部圖像。并且，控制電路93在進(jìn)行了所述圖13所示的處理的 情況下，根據(jù)通過所述圖13所示的處理而存儲有圖像的幀序號的圖像一 覽表list[j]，對終端主體9的各部進(jìn)行控制，以在監(jiān)視器8c上顯示預(yù)定的 圖像。換言之，控制電路93對終端主體9的各部進(jìn)行控制，使得以預(yù)定 間隔依次在監(jiān)視器8c上顯示與圖像一覽表list[j]關(guān)聯(lián)起來存儲的幀序號 的圖像。
具體而言，在進(jìn)行了所述圖13所示的處理的情況下，首先，如圖 20所示，控制電路93例如將從圖像II到圖像In的n張圖像中的在鄰接 的圖像間運(yùn)動量少的圖像、即鄰接的圖像的場景幾乎相同的圖像的集合 作為一個圖像組。并且，如圖20所示，控制電路93例如檢測從圖像Il 到圖像In的ri張圖像中的在時間上連續(xù)的2個圖像間的運(yùn)動量大的部分。
然后，如圖21所示，控制電路93提取圖像組所具有的圖像中的在 時間上位于該圖像組的大致中間的一個圖像，并對終端主體9的各部進(jìn) 行控制，以在監(jiān)視器8c上顯示該圖像組所具有的圖像的張數(shù)的該一個圖 像。進(jìn)而，如圖21所示，控制電路93對終端主體9的各部進(jìn)行控制， 使得在時間上連續(xù)的2幀的圖像間的運(yùn)動量大的部分中，將該2幀的圖 像中的、在時間上靠前的一幀的圖像按照規(guī)定張數(shù)插入到與時間上靠后的另一幀圖像之間，并使監(jiān)視器8c進(jìn)行顯示。
通過在控制電路93中進(jìn)行以上所述的圖13所示的處理和用于進(jìn)行 圖21所示的圖像顯示的控制，終端裝置7除了手術(shù)醫(yī)生等進(jìn)行觀察時所 需要的最低限度的部分的圖像以外，還在監(jiān)視器8c上顯示體腔內(nèi)的膠囊 型內(nèi)窺鏡3的移動小的部分的圖像組所具有的多個圖像中的一個圖像。 進(jìn)而，通過在控制電路93中進(jìn)行圖13所示的處理，終端裝置7在時間 上連續(xù)的2幀的圖像中，在圖像間的類似性極低或圖像間沒有類似性的 情況下，將在時間上靠前的一幀的圖像按照預(yù)定張數(shù)插入到與時間上靠 后的另一幀圖像之間。
如上所述，本實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1具有如下結(jié)構(gòu)根 據(jù)2幀以上的各個圖像間的類似性，顯示體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移 動大的部分的圖像，并且，從體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動小的部分 的圖像組中僅提取一個圖像在監(jiān)視器8c上顯示。并且，本實(shí)施方式的醫(yī) 療用圖像處理系統(tǒng)1具有如下結(jié)構(gòu)根據(jù)在時間上連續(xù)的2幀的圖像間 的類似性，在該2幀的圖像相當(dāng)于體腔內(nèi)的膠囊型內(nèi)窺鏡3的移動大的 部分的圖像的情況下，補(bǔ)足該2幀的圖像間并在監(jiān)視器8c上進(jìn)行顯示。 由此，與以往相比，本實(shí)施方式的醫(yī)療用圖像處理系統(tǒng)1能夠減輕手術(shù) 醫(yī)生等進(jìn)行生物體觀察時的負(fù)擔(dān)。
另外，本發(fā)明不限于上述各實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明主旨的范圍 內(nèi)，當(dāng)然可以進(jìn)行各種變更和應(yīng)用。
本申請是將2006年1月23日在日本國申請的日本特愿2006 — 014444號作為優(yōu)先權(quán)主張的基礎(chǔ)而申請的，上述公開內(nèi)容被引用在本申 請說明書、權(quán)利要求范圍和附圖中。
權(quán)利要求
1.一種膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于，該膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像部，其拍攝被檢體的像，并將所拍攝的所述被檢體的像作為攝像信號輸出；以及控制部，其進(jìn)行如下的控制在基于從所述攝像部輸出的所述攝像信號中的2幀以上的攝像信號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定該圖像組所具有的圖像間的類似性，并且，輸出基于該判定結(jié)果的圖像信號。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于， 所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的圖像中，根據(jù)所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，并根據(jù)該判定結(jié)果，提取 并輸出連續(xù)的所述2幀以上的攝像信號中的1幀的攝像信號。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于，所述預(yù)定閾值是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移動值用于表示所 述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一部分在時間上靠 后的另一個圖像中移動的量。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任一項(xiàng)所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于，所述攝像部具有選擇部，該選擇部一邊選擇性地將所述攝像信號轉(zhuǎn) 換成圖像信號一邊進(jìn)行輸出。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任一項(xiàng)所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征 在于，所述控制部通過基于類似度的值的閾值判定，來判定所述圖像組所 具有的圖像間的類似性，所述類似度的值是與所述圖像組所具有的圖像 中的時間上靠前的一個圖像的一部分和時間上靠后的另一個圖像的一部 分的類似性有關(guān)的值。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任一項(xiàng)所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征 在于， 所述控制部將所述圖像組所具有的圖像分割成多個區(qū)域，在該多個 區(qū)域的各方中，計算運(yùn)動向量和該運(yùn)動向量所成的角度，并且，通過基 于該角度的直方圖中的運(yùn)動向量的產(chǎn)生次數(shù)的閾值判定，來判定所述圖 像組所具有的圖像間的類似性。
7.根據(jù)權(quán)利要求1 3中的任一項(xiàng)所述的膠囊型醫(yī)療裝置，其特征在于，所述控制部通過基于所述圖像組所具有的圖像的各方中的運(yùn)動向量 的大小的平均值的閾值判定，來判定所述圖像組所具有的圖像間的類似 性。
8. —種醫(yī)療用控制裝置，其特征在于，該醫(yī)療用控制裝置具有 選擇部，其選擇性地輸出從醫(yī)療裝置輸出的圖像信號，該醫(yī)療裝置 具有將所拍攝的被檢體的像作為該圖像信號輸出的攝像部；以及控制部，其進(jìn)行如下的預(yù)定控制在基于從所述醫(yī)療裝置輸出的所述圖像信號中的2幀以上的圖像信號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定該圖像 組所具有的圖像間的類似性，并且，使所述選擇部輸出基于該判定結(jié)果 的圖像信號。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的醫(yī)療用控制裝置，其特征在于，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的圖像中，根據(jù)所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，根據(jù)該判定結(jié)果，提取連續(xù)的所述2幀以上的圖像信號中的1幀的圖像信號，并使所述選擇部進(jìn)行輸出。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的醫(yī)療用控制裝置，其特征在于，所述預(yù)定閾值是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移動值用于表示所 述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一部分在時間上靠 后的另一個圖像中移動的量。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8 10中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)療用控制裝置，其特 征在于，該醫(yī)療用控制裝置還具有存儲部，該存儲部用于存儲從所述攝像部輸出的所述圖像信號，所述控制部對存儲在所述存儲部中的圖像信號進(jìn)行所述預(yù)定控制。
12. —種醫(yī)療用圖像處理裝置，其特征在于，該醫(yī)療用圖像處理裝 置具有選擇部，其選擇性地輸出從醫(yī)療用控制裝置輸出的圖像信號，該醫(yī) 療用控制裝置用于對具有將所拍攝的被檢體的像作為圖像信號輸出的攝 像部的醫(yī)療裝置進(jìn)行控制；以及控制部，其進(jìn)行如下的預(yù)定控制在基于從所述醫(yī)療用控制裝置輸 出的所述圖像信號中的2幀以上的圖像信號的、具有多個圖像的圖像組 中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定 該圖像組所具有的圖像間的類似性，并且，使所述選擇部輸出基于該判 定結(jié)果的圖像信號。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的醫(yī)療用圖像處理裝置，其特征在于，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的圖像中，根據(jù) 所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，并根據(jù)該判定結(jié)果，提取 連續(xù)的所述2幀以上的圖像信號中的1幀的圖像信號，并使所述選擇部 進(jìn)行輸出。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的醫(yī)療用圖像處理裝置，其特征在于，所述控制部進(jìn)行如下的控制在所述圖像組所具有的圖像中，根據(jù) 所述預(yù)定閾值判定鄰接的各圖像間的類似性，根據(jù)該判定結(jié)果，在該各 圖像中的一個圖像和與該一個圖像在時間上連續(xù)的下一圖像之間的類似 性低的情況下，提取該一個圖像，并且，在該一個圖像和該下一圖像之 間插入預(yù)定張數(shù)的該一個圖像，并使所述選擇部進(jìn)行輸出。
15. 根據(jù)權(quán)利要求12 14中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)療用圖像處理裝置， 其特征在于，所述預(yù)定閾值是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移動值用于表示所 述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一部分在時間上靠 后的另一個圖像中移動的量。
16. 根據(jù)權(quán)利要求12 15中的任一項(xiàng)所述的醫(yī)療用圖像處理裝置，其特征在于，該醫(yī)療用圖像處理裝置還具有存儲部，該存儲部用于存儲從所述醫(yī) 療用控制裝置輸出的所述圖像信號，所述控制部對存儲在所述存儲部中的圖像信號進(jìn)行所述預(yù)定控制。
17. —種程序，其特征在于，該程序使對在具有攝像部的醫(yī)療裝置 中獲得的圖像信號進(jìn)行處理的計算機(jī)執(zhí)行以下步驟類似性檢測步驟，其在基于在所述醫(yī)療裝置中獲得的所述圖像信號 中的2幀以上的圖像信號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖 像組所具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定鄰接的各圖像間的 類似性；以及圖像信號提取步驟，其根據(jù)所述判定結(jié)果，提取并輸出連續(xù)的所述2幀以上的圖像信號中的一幀的圖像信號。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的程序，其特征在于， 所述預(yù)定閾值是與移動值的平均值對應(yīng)的值，該移動值用于表示所述圖像組所具有的圖像中的時間上靠前的一個圖像的一部分在時間上靠 后的另一個圖像中移動的量。
全文摘要
本發(fā)明的膠囊型醫(yī)療裝置具有攝像部，其拍攝被檢體的像，并將所拍攝的所述被檢體的像作為攝像信號輸出；以及控制部，其進(jìn)行如下的控制在基于從所述攝像部輸出的所述攝像信號中的2幀以上的各個攝像信號的、具有多個圖像的圖像組中，根據(jù)表示該圖像組所具有的圖像間的運(yùn)動量大小的預(yù)定閾值，判定該圖像組所具有的圖像間的類似性，并且，輸出基于該判定結(jié)果的圖像信號。
文檔編號G06T7/20GK101360444SQ20068005117
公開日2009年2月4日 申請日期2006年11月16日 優(yōu)先權(quán)日2006年1月23日
發(fā)明者野波徹緒, 長谷川潤 申請人:奧林巴斯醫(yī)療株式會社