專利名稱：寬景成像處理方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及圖像數(shù)據(jù)處理或產(chǎn)生，特別是涉及將多幅二維圖像拼接成單幅圖像的數(shù)據(jù)處理或產(chǎn)生方法。
背景技術(shù)：
“寬景成像”是指將一系列通過(guò)探頭在同一平面內(nèi)移動(dòng)獲取的二維圖像拼接為一幅連續(xù)圖像。因?yàn)橛休^大的數(shù)據(jù)處理量，該技術(shù)一般利用高速處理器或計(jì)算機(jī)來(lái)重建所述單幅圖像，并且越來(lái)越廣泛地被運(yùn)用于較小探頭對(duì)較大對(duì)象的數(shù)據(jù)拾取領(lǐng)域，例如微小探頭對(duì)指紋的采集。尤其在醫(yī)學(xué)超聲成像領(lǐng)域，以輔助醫(yī)療診斷為目的，對(duì)該技術(shù)有著更高的要求和廣泛需要。
以超聲儀器為例，由于超聲的無(wú)害性、方便性以及可靠性，超聲透視已經(jīng)成為醫(yī)生觀察人體內(nèi)部組織部位、診斷病患的常用輔助手段，醫(yī)生通過(guò)操作放在人體皮膚表面的探頭，可以得到體內(nèi)對(duì)應(yīng)部位的超聲圖像。然而，一般探頭的掃描面積有限，從而限制醫(yī)生可看到的單幀超聲圖像大小，當(dāng)單幀圖像無(wú)法顯示該部位全景時(shí)，醫(yī)生不得不來(lái)回移動(dòng)探頭以觀察該部位的不同區(qū)域。于是，當(dāng)需測(cè)區(qū)域無(wú)法位于一幅圖像內(nèi)時(shí)，還不能利用一般超聲都具有的測(cè)量功能對(duì)該區(qū)域大小進(jìn)行直接測(cè)量。運(yùn)用寬景成像技術(shù)，將所述醫(yī)生在同一平面來(lái)回掃描產(chǎn)生的一系列圖像，利用圖像間的相關(guān)性，將所述圖像序列拼接成一幅“加長(zhǎng)”了的超聲圖像，同時(shí)也便于測(cè)量較大對(duì)象區(qū)域，這就是目前解決探頭景深局限的較佳方法。
上述寬景成像中的圖像拼接概念很早就有了，在超聲儀器由單掃描線M超發(fā)展到B超的過(guò)程中，就有人把一系列的掃描線拼接起來(lái)組成一幅二維圖像，接著，又有人提出組合掃描(compound B-Scanner)的概念，將B超探頭固定于一條限制探頭在一平面內(nèi)移動(dòng)的機(jī)械臂上，實(shí)時(shí)記錄探頭的當(dāng)前位置信息，利用該信息把探頭在移動(dòng)過(guò)程中獲取的系列圖像拼接成一幅圖像。所述組合掃描方法因?yàn)槭褂脵C(jī)械臂而極其不便，而且機(jī)械臂對(duì)于現(xiàn)代手持式超聲探頭沒(méi)有實(shí)際意義，所以在圖像拼接領(lǐng)域沒(méi)有繼續(xù)發(fā)展。最近十年，針對(duì)手持式超聲探頭圖像拼接的各種寬景成像技術(shù)不斷被提出來(lái)。
總的來(lái)說(shuō)，寬景成像包括配準(zhǔn)與拼接兩大部分。配準(zhǔn)包括計(jì)算圖像間的相對(duì)偏移量(offx，offy)以及相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度θ，可以將它們合起來(lái)成為變換系數(shù)(offx，offy，θ)，一個(gè)變換系數(shù)就確定了兩幅圖像之間的一個(gè)幾何變換。拼接是指通過(guò)變換系數(shù)將兩幅圖像合并為一幅圖像的過(guò)程。許多專利對(duì)拼接過(guò)程都描述得比較少，一般認(rèn)為獲得正確寬景圖像的關(guān)鍵步驟在于配準(zhǔn)。
被用來(lái)計(jì)算偏移量的方法包括SAD(Sum of Absolute Difference，絕對(duì)差值之總和)。通常先把一幅圖像分割為多個(gè)部分，對(duì)每一部分選擇在另一幅圖中與該部分對(duì)應(yīng)的一個(gè)區(qū)域，再依據(jù)這兩相對(duì)部分每個(gè)位置的數(shù)據(jù)計(jì)算SAD值，SAD值最小的那個(gè)區(qū)域的位置就是該部分的最匹配位置，從而通過(guò)所述兩相對(duì)部分位置的相對(duì)關(guān)系計(jì)算得到偏移量。有的技術(shù)也采用SAD方法來(lái)計(jì)算旋轉(zhuǎn)角度，與計(jì)算偏移量類似，將圖像在一個(gè)角度范圍內(nèi)根據(jù)某個(gè)設(shè)定的步進(jìn)間距進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，每次旋轉(zhuǎn)則與另一幅圖通過(guò)SAD方法計(jì)算相似度，SAD值最小的那個(gè)旋轉(zhuǎn)位置就是所求的旋轉(zhuǎn)角度。
除了使用SAD方法外，還可以使用MLS(最小二乘法)方法來(lái)計(jì)算偏移量或旋轉(zhuǎn)角度，并通過(guò)局域偏移量估計(jì)出變換系數(shù)。Siemens公司專利US 5,566,674以及GE公司專利US6,605,042 B2均使用了MLS方法。
下面對(duì)Siemens公司專利US 5,566,674作一介紹。
該專利方法主要包括以下步驟a)將第n幀F(xiàn)n分割成若干區(qū)域；b)使用SAD方法求局域運(yùn)動(dòng)向量；c)使用模糊邏輯對(duì)局域運(yùn)動(dòng)向量進(jìn)行修正，得到最終的局域運(yùn)動(dòng)向量；d)使用最小二乘法計(jì)算全局運(yùn)動(dòng)向量與旋轉(zhuǎn)角度，即變換系數(shù)；e)將Fn拼接到前n-1幀拼接起來(lái)的寬景圖中生成新的拼接圖；f)銳化圖像；g)n＝n+1，如果第n幀存在，則返回到步驟a)，否則輸出拼接圖為結(jié)果圖。
具體是把第n幀圖像分成許多小的圖像區(qū)域，其中第i個(gè)子區(qū)域稱為n(i)，在當(dāng)前拼接圖中確定一個(gè)搜索區(qū)域，然后令n(i)在該搜索區(qū)域內(nèi)移動(dòng)，在移動(dòng)過(guò)程中，依據(jù)對(duì)應(yīng)位置內(nèi)每個(gè)點(diǎn)的數(shù)據(jù)計(jì)算SAD值，MSAD(Minimum SAD，即SAD值最小)的位置被認(rèn)為是n(i)的最好匹配，該位置與區(qū)域n(i)原始位置的偏移即為區(qū)域的局部偏移向量。區(qū)域SAD的計(jì)算方法如下SADm,n=Σi=1lΣj=1k|Xi,j-Yi+m,j+n|]]>其中，l，k為區(qū)域n(i)的大小，X，Y分別表示區(qū)域n(i)內(nèi)各點(diǎn)和該點(diǎn)在搜索區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)點(diǎn)的灰度值，m，n為搜索區(qū)域內(nèi)任意一點(diǎn)的橫、縱坐標(biāo)。這樣，對(duì)應(yīng)于SADm，n取得最小值的(m，n)點(diǎn)，即為當(dāng)前拼接圖中該搜索區(qū)域內(nèi)對(duì)應(yīng)第n幀區(qū)域n(i)的最好匹配，由此來(lái)確定區(qū)域n(i)的局部偏移向量v(i)。
為了保證局部偏移向量的正確性，步驟c中使用了模糊邏輯對(duì)該向量進(jìn)行修正，具體是，對(duì)模糊邏輯輸入兩個(gè)參數(shù)來(lái)評(píng)價(jià)當(dāng)前局域偏移向量的正確性，并輸出權(quán)值，根據(jù)權(quán)值對(duì)所述局域偏移量與歷史偏移向量加權(quán)平均。其中，第一個(gè)參數(shù)是MSAD與SAD平均值之差，用來(lái)判斷MSAD的可靠程度；第二個(gè)參數(shù)是當(dāng)前偏移向量v(i)與前一時(shí)刻偏移向量h(i)之間的偏差。經(jīng)過(guò)對(duì)每個(gè)初始局域偏移量的修正，得到了最終的局域偏移量。GE公司專利US 6,605,042B2則缺少修正該向量的步驟。
實(shí)際采用的數(shù)學(xué)模型F(x)的函數(shù)類型往往與實(shí)驗(yàn)物理背景以及數(shù)據(jù)實(shí)際分布有關(guān)，一般含有某些待定參數(shù)。最小二乘法就是依據(jù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)估計(jì)參數(shù)的重要工具，它是依據(jù)試驗(yàn)獲得的一組離散數(shù)據(jù)來(lái)估計(jì)F(x)中參數(shù)的最優(yōu)值，該最優(yōu)值使得模型與實(shí)際獲得的數(shù)據(jù)的誤差總和為最小。在所述兩款相關(guān)專利中均使用了最小二乘法，利用它通過(guò)局域偏移量來(lái)計(jì)算全局偏移量與旋轉(zhuǎn)角度。
在拼接階段(步驟e)，US 5,566,674使用加權(quán)平均來(lái)計(jì)算重疊部分的灰度值。加權(quán)的計(jì)算為SC(n)＝((1-m)·(SC(n-1))+(m·Input(n))其中SC(n-1)為前n-1幀拼接成的寬景圖像，Input(n)為第n幀圖像。權(quán)值m依賴于圖像序號(hào)與掃描速度。
由于在拼接過(guò)程有個(gè)重復(fù)加權(quán)的過(guò)程，因此拼接后，對(duì)圖像進(jìn)行一次銳化，即對(duì)拼接圖作高通濾波。
上述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)主要存在于下述幾方面a)使用SAD方法計(jì)算圖像間的旋轉(zhuǎn)角度該方法需要事先確定旋轉(zhuǎn)范圍與每次旋轉(zhuǎn)角度的步進(jìn)間隔，但是該角度步進(jìn)間隔難以確定，間隔小了會(huì)使計(jì)算量增加，速度減慢；間隔大了會(huì)使計(jì)算精確度降低，因?yàn)闇?zhǔn)確的旋轉(zhuǎn)角度可能會(huì)在兩個(gè)計(jì)算角度之間。
b)使用拼接圖進(jìn)行配準(zhǔn)從理論上講，相關(guān)性最大的應(yīng)該是前后兩個(gè)圖像，而拼接圖的像素灰度值一般經(jīng)過(guò)了一定的處理計(jì)算，這樣，使用拼接圖與第n幀圖進(jìn)行配準(zhǔn)的結(jié)果準(zhǔn)確度會(huì)比使用第n-1幀圖進(jìn)行配準(zhǔn)的差。
c)順序使用圖像序列的每一幀圖進(jìn)行配準(zhǔn)與拼接以四幀圖像序列F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4為例，取函數(shù)D(Fi，F(xiàn)j)表示使用MLS計(jì)算出來(lái)的Fi與Fj兩幀圖X方向偏移，假設(shè)D(F1，F(xiàn)2)＝1.6，D(F2，F(xiàn)3)＝3.8，D(F3，F(xiàn)4)＝2.5，D(F1，F(xiàn)4)＝8.5，為闡述簡(jiǎn)單起見(jiàn)，設(shè)拼接使用整數(shù)偏移量，則每?jī)蓭M(jìn)行計(jì)算得到的D(F1，F(xiàn)4)因取整而致的誤差有1.1個(gè)像素(即0.4+0.2+0.5)，但直接取F1與F4進(jìn)行拼接的誤差只有0.5。因此，該順序處理不利于減少誤差，另一方面，將降低成像速度。
d)依據(jù)圖像分割后的區(qū)域內(nèi)各點(diǎn)數(shù)據(jù)直接利用SAD計(jì)算偏移對(duì)于圖像存在大塊梯度變化不明顯的面積時(shí)，該方法將減低計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性。
e)尤其是GE公司專利US 6,605,042 B2，直接使用SAD計(jì)算的局域偏移量以MLS計(jì)算變換系數(shù)實(shí)驗(yàn)證明，由于超聲圖像噪聲以及組織運(yùn)動(dòng)等因素影響，并不是所有區(qū)域計(jì)算出來(lái)的偏移量均正確，因此該變換系數(shù)可能不準(zhǔn)確并導(dǎo)致最終拼接圖出現(xiàn)極大異常。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提出一種寬景成像處理方法，能將一系列局部圖像以較快的速度通過(guò)拼接重建成寬景圖像，并且所述拼接的寬景圖像具有較高的準(zhǔn)確度，特別是能滿足醫(yī)療超聲設(shè)備用于疾病診斷的極高要求。
為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的基本構(gòu)思為處理系統(tǒng)寬景成像的基礎(chǔ)是一系列通過(guò)時(shí)間順序排列的圖像，一般前后兩幀圖像的數(shù)據(jù)相關(guān)性最大，即存在有較大的重疊區(qū)域，在以第一幀圖像為基礎(chǔ)，依次將選擇出來(lái)的單幀圖像不斷拼接擴(kuò)展成寬景圖的過(guò)程中，可以建立配準(zhǔn)圖和拼接圖，分別用于Fi圖像配準(zhǔn)時(shí)計(jì)算變換系數(shù)和拼接Fi圖像產(chǎn)生輸出圖像；并且，處理系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)(過(guò)快、過(guò)慢或配準(zhǔn)無(wú)效等情況)自適應(yīng)地調(diào)整圖像順序的提取間隔，來(lái)保證處理的迅速被執(zhí)行，提高系統(tǒng)速度與成像可靠性。另外，處理系統(tǒng)拼接Fi圖像時(shí)，還可以針對(duì)圖像數(shù)據(jù)變化的特點(diǎn)，通過(guò)閾值過(guò)濾來(lái)選取特征點(diǎn)，以及通過(guò)指標(biāo)參數(shù)過(guò)濾所述特征點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)向量來(lái)降低配準(zhǔn)誤差，也能同時(shí)提高計(jì)算結(jié)果的速度和準(zhǔn)確性。
作為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明構(gòu)思的第一種技術(shù)方案是，提供一種寬景成像處理方法，用于將實(shí)時(shí)獲取的或者存儲(chǔ)在介質(zhì)中的圖像序列生成目標(biāo)圖像，取圖像順序數(shù)i＝1、2、3、……；Δ為圖像順序的提取間隔，步驟是，A.取圖像序列，初始化配準(zhǔn)圖和拼接圖為第一幀圖像；i＝2，Δ＝1；B.將第i幀圖像Fi分割成若干子區(qū)域；
C.求該幀圖像相對(duì)配準(zhǔn)圖的運(yùn)動(dòng)向量；D.根據(jù)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合來(lái)計(jì)算變換系數(shù)；E.根據(jù)所述變換系數(shù)將Fi拼接到當(dāng)前拼接圖；并用Fi來(lái)設(shè)置或拼接配準(zhǔn)圖；F.i＝i+Δ，如果第i幀存在，則返回到步驟B，否則輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖。
上述方案中，在步驟C之后還包括步驟C2.根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)向量，判定Fi的平移量在控制范圍內(nèi)，則繼續(xù)步驟D；否則，通過(guò)i＝i-Δ將i值復(fù)原后，在Δ的取值范圍內(nèi)調(diào)整Δ，再執(zhí)行i＝i+Δ，繼續(xù)步驟B。
上述方案中，所述步驟C包括執(zhí)行步驟a.Fi圖像上選取若干特征點(diǎn)；b.查找所述各特征點(diǎn)在當(dāng)前配準(zhǔn)圖上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)；c.計(jì)算所述各特征點(diǎn)-對(duì)應(yīng)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)的運(yùn)動(dòng)向量。
上述方案中，所述步驟b包括執(zhí)行步驟①.在Fi確定所述特征點(diǎn)的模板，它是一個(gè)包括以該特征點(diǎn)為中心的鄰近點(diǎn)集合區(qū)域；②.在當(dāng)前配準(zhǔn)圖中確定一個(gè)搜索區(qū)域；③.在所述搜索區(qū)域內(nèi)通過(guò)相似度計(jì)算確定所述特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，它是與模板等大小、并且相似度最大的鄰域的中心點(diǎn)。
上述方案中，所述步驟E中，單幀圖像Fi與當(dāng)前拼接圖拼接時(shí)，是采取部分重疊區(qū)域加權(quán)平均法；配準(zhǔn)圖的拼接是根據(jù)變換系數(shù)將該單幀圖像Fi直接鑲嵌到當(dāng)前配準(zhǔn)圖。
作為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明構(gòu)思的第二技術(shù)方案是，提供一種寬景成像處理方法，用于將實(shí)時(shí)獲取的或者存儲(chǔ)在介質(zhì)中的圖像序列生成目標(biāo)圖像，取圖像順序數(shù)i＝1、2、3、……；步驟是，A.取圖像序列，初始化拼接圖為第一幀圖像；i＝2；B.查找第i幀圖像Fi的特征點(diǎn)；C.求該幀圖像的有效運(yùn)動(dòng)向量；若該運(yùn)動(dòng)向量數(shù)量不足，則繼續(xù)步驟F；D.根據(jù)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合來(lái)計(jì)算變換系數(shù)；E.根據(jù)所述變換系數(shù)將Fi拼接到當(dāng)前拼接圖；F.i＝i+1，如果第i幀存在，則返回到步驟B，否則輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖。
上述方案中，所述步驟B包括執(zhí)行步驟
a.取該圖像Fi的中間部分進(jìn)行區(qū)域劃分；b.從Fi圖像的各子區(qū)域中過(guò)濾選出有效子區(qū)域；c.在每個(gè)有效子區(qū)域中選擇特征點(diǎn)。
采用上述技術(shù)方案，均可以既快又準(zhǔn)地將實(shí)時(shí)獲取的圖像序列或者存儲(chǔ)在介質(zhì)中的圖像序列生成目標(biāo)圖像，并且所述生成的寬景目標(biāo)圖像的準(zhǔn)確度尤其能滿足超聲設(shè)備醫(yī)療診斷的極高要求。


圖1是寬景成像系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)方框2是寬景成像方法處理過(guò)程示意3是選取特征點(diǎn)的過(guò)程示意4是計(jì)算對(duì)應(yīng)點(diǎn)的過(guò)程示意5是搜索區(qū)域示意6是拼接過(guò)程分部示意圖具體實(shí)施方式
下面，結(jié)合附圖所示之最佳實(shí)施例進(jìn)一步闡述本發(fā)明。
圖1是本發(fā)明實(shí)施例寬景成像系統(tǒng)方框圖，該系統(tǒng)包括超聲波成像裝置1和工作站裝置2。探頭11向受測(cè)肌體組織發(fā)射超聲波，以及接收從所述受測(cè)肌體組織反射回來(lái)的超聲回波；該回波信號(hào)進(jìn)入波束合成器12，而完成聚焦延時(shí)、加權(quán)和通道求和后輸出的信號(hào)由檢測(cè)器13檢出；該檢測(cè)器13將信號(hào)送給D.S.C數(shù)字信號(hào)變換器14完成坐標(biāo)變換，最后送給顯示器16顯示單幀圖像。超聲波成像裝置1內(nèi)主控制器10完成上述過(guò)程的所有控制。專業(yè)人員將探頭11在受測(cè)肌體組織的皮膚表面連續(xù)平滑移動(dòng)，可以獲得一系列的單幀圖像，這些圖像實(shí)時(shí)顯示于顯示器16的同時(shí)，也可以通過(guò)采集卡被保存到工作站裝置2的內(nèi)存21中。所述內(nèi)存21存儲(chǔ)的內(nèi)容包括圖像序列數(shù)據(jù)211，還包括寬景處理程序212；在中央處理器20的控制下，系統(tǒng)執(zhí)行該程序212可以將圖像序列211合成一幅寬景圖像并送往工作站顯示器25顯示。另外，系統(tǒng)也可以調(diào)用保存于外部存儲(chǔ)器22中的圖像序列到內(nèi)存21中進(jìn)行寬景成像。
以上述基于硬件的寬景成像系統(tǒng)為例，圖2描述了該系統(tǒng)從圖像序列211生成寬景圖像的大致流程。下面結(jié)合該流程描述本發(fā)明方法。
取圖像順序數(shù)i＝1、2、3、……；Δ為圖像順序的提取間隔，本發(fā)明方法的第一實(shí)施例包括步驟
A.取圖像序列，初始化配準(zhǔn)圖和拼接圖為第一幀圖像；i＝2，Δ＝1；B.將第i幀圖像Fi分割成若干子區(qū)域；C.求該幀圖像相對(duì)配準(zhǔn)圖的運(yùn)動(dòng)向量；D.根據(jù)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合來(lái)計(jì)算變換系數(shù)；E.根據(jù)所述變換系數(shù)將Fi拼接到當(dāng)前拼接圖；并用Fi來(lái)設(shè)置或拼接配準(zhǔn)圖；F.i＝i+Δ，如果第i幀存在，則返回到步驟B，否則輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖。
上述步驟涉及兩個(gè)主要過(guò)程，即配準(zhǔn)過(guò)程和拼接過(guò)程。前者用于求取變換系數(shù)，后者用于拼接拼接圖或配準(zhǔn)圖。其中步驟E中，拼接圖是單幀圖像Fi與當(dāng)前拼接圖加權(quán)平均得到的；配準(zhǔn)圖可以是直接用Fi設(shè)置的一幀比較圖像，也可以是根據(jù)變換系數(shù)將Fi直接鑲嵌到當(dāng)前配準(zhǔn)圖而得到的拼接擴(kuò)展圖，后者具有更廣的適用場(chǎng)合。這樣，保證使用SAD方法求后續(xù)幀圖像的運(yùn)動(dòng)向量時(shí)能充分利用前后幀圖像數(shù)據(jù)的相關(guān)性，而生成的拼接圖又能充分考慮到數(shù)據(jù)的過(guò)渡性。這些具體過(guò)程，將在后面的介紹中予以詳述。
由于實(shí)際應(yīng)用中，圖像序列相鄰兩幀圖像的間隔很短，所以數(shù)據(jù)相關(guān)性很大，要是對(duì)所有的圖像都一一計(jì)算變換系數(shù)，一方面因變換系數(shù)很小系統(tǒng)容易積累誤差，另一方面系統(tǒng)的處理速度慢。為此，考慮提高速度與正確度起見(jiàn)，可以自適應(yīng)調(diào)整圖像間隔Δ來(lái)提取拼接圖像。所述調(diào)整必須根據(jù)幀圖像的實(shí)際寬度、每行像素?cái)?shù)、掃描速度、采集速度等因素而定。以特定圖像寬度下的一種情況為例設(shè)單幀圖像寬度為35.4mm，每行像素?cái)?shù)為233，采集速度為19f/s，掃描速度是10mm/s，則相鄰兩幀圖像的數(shù)據(jù)間隔為像素?cái)?shù)/單幀圖像寬度*掃描速度/采集速度＝3.46個(gè)像素，若要對(duì)每幀圖像計(jì)算變換系數(shù)的話，則101幀圖像需要進(jìn)行100次對(duì)3.46的四舍五入；若調(diào)整圖像順序提取間隔Δ為2，則只需50次對(duì)6.92的四舍五入；可見(jiàn)誤差會(huì)大大減少，同時(shí)處理速度也會(huì)大大提高。
由此，本實(shí)施例超聲設(shè)備采用自適應(yīng)間隔方案，并考慮一)如果計(jì)算出來(lái)的平移速度過(guò)快，超出臨界值，則調(diào)小間隔；二)如果計(jì)算出來(lái)的平移速度過(guò)慢，超出臨界值，則調(diào)大間隔；三)如果計(jì)算出來(lái)的平移量在正常值范圍內(nèi)，則控制圖像間隔使平移量保持在該優(yōu)選范圍內(nèi)。一般可以設(shè)置所述圖像間隔Δ范圍為1～15。所以，在步驟C之后還包括步驟C2.根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)向量，判定Fi的平移量在控制范圍內(nèi)，則繼續(xù)步驟D；否則，通過(guò)i＝i-Δ將i值復(fù)原后，在Δ的取值范圍內(nèi)調(diào)整Δ，再執(zhí)行i＝i+Δ，繼續(xù)步驟B。其中，所述平移量控制范圍可以設(shè)定為1～100個(gè)像素點(diǎn)。
步驟C中計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量可以使用子區(qū)域的全部數(shù)據(jù)。為了避免較大的計(jì)算量和減小某些平滑區(qū)域造成的運(yùn)動(dòng)向量計(jì)算誤差，所述計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量還可以使用子區(qū)域內(nèi)的特征點(diǎn)(即，圖像中一些比較大值點(diǎn)或其它明顯特征點(diǎn))。在后一方式中，劃分子區(qū)域的目的是為了進(jìn)行質(zhì)量過(guò)濾，以及選取可以分散在圖像不同部分的特征點(diǎn)。選取了Fi子區(qū)域中的一些特征點(diǎn)后，系統(tǒng)再以這些特征點(diǎn)在配準(zhǔn)圖中的對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)求這些特征點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)向量。
步驟B中子區(qū)域26的尺寸將影響到后續(xù)計(jì)算的準(zhǔn)確性和速度，太大會(huì)使特征點(diǎn)太少，不利計(jì)算；太小會(huì)增加計(jì)算量。本實(shí)施例取子區(qū)域26大小為32*32。因?yàn)槌晥D像噪聲的影響比較大，尤其對(duì)圖像勻質(zhì)組織部分的影響更突出，為了計(jì)算Fi與配準(zhǔn)圖的變換系數(shù)，求取正確運(yùn)動(dòng)向量尤為重要，因?yàn)閷?duì)圖像區(qū)域中比較突出的點(diǎn)求取對(duì)應(yīng)點(diǎn)較為精確，所以，我們選取Fi中比較突出的部分作為特征點(diǎn)，再通過(guò)對(duì)特征點(diǎn)求取對(duì)應(yīng)點(diǎn)來(lái)計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量。
為進(jìn)一步提高計(jì)算速度和準(zhǔn)確度，特征點(diǎn)28的選擇可以如圖3過(guò)程所示?？梢栽趧澐肿訁^(qū)域后，先從中通過(guò)過(guò)濾選出有效子區(qū)域即，將圖像中平滑組織區(qū)域或者灰度過(guò)暗子區(qū)域(這些區(qū)域一方面影響偏移量計(jì)算而影響變換系數(shù)的精確性，另一方面增加處理數(shù)據(jù)量而降低計(jì)算速度)濾除掉。過(guò)濾27可以使用各種各樣的指標(biāo)，比如平均灰度，或者求取的邊界梯度等等；可以包括多種過(guò)濾方法，其目的都是為了去除不容易得到精確運(yùn)動(dòng)向量的圖像區(qū)域，保留特征突出的圖像區(qū)域，因已有技術(shù)可鑒，不在此贅述。
得到有效區(qū)域后就可以選取區(qū)域的特征點(diǎn)求取對(duì)應(yīng)點(diǎn)。步驟C中使用特征點(diǎn)來(lái)計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量時(shí)，就涉及該執(zhí)行步驟查找各特征點(diǎn)28的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。如圖4所示，我們先在浮動(dòng)圖Fi內(nèi)，取以特征點(diǎn)為中心的一個(gè)鄰近點(diǎn)集合區(qū)域30作為模板，然后在當(dāng)前配準(zhǔn)圖(或前n-1幀圖像拼成的拼接圖)中確定一個(gè)搜索區(qū)域29’，將該區(qū)域中一個(gè)以每個(gè)像素為中心進(jìn)行移動(dòng)的、且與模板同大小的鄰域30’與模板一起進(jìn)行相似度計(jì)算，相似度最大時(shí)鄰域30’的中心點(diǎn)確定為所述特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)。此后，步驟C通過(guò)特征點(diǎn)-對(duì)應(yīng)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)坐標(biāo)計(jì)算就可以得到該特征點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)向量(offx，offy)31。上述計(jì)算相似度的方法可以有許多種，包括根據(jù)向量?jī)?nèi)積來(lái)計(jì)算的CrossCorrelation(交叉相關(guān))法，根據(jù)向量差來(lái)計(jì)算的SAD法，及其它；因其屬于現(xiàn)有技術(shù)，不在此贅述。
上述求取對(duì)應(yīng)點(diǎn)的過(guò)程中，搜索區(qū)域29’的大小對(duì)計(jì)算速度影響很大，若太大，無(wú)疑會(huì)增加正確選取對(duì)應(yīng)點(diǎn)的機(jī)率，但是會(huì)增大計(jì)算量；太小，則正確選取對(duì)應(yīng)點(diǎn)的機(jī)率變小。為了正確得到對(duì)應(yīng)點(diǎn)的同時(shí)兼顧控制計(jì)算量，很有必要通過(guò)預(yù)測(cè)來(lái)確定合適的搜索區(qū)域。下面結(jié)合圖5來(lái)闡述該預(yù)測(cè)方法以本實(shí)施例搜索圖在當(dāng)前配準(zhǔn)圖內(nèi)確定搜索區(qū)域?yàn)槔?，由于配?zhǔn)圖的拼接是直接把浮動(dòng)圖Fi覆蓋到相應(yīng)位置，因此，搜索的過(guò)程實(shí)際上是Fi與上一幀浮動(dòng)圖Fi-1之間計(jì)算相似度的過(guò)程，設(shè)左右圖分別是上一幀浮動(dòng)圖15’和當(dāng)前浮動(dòng)圖15。在拼接過(guò)程中，系統(tǒng)可以記錄上一浮動(dòng)圖的準(zhǔn)確位置。假設(shè)當(dāng)前浮動(dòng)圖中點(diǎn)P(x，y)在上一浮動(dòng)圖中對(duì)應(yīng)點(diǎn)為P1，上一幀浮動(dòng)圖Fi-1的偏移向量31’為(pre_offx，pre_offy)，則搜索區(qū)域定義為[x+pre_offx+XLft，x+pre_offx+XRgt]*[y+pre_offy-Dy，y+pre_offy+Dy] 其中Dy＝γ，Y為一常數(shù)，ScanDirection表示圖像拼接圖像時(shí)的總方向，true表示向著X坐標(biāo)軸的正方向拼接，false表示向著X坐標(biāo)軸的負(fù)方向拼接。系統(tǒng)根據(jù)掃描方向，設(shè)置使順掃描方向上搜索的像素比反方向更多，即μ＜v，均為預(yù)測(cè)值。由于探頭平移時(shí)在Y方向上往往移動(dòng)較小，所以，γ也相應(yīng)較小。
實(shí)際探頭在Y方向往往存在移動(dòng)，因此在計(jì)算特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)時(shí)，往往在確定所述特征點(diǎn)的模板30之前，需要讓浮動(dòng)圖旋轉(zhuǎn)一定角度，才能更好的與配準(zhǔn)圖進(jìn)行對(duì)應(yīng)。理論上，旋轉(zhuǎn)角度若剛好等于實(shí)際應(yīng)該旋轉(zhuǎn)的角度，則計(jì)算的對(duì)應(yīng)點(diǎn)最準(zhǔn)確。因此，本實(shí)施例還使用上兩幀拼接浮動(dòng)圖來(lái)預(yù)測(cè)旋轉(zhuǎn)角度σσ=αα-β<ϵα+(α-β)α-β≥ϵ]]>其中α為前一浮動(dòng)圖的旋轉(zhuǎn)角度，β為再前一浮動(dòng)圖的旋轉(zhuǎn)角度；ε為誤差因子，按經(jīng)驗(yàn)值來(lái)設(shè)定，可以減少計(jì)算誤差。
為了進(jìn)一步降低所述步驟C中SAD法計(jì)算運(yùn)動(dòng)向量的誤差，還可以執(zhí)行我們雙過(guò)濾架構(gòu)的第二次過(guò)濾，即對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量進(jìn)行過(guò)濾，也就是進(jìn)一步過(guò)濾包括特征點(diǎn)及其對(duì)應(yīng)點(diǎn)的點(diǎn)對(duì)。主要是去除一些找錯(cuò)了的對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)，是“修剪”性質(zhì)的過(guò)濾，即把一些偏離運(yùn)動(dòng)向量集合的個(gè)體去掉。同樣可以有許多方法來(lái)實(shí)現(xiàn)集合內(nèi)的過(guò)濾，比如聚類(對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類以去除離中心最遠(yuǎn)的點(diǎn))法，包括模糊C均值算法(見(jiàn)參考文獻(xiàn)1)。所述過(guò)濾還可以使用各種經(jīng)驗(yàn)指標(biāo)來(lái)判定去除不合格運(yùn)動(dòng)向量。
步驟D中對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合方法包括最小二乘法，SAD方法，或其它現(xiàn)有方法。
上述步驟C～D過(guò)程中，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法得到有效變換系數(shù)的情況，包括如下情況1單幀圖像質(zhì)量不可靠，沒(méi)有進(jìn)行MLS計(jì)算；該情況出現(xiàn)在所述配準(zhǔn)過(guò)程中的兩次過(guò)濾，過(guò)濾選取特征點(diǎn)和過(guò)濾運(yùn)動(dòng)向量。如果兩次過(guò)濾后有效特征點(diǎn)-對(duì)應(yīng)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)(運(yùn)動(dòng)向量)的數(shù)目小于設(shè)定量(有可能是Fi相對(duì)前一圖像平移量過(guò)大，或其它因素造成的相關(guān)性太差)，則該幀圖像不進(jìn)行最后的拼接。
情況2MLS計(jì)算出來(lái)的變換系數(shù)偏移量異常(過(guò)快/過(guò)慢)；其原因可能是因?yàn)檩斎霐?shù)據(jù)的問(wèn)題(前后幀不連貫)，也可能是因?yàn)樯鲜鲱A(yù)測(cè)設(shè)置的間隔不準(zhǔn)確，太大，則計(jì)算出來(lái)的運(yùn)動(dòng)向量偏大；太小，運(yùn)動(dòng)向量也會(huì)偏小。
針對(duì)以上任何情況，該幀圖像將不進(jìn)行后續(xù)拼接(即步驟E)，轉(zhuǎn)而執(zhí)行返回過(guò)程，將狀態(tài)調(diào)回到處理該幀前的開(kāi)始狀態(tài)，同時(shí)自適應(yīng)調(diào)節(jié)圖像順序的提取間隔，再進(jìn)行另外一幀的計(jì)算處理。
當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)若干次包括情況1在內(nèi)不進(jìn)行后續(xù)拼接的情況，系統(tǒng)可以認(rèn)為該圖像序列的該部分圖像質(zhì)量不佳，從而停止計(jì)算余下的幀，可以輸出當(dāng)前的拼接圖為結(jié)果圖，并顯示中斷信息。我們可以設(shè)定次數(shù)為不超過(guò)五。
步驟E中，可以采取部分重疊區(qū)域加權(quán)平均法拼接單幀圖像Fi到當(dāng)前拼接圖，需要考慮浮動(dòng)圖是從拼接圖的左邊還是右邊進(jìn)行拼接。這里以圖7所示的從X坐標(biāo)軸正方向(即拼接圖右邊)進(jìn)行拼接為例，假設(shè)浮動(dòng)圖寬度為wFlt，將該圖(依拼接方向)從右至左分為I，II，III三部分。對(duì)于I部分，寬度為wFlt·ω1，可以直接用各像素值來(lái)設(shè)定拼接圖中該像素對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)數(shù)值(灰度值)。對(duì)于II部分，寬度為wFlt·ω2，設(shè)該部分在浮動(dòng)圖中的橫坐標(biāo)范圍為[XBegin，XEnd]，可以使用各像素值與拼接圖中該像素對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)的灰度值的加權(quán)平均，來(lái)賦值予該對(duì)應(yīng)點(diǎn)。設(shè)浮動(dòng)圖各像素灰度值為GFlt，當(dāng)前拼接圖對(duì)應(yīng)點(diǎn)原灰度值為GScp，則新拼接圖中該對(duì)應(yīng)點(diǎn)的灰度值Gray為Gray＝GFlt*weight+GScp*(1-weight)其中weight為權(quán)值，可以用計(jì)算公式確定如下weight＝0.8*(x-XBegin)/(XEnd-XBegin)+0.1其中x∈[XBegin，XEnd]，即weight取值從左邊界由最小值0.1線性遞增到右邊界的最大值0.9。
對(duì)于III部分，寬度為wFlt·ω3，是與當(dāng)前拼接圖重疊的部分，可以保留拼接圖中各對(duì)應(yīng)該部分的像素點(diǎn)的灰度值。
其中ω1+ω2+ω3＝1，經(jīng)過(guò)上述拼接，可以使圖像在拼接部分連續(xù)過(guò)渡，顯得更加平滑。進(jìn)一步說(shuō)，ω1表示浮動(dòng)圖有多大范圍是直接鑲嵌在新拼接圖中，ω3表示新拼接圖中有多大范圍像素是直接從原拼接圖而來(lái)(浮動(dòng)圖與原拼接圖的重疊部分)，ω2表示浮動(dòng)圖與原拼接圖重疊部分的過(guò)渡區(qū)域大小，因此，ω2不宜太大，否則會(huì)使生成的寬景圖像過(guò)多地被加權(quán)平均，導(dǎo)致圖像模糊細(xì)節(jié)丟失；但ω2也不宜太小，否則會(huì)使新拼接圖上浮動(dòng)圖與原拼接圖交接處出現(xiàn)不連續(xù)跡象。
本發(fā)明方法的第二實(shí)施例包括步驟A.取圖像序列，初始化拼接圖為第一幀圖像；i＝2；B.查找第i幀圖像Fi的特征點(diǎn)；C.求該幀圖像的有效運(yùn)動(dòng)向量；若該運(yùn)動(dòng)向量數(shù)量不足，則繼續(xù)步驟F；D.根據(jù)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合來(lái)計(jì)算變換系數(shù)；E.根據(jù)所述變換系數(shù)將Fi拼接到當(dāng)前拼接圖；F.i＝i+1，如果第i幀存在，則返回到步驟B，否則輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖。
所述步驟B包括執(zhí)行步驟a.取該圖像Fi的中間部分進(jìn)行區(qū)域劃分；b.從Fi圖像的各子區(qū)域中過(guò)濾選出有效子區(qū)域；c.在每個(gè)有效子區(qū)域中選擇特征點(diǎn)。
其中求取有效運(yùn)動(dòng)向量方法，以及特征點(diǎn)等內(nèi)容因在第一實(shí)施例中已作說(shuō)明，不再贅述。
權(quán)利要求
1.一種寬景成像處理方法，用于將實(shí)時(shí)獲取的或者存儲(chǔ)在介質(zhì)中的圖像序列生成目標(biāo)圖像，取圖像順序數(shù)I＝1、2、3、……；Δ為圖像順序的提取間隔，其特征在于，包括步驟A.取圖像序列，初始化配準(zhǔn)圖和拼接圖為第一幀圖像；i＝2，Δ＝1；B.將第i幀圖像Fi分割成若干子區(qū)域；C.求該幀圖像相對(duì)配準(zhǔn)圖的運(yùn)動(dòng)向量；D.根據(jù)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合來(lái)計(jì)算變換系數(shù)；E.根據(jù)所述變換系數(shù)將Fi拼接到當(dāng)前拼接圖；并用Fi來(lái)設(shè)置或拼接配準(zhǔn)圖；F.i＝i+Δ，如果第i幀存在，則返回到步驟B，否則輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的寬景成像處理方法，其特征在于，在步驟C之后還包括步驟C2.根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)向量，判定Fi的平移量在控制范圍內(nèi)，則繼續(xù)步驟D；否則，通過(guò)i＝i-Δ將i值復(fù)原后，在Δ的取值范圍內(nèi)調(diào)整Δ，再執(zhí)行i＝i+Δ，繼續(xù)步驟B。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的寬景成像處理方法，其特征在于所述平移量控制范圍可以設(shè)定為1～100個(gè)像素點(diǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的寬景成像處理方法，其特征在于，在所述步驟B之后還包括步驟B2.從Fi圖像的各子區(qū)域中通過(guò)過(guò)濾選出有效子區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述步驟C包括執(zhí)行步驟a.Fi圖像上選取若干特征點(diǎn)；b.查找所述各特征點(diǎn)在當(dāng)前配準(zhǔn)圖上的對(duì)應(yīng)點(diǎn)；c.計(jì)算所述各特征點(diǎn)-對(duì)應(yīng)點(diǎn)點(diǎn)對(duì)的運(yùn)動(dòng)向量。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述步驟b包括執(zhí)行步驟①在Fi確定所述特征點(diǎn)的模板(30)，它是一個(gè)包括以該特征點(diǎn)為中心的鄰近點(diǎn)集合區(qū)域；②當(dāng)前配準(zhǔn)圖中確定一個(gè)搜索區(qū)域(29’)；③所述搜索區(qū)域內(nèi)通過(guò)相似度計(jì)算確定所述特征點(diǎn)的對(duì)應(yīng)點(diǎn)，它是與模板等大小、并且相似度最大的鄰域(30’)的中心點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述步驟②中搜索區(qū)域(29’)根據(jù)預(yù)測(cè)定義為[x+pre_offx+XLft，x+pre_offx+XRgt]*[y+pre_offy-Dy，y+pre_offy+Dy] 其中(x，y)為對(duì)應(yīng)特征點(diǎn)坐標(biāo)，(pre_offx，pre_offy)是前一幀圖像的偏移向量；ScanDirection表示圖像拼接圖像時(shí)的總方向，true表示向著X坐標(biāo)軸的正方向拼接，false表示向著X坐標(biāo)軸的負(fù)方向拼接；Dy＝γ，γ為一常數(shù)，μ＜v，均為預(yù)測(cè)值。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的寬景成像處理方法，其特征在于，在執(zhí)行所述步驟①之前，先將浮動(dòng)圖Fi旋轉(zhuǎn)一定角度，該角度根據(jù)預(yù)測(cè)定義為σ=αα-β<ϵα+(α-β)α-β≥ϵ]]>其中，α為前一浮動(dòng)圖的旋轉(zhuǎn)角度，β為再前一浮動(dòng)圖的旋轉(zhuǎn)角度；ε為誤差因子。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的寬景成像處理方法，其特征在于，還包括步驟d.對(duì)運(yùn)動(dòng)向量進(jìn)行過(guò)濾選擇出有效運(yùn)動(dòng)向量。
10.根據(jù)權(quán)利要求1或9所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述計(jì)算得到的變換系數(shù)偏移量異常，或者經(jīng)過(guò)濾選擇后的有效運(yùn)動(dòng)向量的數(shù)目小于設(shè)定數(shù)，則該幀圖像不進(jìn)行后續(xù)拼接步驟；系統(tǒng)將狀態(tài)調(diào)回到處理該幀前的開(kāi)始狀態(tài)，同時(shí)調(diào)整圖像的提取間隔Δ，進(jìn)行另外一幀的計(jì)算處理；當(dāng)連續(xù)出現(xiàn)若干次圖像不進(jìn)行后續(xù)拼接的情況，系統(tǒng)輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖，并顯示中斷信息。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述步驟E中，單幀圖像Fi與當(dāng)前拼接圖拼接時(shí)，是采取部分重疊區(qū)域加權(quán)平均法；配準(zhǔn)圖的拼接是根據(jù)變換系數(shù)將該單幀圖像Fi直接鑲嵌到當(dāng)前配準(zhǔn)圖。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述部分重疊區(qū)域加權(quán)平均法包括步驟i.Fi寬度為wFlt，將該圖依拼接方向分為寬度分別為wFlt·ω1、wFlt·ω2、wFlt·ω3的三部分；其中ω1+ω2+ω3＝1；ii.對(duì)于第一部分，直接用各像素值來(lái)設(shè)定拼接圖中該像素對(duì)應(yīng)位置點(diǎn)數(shù)值；對(duì)于第三部分，保留拼接圖中各對(duì)應(yīng)該部分的像素點(diǎn)的值；對(duì)于第二部分，新拼接圖中該對(duì)應(yīng)點(diǎn)的值Gray為Gray＝GFlt*weight+GScp*(1-weight)其中，設(shè)GFlt為Fi各像素值，GScp為當(dāng)前拼接圖對(duì)應(yīng)點(diǎn)原值，weight為權(quán)值。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的寬景成像處理方法，其特征在于，權(quán)值weight為0.1～0.9，具體變化為weight＝0.8*(x-XBegin)/(XEnd-XBegin)+0.1其中x∈[XBegin，XEnd]，[XBegin，XEnd]為Fi第二部分的橫坐標(biāo)范圍。
14.一種寬景成像處理方法，用于將實(shí)時(shí)獲取的或者存儲(chǔ)在介質(zhì)中的圖像序列生成目標(biāo)圖像，取圖像順序數(shù)i＝1、2、3、……；其特征在于，包括步驟A.取圖像序列，初始化拼接圖為第一幀圖像；i＝2；B.查找第i幀圖像Fi的特征點(diǎn)；C.求該幀圖像的有效運(yùn)動(dòng)向量；若該運(yùn)動(dòng)向量數(shù)量不足，則繼續(xù)步驟F；D.根據(jù)對(duì)所述運(yùn)動(dòng)向量的擬合來(lái)計(jì)算變換系數(shù)；E.根據(jù)所述變換系數(shù)將Fi拼接到當(dāng)前拼接圖；F.i＝i+1，如果第i幀存在，則返回到步驟B，否則輸出當(dāng)前拼接圖為結(jié)果圖。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的寬景成像處理方法，其特征在于，所述步驟B包括執(zhí)行步驟a.取該圖像Fi的中間部分進(jìn)行區(qū)域劃分；b.從Fi圖像的各子區(qū)域中過(guò)濾選出有效子區(qū)域；c.在每個(gè)有效子區(qū)域中選擇特征點(diǎn)。
全文摘要
一種寬景成像處理方法，用于將實(shí)時(shí)獲取或者存儲(chǔ)在介質(zhì)中的圖像序列，利用前后兩幀圖像數(shù)據(jù)相關(guān)性最大，依次將單幀圖像不斷拼接擴(kuò)展成寬景圖。該方法包括步驟讀取圖像序列，先初始化配準(zhǔn)圖和拼接圖；將第i幀圖像F
文檔編號(hào)G06T1/00GK1839760SQ20051003390
公開(kāi)日2006年10月4日 申請(qǐng)日期2005年3月29日 優(yōu)先權(quán)日2005年3月29日
發(fā)明者董劍, 倪東, 姚斌 申請(qǐng)人:深圳邁瑞生物醫(yī)療電子股份有限公司