專利名稱:圖像處理方法、圖像處理裝置及其程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域:
本發(fā)明涉及對利用數(shù)字照相機(jī)拍攝的數(shù)字圖像的信號值進(jìn)行校正的圖像處理方法、圖像處理裝置及其程序。
背景技術(shù):
以往,在作成附加在身份證、各種許可證、護(hù)照等上的證明用照片的圖像處理裝置中,拍攝輸入被攝體(人物)的上半身像并打印輸出。在這些圖像處理裝置中進(jìn)行圖像的校正,以便即使在輸入條件變動時也能夠作成相同狀態(tài)的印刷物。具體來講,提出了利用鼠標(biāo)等指定圖像的膚色區(qū)域,通過與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)比較來校正膚色的方法(例如,專利文獻(xiàn)1等)。
并且,在作成證明用照片的圖像處理裝置中,通過調(diào)節(jié)椅子15的高度進(jìn)行拍攝使得臉部在畫面上的區(qū)域處于一定的范圍內(nèi),所以通過使用該位置數(shù)據(jù)和具有膚色的像素區(qū)域,自動提取要校正的臉部區(qū)域,算出使用了臉部區(qū)域的顏色平均濃度的特性值。另外,提出下述方法,根據(jù)預(yù)先設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)圖像的臉部區(qū)域的顏色平均濃度和所提取的臉部區(qū)域的顏色平均濃度的偏差量,求出校正系數(shù),使用該校正系數(shù)來校正圖像數(shù)據(jù)(例如,專利文獻(xiàn)2、專利文獻(xiàn)3)。
另外,在專利文獻(xiàn)2中,也提出了下述方法,算出包括臉部區(qū)域以外的衣服區(qū)域的特性值,求出重視臉部區(qū)域和衣服區(qū)域的特性值(例如對顏色平均濃度進(jìn)行加權(quán)平均得到的臉部區(qū)域的特性值)的校正值。
專利文獻(xiàn)1 特開平5-68262號公報專利文獻(xiàn)2 特開平10-221773號公報專利文獻(xiàn)3 特開2000-261650號公報但是,在圖像是將要再現(xiàn)的存儲介質(zhì)的動態(tài)范圍較廣的圖像時,上述各方法雖然在使圖像變亮、變暗的方向上均能獲得良好效果,但是象用數(shù)字照相機(jī)拍攝的圖像數(shù)據(jù)那樣,在只具有8位存儲范圍的圖像中,R、G、B值只能在0~255的范圍內(nèi)表示,超過該范圍的信息將會丟失。在過度曝光拍攝的圖像的臉部區(qū)域內(nèi)也呈現(xiàn)出超過(R、G、B)=(255、255、255)的區(qū)域,即使想要把這種臉部濃度校正合適,也只會變成灰色,未必能夠校正成所期望的圖像。并且,即使沒有過度曝光拍攝,多數(shù)情況下使包括臉部的圖像變暗的校正也只能得到臉部暗淡的圖像。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明就是鑒于上述課題而提出的,其目的在于,提供一種在對利用數(shù)字照相機(jī)等拍攝得到的數(shù)字圖像的濃度進(jìn)行校正時,不會使被攝體的臉部泛白或發(fā)暗的圖像處理方法、圖像處理裝置及執(zhí)行該方法的程序。
本發(fā)明的圖像處理方法校正拍攝得到的攝影圖像的平均信號值使其與規(guī)定的基準(zhǔn)值一致,其特征在于,具有判定步驟,比較從所述攝影圖像得到的平均信號值和所述規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正;校正步驟,僅在通過該判定步驟判定為是使所述攝影圖像變亮的校正時,作成具有對所述攝影圖像的像素的信號值進(jìn)行規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像,該校正步驟在所述攝影圖像的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度的信號值中,隨著所述攝影圖像的信號值表示的亮度變亮而逐漸減小所述校正量。
并且,本發(fā)明的圖像處理裝置校正拍攝得到的攝影圖像的平均信號值使其與規(guī)定的基準(zhǔn)值一致,其特征在于,具有判定單元,其比較從所述攝影圖像得到的平均信號值和所述規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正;校正單元,其僅在通過該判定單元判定為是使所述攝影圖像變亮的校正時,作成具有對所述攝影圖像的像素的信號值進(jìn)行規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像,
該校正單元在所述攝影圖像的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度的信號值中,隨著所述攝影圖像的信號值表示的亮度變亮而逐漸減小所述校正量。
并且,本發(fā)明的程序使計算機(jī)執(zhí)行校正拍攝得到的攝影圖像的平均信號值使其與規(guī)定的基準(zhǔn)值一致的圖像處理方法,其特征在于,具有判定步驟,比較從所述攝影圖像得到的平均信號值和所述規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正;校正步驟,僅在通過該判定步驟判定為是使所述攝影圖像變亮的校正時,作成具有對所述攝影圖像的像素的信號值進(jìn)行規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像,該校正步驟在所述攝影圖像的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度的信號值中,隨著所述攝影圖像的信號值表示的亮度變亮而逐漸減小所述校正量。
“從攝影圖像得到的平均信號值”可以是攝影圖像整體的平均信號值,也可以是攝影圖像局部的平均信號值。
“信號值”是輝度濃度、RGB濃度、光量線性輝度值和RGB值等。
并且,該校正步驟優(yōu)選使所述校正信號值在明亮方向上不飽和。
并且,所述攝影圖像可以是包括臉部區(qū)域的圖像。
并且,從攝影圖像得到的平均信號值優(yōu)選是所述臉部區(qū)域的平均信號值。
并且,所述校正量優(yōu)選被設(shè)定成不對具有比所述攝影圖像的臉部區(qū)域中的信號值中最亮的信號值還亮的信號值的像素的信號值進(jìn)行校正。
根據(jù)本發(fā)明,比較從攝影圖像得到的平均信號值和基準(zhǔn)值,只在使攝影圖像變亮的方向上進(jìn)行校正,在信號值大于等于規(guī)定亮度時,逐漸減小校正量或使校正信號值在明亮方向上不飽和,可以把攝影圖像校正成合適的信號值,并且不會使臉部泛白。另外,也不會得到象臉部那樣的低濃度區(qū)域因校正而變暗的圖像。
并且,如果平均信號值是攝影圖像中包含的臉部區(qū)域的平均信號值,則通??梢孕U墒鼓槻繚舛群愣ǖ臓顟B(tài)。
并且,如果把攝影圖像的臉部區(qū)域中的信號值中最亮的信號值校正成為基準(zhǔn)值,則臉部區(qū)域不會泛白。
圖1是表示本發(fā)明的圖像處理裝置的概略結(jié)構(gòu)的圖。
圖2是說明圖像處理裝置的處理動作的圖。
圖3是表示濃度值的柔和化的圖(之一)。
圖4是表示濃度值的柔和化的圖(之二)。
圖5是表示邊緣提取濾波器的一例的圖。
圖6是說明梯度矢量的圖。
圖7是表示人物臉上的梯度矢量的方向的圖。
圖8是表示顯示臉部特征的位置的一個示例的圖。
圖9是表示求出臉部區(qū)域的平均濃度值的區(qū)域的一個示例的圖。
圖10是表示信號值的柔和化的圖(之三)。
圖11是光學(xué)濃度曲線的圖。
具體實(shí)施例方式
以下,參照附圖對實(shí)施本發(fā)明的圖像處理方法的圖像處理裝置的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
本發(fā)明的圖像處理裝置1如圖1所示,具有判定單元10,其判定是使攝影圖像P1變亮的校正還是變暗的校正;校正單元20,其僅在通過判定單元10判定為是使攝影圖像P1變亮的校正時,作成將攝影圖像P1的像素的信號值校正成接近基準(zhǔn)值的校正圖像P2。并且,圖像處理裝置1還具有從攝影圖像P1檢測臉部區(qū)域的臉部區(qū)域檢測單元30。
攝影圖像P1是利用數(shù)字照相機(jī)等拍攝的數(shù)字圖像數(shù)據(jù)。
判定單元10在對攝影圖像P1進(jìn)行校正使其成為接近基準(zhǔn)值的圖像時,比較從攝影圖像P1得到的平均信號值和規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是在變暗的方向還是在變亮的方向上校正攝影圖像P1。
校正單元20作成具有對攝影圖像P1的各像素的信號值Y進(jìn)行規(guī)定校正量dY的校正而得到的校正信號值X的校正圖像P2,以使攝影圖像P1的平均信號值接近基準(zhǔn)值。
臉部檢測單元30從攝影圖像P1中檢測出好像是臉的區(qū)域作為臉部區(qū)域。對臉部檢測方法沒有特別限定,但作為一例,可以列舉基于膚色·圓形狀提取的臉部檢測,基于臉部輪廓·圓形狀提取的臉部檢測,基于胴體·圓形狀提取的臉部檢測,基于眼部(臉內(nèi)部結(jié)構(gòu))·圓形狀提取的臉部檢測,基于頭發(fā)部提取·圓形狀提取的臉部檢測等(詳細(xì)情況請參照本申請人的特開平8-184925號公報等)。
此處,根據(jù)圖2說明利用本發(fā)明的圖像處理裝置1對攝影圖像P1的信號值進(jìn)行校正的處理動作。此處,說明把信號值作為輝度濃度、以輝度濃度為基準(zhǔn)進(jìn)行校正的情況。
攝影圖像P1的校正為,通過算出攝影圖像P1的平均濃度值,校正攝影圖像P1使其接近標(biāo)準(zhǔn)圖像的基準(zhǔn)值,但是,由于數(shù)字圖像數(shù)據(jù)只在規(guī)定位寬(例如8位)的范圍中具有像素信息,所以,在對過度曝光拍攝的臉部這樣的區(qū)域中進(jìn)行量化時,超過規(guī)定輝度的像素的像素值全部變?yōu)?R、G、B)=(255、255、255),超過該值的信息將會丟失。因此,即使在變暗的方向上校正像素值,過度曝光拍攝的臉部區(qū)域也只會變?yōu)榛疑貌坏搅己玫男Ч?。所以,在校正攝影圖像P1使其接近基準(zhǔn)值的情況下,在變亮的方向上進(jìn)行校正,而不在變暗的方向上進(jìn)行校正。
首先,判定單元10判定是使攝影圖像P1在變暗的方向上變化,還是在變亮的方向上變化。
首先,根據(jù)攝影圖像P1的原圖像作成RGB濃度的圖像和輝度值Y的Y濃度圖像(S1、S2)。把RGB值變換為YCrCb值的變換公式如下。
Y=0.299R+0.587G+0.114B (1)Cr=0.500R-0.419G-0.081B (2)Cb=-0.169R-0.332G+0.500B(3)因此,算出攝影圖像P1的濃度Y,算出攝影圖像P1的平均濃度值Yaverage(S3)。為了使攝影圖像P1只進(jìn)行變亮的校正而不進(jìn)行變暗的校正,比較平均濃度值和基準(zhǔn)值Ytarget,在Yaverage>Ytarget時進(jìn)行校正,在Yaverage<Ytarget時不進(jìn)行校正。
在校正單元20中,只在Yaverage>Ytarget時進(jìn)行校正,從校正圖像P2的各像素的濃度值X減去校正量dY,求出校正濃度值X。
X=Y(jié)-dY(4)并且,可以利用Ytarget和Yaverage根據(jù)公式(5)求出校正量dY(S4)。
dY=Y(jié)target-Yaverage(5)并且,為了通常將被攝體的臉部區(qū)域的濃度校正成恒定,公式(5)的平均濃度值Yaverage可以使用后述的臉部檢測單元30所檢測的臉部區(qū)域的平均濃度值。
但是,如果一律校正成變明亮,則在低濃度部位(圖3(a)的D部分),校正后的濃度值成為負(fù)值,該部分的濃度值被作為0來處理。因此,在低濃度部位呈現(xiàn)泛白的區(qū)域。
所以,如圖3所示,對小于等于濃度值H(>dY)的低濃度部位進(jìn)行柔和化處理,使校正量dY逐漸減小,使得校正濃度值X小于等于0。例如,為了使整個區(qū)域中沒有泛白的區(qū)域,如圖3(b)所示,確定校正量dY=f1(Y),使輸入濃度(攝影圖像P1)和輸出濃度(校正圖像P2)的關(guān)系成為L1這樣的關(guān)系(參照該圖(a))。或者,利用后述的臉部檢測單元30檢測臉部區(qū)域,為了使以存在于所檢測的臉部區(qū)域中的像素為基準(zhǔn)的臉部區(qū)域的數(shù)據(jù)不泛白,如圖4(b)所示,以臉部區(qū)域中的最小濃度min-Y為基準(zhǔn)確定校正量dY=f2(Y),使輸入濃度(攝影圖像P1)和輸出濃度(校正圖像P2)的關(guān)系成為L2這樣的關(guān)系(參照該圖(a))。
因此,在臉部檢測單元30例如進(jìn)行基于膚色·圓形狀提取的臉部檢測時,首先從攝影圖像P1進(jìn)行膚色提取和圓形狀提取,由此檢測臉部區(qū)域(S5)。即,從攝影圖像P1檢測出各像素的色相和色度,提取出可以推測為人的膚色的像素區(qū)域(膚色區(qū)域),然后,由于人的臉一般是橢圓形,所以從所提取的膚色區(qū)域提取被推測為人臉的(橢)圓形狀,把其作為臉部區(qū)域候選。另外,也可以采用特開平8-122944號、特開平9-80652號、特開平9-101579號、特開平9-138470號、特開平9-138471號等各公報中公開的各種主要部位提取方法。
另外,使用學(xué)習(xí)了判明是臉部的多個樣本圖像、和判明不是臉部的多個樣本圖像的識別器,對作為臉部區(qū)域候選而被提取的區(qū)域是否真的是臉部區(qū)域進(jìn)行判別。
例如,對攝影圖像P1的臉部區(qū)域?qū)嵤┯蓤D5(a)所示的水平方向邊緣檢測濾波器實(shí)現(xiàn)的濾波處理,檢測水平方向的邊緣,對攝影圖像P1的臉部區(qū)域S0實(shí)施由圖5(b)所示的垂直方向邊緣檢測濾波器實(shí)現(xiàn)的濾波處理,檢測垂直方向的邊緣。并且,如圖6所示,根據(jù)攝影圖像P1上的各像素的水平方向邊緣的大小H和垂直方向邊緣的大小V,算出各像素的梯度矢量K。這樣算出的梯度矢量K在圖像是圖7(a)所示的人物臉部的情況下,如圖7(b)所示,在眼睛和嘴那樣的較暗的部分朝向眼睛和嘴的中央,在鼻子那樣較亮的部分從鼻子位置朝向外側(cè)。并且,由于眼睛的濃度變化大于嘴部,所以眼睛的梯度矢量K大于嘴部。
并且,在判明是臉部的樣本圖像中拍攝的眼睛、面頰部分、額頭部分的位置處于根據(jù)臉部大小而大致確定的位置處,基于被攝體的個體差異較小。因此,如圖7(b)所示,根據(jù)梯度矢量檢測右眼和左眼的中心位置,以該右眼和左眼的中心位置為基準(zhǔn),在所提取的臉部區(qū)域的規(guī)定位置處,設(shè)定如圖8所示的成為右眼中心的位置Q1、成為右側(cè)面頰部分的位置Q2、成為額頭部分的位置Q3和成為左側(cè)面頰的位置Q4,求出各位置的梯度矢量K,根據(jù)由該梯度矢量K得到的特征量(例如梯度矢量K的方向和大小),使用判明是臉部的多個樣本圖像和判明不是臉部的多個樣本圖像,進(jìn)行識別器的學(xué)習(xí)。
識別器構(gòu)成為例如能夠獲得正值的圖像是臉部的可能性大,能夠獲得負(fù)值的圖像是臉部的可能性小,把所得到的值較大的部分判定為臉部區(qū)域。
因此,從利用臉部檢測單元30得到的臉部區(qū)域,按照前面所述由濃度梯度檢測右眼和左眼的中心位置,如圖9所示,以兩眼的中心位置之間的距離D為基準(zhǔn),可以由存在于一邊為D的正方形內(nèi)的像素求出所述的臉部的平均濃度值和最小濃度值min-Y。
并且,從YCrCb值逆變換為RGB值的變換公式如下。
R=Y(jié)+1.402Cr (6)G=Y(jié)-0.714Cr-0.344Cb (7)B=Y(jié)+1.772Cb (8)因此,在使攝影圖像P2的濃度值Y變明亮,并且變明亮的程度相當(dāng)于校正量dY的情況下,從攝影圖像P2的RGB值(R、G、B)求出校正圖像P2的RGB值(R′、G′、B′)(S6)。
R′=R+f(Y) (9)G′=G+f(Y) (10)B′=B+f(Y) (11)其中,f( )f1( )或f2( )。
并且,輝度和光學(xué)濃度的關(guān)系為圖11所示的光學(xué)濃度曲線。在對拍攝人物所得到的證明用照片等進(jìn)行校正的情況下,最好根據(jù)經(jīng)驗(yàn)將濃度值校正為0.4~0.5的范圍。并且,上述柔和化的低濃度區(qū)域的濃度值H是光學(xué)濃度的值,如果設(shè)定在0.7~1.0之間,則能夠獲得所期望的結(jié)果。
以上說明了把輝度濃度作為基準(zhǔn)進(jìn)行校正的情況,但是,對RGB的各個濃度可以進(jìn)行與上述相同的校正。例如,根據(jù)R值、G值、B值的各個平均信號值和各目標(biāo)值,利用公式(5)同樣求出校正量,使與圖3(b)或圖4(b)同樣地小于等于規(guī)定濃度值的低濃度部位柔和化,求出RGB的校正量。
R′=R+f(R) (12)G′=G+f(G) (13)B′=B+f(B) (14)其中,f( )f1( )或f2( )。
并且,此時,由于臉部區(qū)域的R值濃度較低,所以如果求出臉部區(qū)域中的R值的最小濃度值min-R,并進(jìn)行使R值大于等于最小濃度值min-R的校正(把圖4的Y值作為R值,把min-Y作為min-R),可以進(jìn)一步減小臉部區(qū)域泛白的情況。
另外,以上說明了在8位濃度軸上進(jìn)行校正的情況,但也可以在光量線性信號軸上進(jìn)行校正。具體來講,在把通常的8位輝度濃度Y8bit變換為光量線性輝度信號值Ylinear時可以利用公式(15),Ylinear={(Y8bit/255+0.055)/1.055}1/0.45(15)從光量線性輝度信號Ylinear到輝度濃度Ydensity的信號可以根據(jù)公式(16)求出。
Ydensity=-log10(Ylinear) (16)該情況時,光量線性輝度信號值的校正量dYlinear可以根據(jù)基準(zhǔn)值Ytarget和平均信號值Yaverage并利用公式(17)求出,dYlinear=Y(jié)target/Yaverage (17)校正后的光量線性輝度信號值Xlinear可以根據(jù)公式(18)求出。
Xlinear=Y(jié)linear·dYlinear (18)并且,dYlinear如圖10(b)所示,小于等于規(guī)定的信號值H的部位被柔和化,輸入信號(攝影圖像P1)和輸出信號(校正圖像P2)的關(guān)系成為該圖(a)的L所示的關(guān)系。
上述公式(15)~(18)對RGB也能夠獲得相同的關(guān)系,也可以利用光量線性RGB信號對RGB濃度進(jìn)行校正。
并且,作為圖像處理裝置,也可以是把可以執(zhí)行上述圖像處理裝置的各種功能的程序存儲在記錄介質(zhì)中,并安裝在個人電腦或工作站等計算機(jī)上得到的裝置,或者把通過網(wǎng)絡(luò)下載的程序安裝在計算機(jī)上得到的裝置。
如上所述,在校正數(shù)字圖像的濃度時,對人物臉部較多出現(xiàn)的低濃度部位實(shí)施柔和化處理,可以進(jìn)行使整個區(qū)域沒有泛白區(qū)域的校正。
權(quán)利要求
1.一種圖像處理方法,校正拍攝得到的攝影圖像的平均信號值使其與規(guī)定的基準(zhǔn)值一致,其特征在于,具有判定步驟,比較從所述攝影圖像得到的平均信號值和所述規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正;校正步驟,僅在通過該判定步驟判定為是使所述攝影圖像變亮的校正時,作成具有對所述攝影圖像的像素的信號值進(jìn)行了規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像,該校正步驟在所述攝影圖像的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度的信號值中,隨著所述攝影圖像的信號值表示的亮度變亮而逐漸減小所述校正量。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法,其特征在于,該校正步驟使所述校正信號值在明亮方向上不飽和。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的圖像處理方法,其特征在于,所述攝影圖像是包括臉部區(qū)域的圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的圖像處理方法,其特征在于,從所述攝影圖像得到的平均信號值是所述臉部區(qū)域的平均信號值。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的圖像處理方法,其特征在于,所述校正量被設(shè)定成不對具有比所述攝影圖像的臉部區(qū)域中的信號值中最亮的信號值還亮的信號值的像素的信號值進(jìn)行校正。
6.一種圖像處理裝置,校正拍攝得到的攝影圖像的平均信號值,使其與規(guī)定的基準(zhǔn)值一致,其特征在于,具有判定單元,其比較從所述攝影圖像得到的平均信號值和所述規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正;校正單元,其僅在通過該判定單元判定為是使所述攝影圖像變亮的校正時,作成具有對所述攝影圖像的像素的信號值進(jìn)行了規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像,該校正單元在所述攝影圖像的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度的信號值中,隨著所述攝影圖像的信號值表示的亮度變亮而逐漸減小所述校正量。
7.一種程序,使計算機(jī)執(zhí)行校正拍攝得到的攝影圖像的平均信號值使其與規(guī)定的基準(zhǔn)值一致的圖像處理方法,其特征在于,具有判定步驟,比較從所述攝影圖像得到的平均信號值和所述規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正;校正步驟,僅在通過該判定步驟判定為是使所述攝影圖像變亮的校正時,作成具有對所述攝影圖像的像素的信號值進(jìn)行了規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像,該校正步驟在所述攝影圖像的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度的信號值中,隨著所述攝影圖像的信號值表示的亮度變亮而逐漸減小所述校正量。
全文摘要
圖像處理方法、圖像處理裝置及其程序。本發(fā)明的課題是在對數(shù)字圖像進(jìn)行濃度校正時,不使被攝體的臉部泛白或發(fā)暗。在本發(fā)明中,比較從攝影圖像(P1)得到的平均信號值和規(guī)定的基準(zhǔn)值,判定是使所述攝影圖像變亮的校正還是變暗的校正。僅在通過判定步驟判定為是使攝影圖像(P1)變亮的校正時,作成具有對攝影圖像(P1)的像素的信號值(Y)進(jìn)行規(guī)定校正量的校正而得到的校正信號值的校正圖像(P2)。此時,在攝影圖像(P1)的像素的信號值表示的亮度大于等于規(guī)定亮度時,隨著信號值變亮而逐漸減小校正量。
文檔編號G06T5/40GK1716999SQ20051006663
公開日2006年1月4日 申請日期2005年4月19日 優(yōu)先權(quán)日2004年4月19日
發(fā)明者青山達(dá)也 申請人:富士寫真膠片株式會社