專利名稱：物體檢測裝置、物體檢測服務(wù)器以及物體檢測方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種對于人和物體等給定的檢測對象，從圖像中檢測其正確的位置和姿勢等的技術(shù)。
背景技術(shù)：
在專利文件1中記載了隨著發(fā)送器的靠近對監(jiān)視攝像機的朝向和變焦進行控制的技術(shù)。具體地說，給成為監(jiān)視對象的人帶上發(fā)送ID編碼的電波發(fā)送器，在禁止進入的區(qū)域內(nèi)設(shè)置檢測發(fā)送器的靠近的天線，當用天線檢測到發(fā)送器靠近時，從多個監(jiān)視攝像機中，自動地選擇可能拍攝天線位置附近的監(jiān)視攝像機，將所選擇的攝像機的影像在監(jiān)視監(jiān)控器上顯示。另外，將發(fā)送器具有的ID編碼經(jīng)由天線讀出，利用此ID編碼事先對應(yīng)的人的身高，進行監(jiān)視攝像機的朝向的設(shè)定和變焦的設(shè)定。
近年隨著因特網(wǎng)的普及，開始利用將監(jiān)視攝像機與因特網(wǎng)相連，進行影像的傳送的監(jiān)視系統(tǒng)。這樣的系統(tǒng)與采用專用線的系統(tǒng)相比，成本低，而且監(jiān)視攝像機的設(shè)置容易。但是，即使這樣的系統(tǒng)也仍然需要監(jiān)控影像的操作員。因此，今后不僅只要自動地拍攝監(jiān)視對象，還期望能自動地從圖像中提取有用的信息的技術(shù)。
另外，由于近來的機器人技術(shù)的進步，幫助人們生活的家庭內(nèi)機器人有望實現(xiàn)上述功能。這樣的機器人必須具備檢測其自身的周圍環(huán)境，根據(jù)周圍環(huán)境采取相應(yīng)的行動的功能。例如為了在家庭內(nèi)移動以及對于人和物體進行適當?shù)牟僮?，機器人必須能夠正確地檢測周圍的人和物體的位置、姿勢以及活動。如果不能這樣的話，就不能正確地進行移動和工作，也就談不上對人們的生活提供幫助。
隨著手持電影攝影機、數(shù)字攝像機、帶有攝像機的手持電話機等的攜帶型攝影設(shè)備的普及，即使對于不擅長拍攝的使用者來說，也有望能對被拍攝體恰當?shù)嘏臄z。因此，正確地檢測拍攝對象的位置等就變得很重要。
但是以往的技術(shù)，對于這樣的要求來說卻很困難。即在上述技術(shù)中，隨著發(fā)送器的接近，只能選擇拍攝檢測對象的攝像機，卻不能獲得在拍攝的圖像中，檢測對象在那里，采取什么樣的姿勢這樣詳細的信息。另外，因為使用天線特定位置，所以位置信息中會產(chǎn)生比較大的誤差(數(shù)米～十幾米)，即在檢測對象附近還有其它人時，在圖像中識別兩人是困難的。
以往，有幾種只采用圖像處理從攝像機圖像中進行物體檢測的技術(shù)被熟知，但其大多數(shù)都是在非常嚴格限定的條件下才能使用的，在人們?nèi)粘Ｉ畹沫h(huán)境下產(chǎn)生誤檢測的情況很多，其適用困難。其原因在于，攝像機自身的動態(tài)范圍的限制、檢測對象以外的各種物體和背景的存在、還有隨著日照和照明的變化，即使是同一場所的同一對象，其圖像也會產(chǎn)生各種各樣的變化等。
人的視覺機構(gòu)能活用根據(jù)經(jīng)驗所獲得的大量知識和規(guī)則，即使在變化較大的環(huán)境下也能夠進行正確的檢測，但要使裝置和人獲得同樣的知識和規(guī)則，在現(xiàn)階段還是非常困難的。另外對這樣的處理，大量的處理量和存儲器是必要的，這樣會帶來處理時間和成本的上升這樣的問題。
專利文獻1特開平9-46694號公報。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種物體檢測技術(shù)，能夠在圖像中，將檢測對象的位置和姿勢等精度良好地而且不需要大量的處理量地檢測出。
本發(fā)明，作為一種物體檢測裝置，包括攝像部，其拍攝圖像；標簽通信部，其接收從給定對象附帶的信息標簽所發(fā)送的標簽信息；和對象檢測部，其利用上述標簽通信部所接收的標簽信息，在由上述攝像部拍攝的圖像中，檢測上述給定對象。
由此，對象檢測部在由攝像部所拍攝的圖像中檢測給定對象時，利用由該給定對象附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息。即不能從圖像中獲得的信息能夠從標簽信息中得到，或者能夠基于標簽信息進行參照，能將這些在圖像處理中活用。因此，不需要大量的處理量，能夠從圖像中精度良好地檢測出給定對象。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，上述標簽信息包含表示上述給定對象的屬性的屬性信息；上述對象檢測部利用由上述標簽通信部所接收的標簽信息中所包含的屬性信息，進行檢測。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，上述標簽信息包含上述給定對象的ID信息；該物體檢測裝置包括屬性存儲部，其存儲ID信息和屬性信息的對應(yīng)關(guān)系；和屬性參照部，利用由上述標簽通信部所接收的標簽信息中所包含的ID信息，參照上述屬性存儲部的存儲內(nèi)容，得到上述給定對象的屬性信息；上述對象檢測部利用由上述屬性參照部得到的屬性信息，進行檢測。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，上述對象檢測部包括圖像分離部，其決定在上述圖像中有可能包含上述給定對象的部分圖像區(qū)域；和圖像識別部，其在由上述圖像分離部所決定的部分圖像區(qū)域中，進行上述給定對象的檢測；上述圖像分離部以及圖像識別部之中至少一個參照上述屬性信息進行處理。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，上述標簽信息包含表示上述信息標簽的位置的位置信息；上述對象檢測部參照由上述標簽通信部所接收的標簽信息所包含的上述位置信息進行檢測。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，上述標簽通信部根據(jù)上述標簽信息的接收狀態(tài)推測上述信息標簽的位置；上述對象檢測部參照由上述標簽通信部推測的位置進行檢測。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，上述標簽信息包含上述給定對象的檢測處理過程；上述對象檢測部通過執(zhí)行由上述標簽通信部所接收的標簽信息中所包含的上述檢測處理過程進行檢測。
在有關(guān)上述本發(fā)明的物體檢測裝置中，優(yōu)選，當上述標簽通信部的接收狀態(tài)不佳時，上述對象檢測部不利用上述標簽信息，只通過圖像處理進行檢測。
本發(fā)明，作為一種物體檢測服務(wù)器，接收由攝像部拍攝的圖像和給定對象附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息；利用上述標簽信息，從上述圖像中，檢測上述給定對象。
本發(fā)明，作為一種物體檢測方法，接收由攝像部拍攝的圖像；接收給定對象所附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息；利用上述標簽信息，從上述圖像中，檢測上述給定對象。


圖1是表示有關(guān)本發(fā)明第1實施方式的物體檢測裝置的構(gòu)成框圖。
圖2是表示在本發(fā)明第1實施方式中信息標簽的內(nèi)部構(gòu)成概念性框圖。
圖3是表示本發(fā)明的第1實施方式中物體檢測的處理過程的流程圖。
圖4是表示圖3的步驟S4中處理的一例的流程圖。
圖5是表示本發(fā)明的第1實施方式中進行物體檢測的狀況圖。
圖6是在圖5的狀況中攝像部拍攝的圖像的例子。
圖7是表示在圖6的圖像中圖像分離部所求出的候選區(qū)域的圖。
圖8是表示在圖6的圖像中利用由信息標簽獲得的位置信息求出的候選區(qū)域的圖。
圖9是表示從圖7以及圖8所示的候選區(qū)域中所決定的區(qū)域的圖。
圖10是產(chǎn)生模板所采用的信息的一例。
圖11是表示從圖像所得到的移動軌跡的圖。
圖12是表示基于從信息標簽得到的位置信息的移動軌跡的圖。
圖13是表示多個攝像機的配置的例子的圖。
圖14是表示通過攝像機校正求出將檢測對象的空間位置坐標變換為圖像坐標的坐標變換的方法的流程圖。
圖15是表示本發(fā)明的第2實施方式中進行物體檢測的狀況的圖。
圖16是圖15的狀況中攝像部拍攝的圖像的例子。
圖17是表示在圖16的圖像中圖像分離部所求出的候選區(qū)域的圖。
圖18是表示在圖16的圖像中利用由信息標簽獲得的位置信息求出的候選區(qū)域的圖。
圖19是表示從圖17以及圖18所示的候選區(qū)域中所決定的區(qū)域的圖。
圖20是表示本發(fā)明的第3實施方式中進行物體檢測的狀況的圖。
圖21是表示圖20中攝像機40的構(gòu)成例子的框圖。
圖22是表示關(guān)于本發(fā)明的第3實施方式中處理過程的流程圖。
圖23是在圖22的處理過程中得到的圖像的例子。
圖24是在圖22的處理過程中使用的人型模板的一例。
圖25是表示進行檢測處理的轉(zhuǎn)換過程的一例的流程圖。
具體實施例方式
以下，對于本發(fā)明的實施方式參照附圖進行說明。另外對于多個附圖共同的構(gòu)成元件，采用同一符號，有時也省略其詳細說明。
(第1實施方式)圖1是表示關(guān)有關(guān)本發(fā)明第1實施方式的物體檢測裝置的構(gòu)成例子的框圖。在圖1的構(gòu)成中，人P作為給定檢測對象。在圖1中，12是接收附帶在人P上的信息標簽11發(fā)送的標簽信息的標簽通信部，13是拍攝圖像的攝像部，14是利用由標簽通信部12接收的標簽信息，在由攝像部13拍攝的圖像中檢測出人P的對象檢測部。攝像部13設(shè)置在能夠拍攝包含人P的圖像的位置。
圖2是表示信息標簽11的內(nèi)部構(gòu)成概念性框圖。在圖2中，通信部110通過電波、聲波或者光等作為介質(zhì)與標簽通信部12非接觸地進行通信，發(fā)送給定標簽信息。存儲部111存儲作為標簽信息的，例如信息標簽11所附屬的人P的屬性(身高、年齡、性別等)信息和ID信息等。位置檢測部112根據(jù)例如GPS(全球定位系統(tǒng))等利用人造衛(wèi)星的定位系統(tǒng)檢測信息標簽11的位置，作為標簽信息輸出。信息標簽11將從存儲部111以及位置檢測部112輸出的標簽信息通過通信部110發(fā)送。
信息標簽11是在例如人P攜帶的手持電話機上安裝的東西。另外，可以同時采用存儲部111以及位置檢測部112，也可以只采用其中的任何一個。作為為了得到位置信息的定位系統(tǒng)，除了GPS，也可以利用例如手持電話機和以到PHS基站的距離測量為基準的系統(tǒng)等。
另外在圖1的構(gòu)成中，包括存儲ID信息和屬性信息的對應(yīng)關(guān)系的屬性存儲部16，利用由標簽通信部12接收的標簽信息中所包含的ID信息，參照屬性存儲部16的存儲內(nèi)容，得到人P的屬性信息的屬性參照部15。
這里，所謂ID信息是指各對象和事先分別被相應(yīng)標記的記號或者符號。ID信息可以賦予對象的每個個體，也可以賦予對象所屬的每個類別。例如，象本實施方式這樣對象為人時，可以對每個人賦予不同的ID信息，或者給每一世代賦予不同的ID信息，也可以給屬于同一世代的人賦予共同的ID信息。另外對象為物，例如鋼筆時，可以給每根鋼筆賦予不同的ID信息，給每種顏色和形狀賦予不同的ID信息，也可以給相同顏色和形狀的鋼筆賦予共同的ID信息。
對象檢測部14利用由標簽通信部12得到的標簽信息、或者由屬性參照部15得到的屬性信息、或者這兩種信息，從由攝像部13得到的圖像中檢測出人P。對象檢測部14包括圖像分離部141以及圖像識別部142。
圖像分離部141在根據(jù)攝像部13得到的圖像中決定有可能包含人P的部分圖像區(qū)域。這里如上所述在信息標簽11的位置檢測中使用GPS等時，雖然不容易產(chǎn)生較大的誤差，但高精度的位置檢測和姿勢或者面部位置等詳細信息的獲得很困難。這是由于傳感器的原理上的精度的界限、實際使用環(huán)境下的誤差和外部干擾的影響以及能夠使用的傳感器數(shù)量實際上受到限制等原因。另一方面，圖像處理時，在理想的條件下(照明不均和變化較少、只拍攝限定的物體等)能以比較高的精度決定部分圖像區(qū)域，但是象室外影像那樣，或者存在各種各樣的物體，或者照明條件變化的情況下，容易產(chǎn)生誤檢測。
因此，圖像分離部141通過綜合利用標簽信息和屬性信息，能以更高的精度決定部分圖像區(qū)域。另外，可以決定多個部分圖像區(qū)域，當檢測對象不存在時，也可能存在檢測不到部分圖像區(qū)域的情況。
圖像識別部142對于根據(jù)圖像分離部141決定的部分圖像區(qū)域中，是否存在人P，以及存在時其位置和姿勢、動作進行檢測。如上所述，由信息標簽11得到的位置信息，雖然較難產(chǎn)生大的誤差，但由此得到高精度的信息和詳細信息很困難。另一方面，只采用圖像處理時，高精度地檢測不特定的多個人是困難的。這里，圖像識別部142通過利用作為標簽信息或者屬性信息例如人P的身高，提高圖像識別處理的精度。例如作為識別方法采用模板匹配時，能根據(jù)人P的身高設(shè)定模板的大小。由此，提高檢測精度的同時，因為限定了識別處理使用的模板，所以也能減少處理量。
如此，根據(jù)圖1的構(gòu)成，通過將由標簽通信部12接收的標簽信息和由屬性參照部15得到的屬性信息和圖像綜合使用，能夠在抑制處理量的增加，同時高精度地在圖像中檢測作為給定對象的人P。
圖3是表示關(guān)于本實施方式中物體檢測的處理過程的流程圖。這里，采用圖像的處理(S2、S3、S4)和采用信息標簽的信息取得處理(S5、S6、S7)并行地進行。圖3中，首先，最初發(fā)出檢測給定對象的指令(S1)。對象的指定可以由系統(tǒng)的使用者指定，也可以由被檢測者自身指定。另外，也可以按照時刻和場所自動地指定對象，還可以將能夠從信息標簽獲得標簽信息的對象全部指定。
接著，特定拍攝檢測對象的攝像機(S2)。如后面所述，使用多臺攝像機時，選擇所有能夠拍攝對象的攝像機。這里，可以事先指定有可能拍攝檢測對象的攝像機，也可以利用在后述的步驟S7得到的信息標簽的位置信息選擇攝像機。之后，通過在步驟S2中特定的攝像機獲取圖像(S3)。
另一方面，特定指定的對象和對應(yīng)的信息標簽(S5)。其后從特定的信息標簽中獲得標簽信息(S6)。然后從獲取的標簽信息中獲取關(guān)于對象的信息(S7)。這里作為獲取的信息例如有從屬性存儲部16中讀取的身高、年齡、性別等的屬性信息和標簽信息所包含的位置信息等。最后，利用在步驟S7中所得到的給定信息，從步驟S3中取得的圖像中特定對象位置等的詳細信息(S4)。
圖4是表示在步驟S4中處理的一例的流程圖。首先，計算圖像內(nèi)的移動矢量(S41)。接著利用在步驟S41中求得的移動矢量，求出圖像內(nèi)向相同方向移動的圖像區(qū)域的集合M(S42)。然后從圖像區(qū)域集合M中選擇整合了從信息標簽中得到的對象的位置和移動的區(qū)域作為集合Ms(S43)。接著產(chǎn)生從信息標簽中得到的身高、年齡、性別等的屬性相對應(yīng)的人形狀的模板H(S44)。在圖像區(qū)域集合Ms中，利用在步驟S44中產(chǎn)生的人形狀模板H進行人形狀的比對，最后將在步驟S45中形狀比對中的一致度最高的位置作為對象的位置檢測出(S46)。
參照附圖5～圖9具體說明本實施方式中的處理。
在圖5中，標簽通信部12設(shè)置在通信中心30內(nèi)，對象檢測部14、屬性參照部15以及屬性存儲部16設(shè)置在監(jiān)視中心31內(nèi)。這里假定利用在屋外路邊設(shè)置的攝像機(攝像部13)，檢測出攜帶了信息標簽11(設(shè)置在攜帶機器33上)的給定人Pa。信息標簽11將人Pa的ID信息和通過GPS得到的大致的位置信息(誤差10m左右)發(fā)送。通信中心30由標簽通信部12接收信息標簽11的發(fā)送信息。作為物體檢測服務(wù)器的監(jiān)視中心31通過通信網(wǎng)得到攝像機13的影像和在通信中心30接收到的標簽信息。在屬性存儲部16中存儲作為對應(yīng)于ID信息的屬性信息，身高、年齡以及性別。
現(xiàn)在，人Pa的附近存在人Pb和車C，人Pa向攝像部13靠近、人Pb以及車C向遠離攝像部13的方向分別移動。此時，由攝像機13拍攝如圖6那樣的圖像。在圖6的圖像中，拍攝了人Pa、Pb以及車C。
在這里首先對象檢測部14的圖像分離部141執(zhí)行圖4的步驟S41～S43，決定有可能包含人Pa的部分圖像區(qū)域。
即計算圖6的圖像內(nèi)的移動矢量，求出向相同方向移動的圖像區(qū)域。圖7表示在這里得到的區(qū)域。圖7中，作為向相同方向移動的區(qū)域，在存在人Pa、人Pb以及車C的附近分別得到區(qū)域APa、APb、AC。
其后從圖7所示區(qū)域中選擇整合了從標簽信息中得到的人Pa的位置和移動的區(qū)域。圖8是表示只采用由信息標簽11得到的位置信息時的候選區(qū)域。在圖8中，將位置信息所表示的位置變換為攝像機圖像上的位置，表示為區(qū)域A1。此處，因為在GPS的位置信息中包含了誤差，所以候選區(qū)域A1也考慮了誤差成為包含人Pa、Pb的大區(qū)域。從圖7以及圖8中，重疊區(qū)域即區(qū)域Apa、Apb成為候選區(qū)域。即能夠從人Pa的位置信息中排除車C的區(qū)域AC。
進一步，通過參照位置信息的變化，得知對象的移動方向是向這邊靠近的方向。因此通過和區(qū)域APa、APb移動矢量的方向整合，能夠?qū)⒑蜻x區(qū)域限定為只有區(qū)域Apa。
接著對象檢測部14的圖像識別部142執(zhí)行圖4的步驟S44～S46，特定圖像中人Pa的位置和姿勢，即對于區(qū)域Apa進行模板匹配，檢測出人Pa更加正確的位置和移動。
此時，如果徒勞使用過多的模板，錯誤地檢測出和檢測對象不同的人和物體的可能性增大的同時，匹配時必要的處理也相當巨大。因此，根據(jù)由屬性參照部15得到的身高、性別、年齡等的屬性信息，減少匹配時利用的模板。由此，能夠提高檢測精度也能夠減少處理量。
對于減少模板的例子進行說明。圖10是生成模板時所采用的信息的一例，表示了年齡段(兒童、成人、老人)和身高的范圍、平均的體型以及平均的服裝尺寸之間的關(guān)系。現(xiàn)在，從屬性信息中得到人Pa的年齡為20歲。此時，因為年齡段能特定為成年，所以從圖10的關(guān)系中能得到平均的身高和體型。然后通過將得到的身高和體型變換為攝像機圖像上的大小和形狀，能生成匹配時所使用的形狀模板。
當然，身高的值有一定的范圍時，也可以在其范圍內(nèi)生成大小不同的多個模板。作為屬性信息，直接得到身高的值時，可以直接使用其值。當信息標簽被安放在對象所穿著的衣服上，作為標簽信息得到衣服的號碼時，從圖10的關(guān)系中也能得到身高，生成模板。
通過模板匹配，如果能檢測出區(qū)域APa中人Pa的正確位置，進一步通過追蹤其位置的時間變化，能得到人Pa正確的移動。通過使用對應(yīng)于不同姿勢的形狀模板，可能檢測出人Pa的姿勢。另外匹配所使用的模板可以是表示形狀的濃淡圖像和黑白圖像，也可以是包含色彩的彩色圖像，或者是只表示輪廓的圖像。
如果能夠檢測出圖像中人Pa的正確位置，例如能夠只將人Pa放大拍攝，或者也可以降低變焦的放大率，象通常一樣拍攝人Pa的周圍。由此，不只是監(jiān)視人Pa的狀態(tài)，監(jiān)視人Pa和周圍的人的接觸的樣子通常也成為可能，這對于犯罪搜查和行動調(diào)查等是有效的。
通過以上的本實施方式，在圖像中檢測給定對象Pa時，利用此對象Pa所附帶的信息標簽11發(fā)送的標簽信息，將不能從圖像中得到的信息或者從標簽信息本身得到(例如從信息標簽11發(fā)送的屬性信息和位置信息)、或者基于標簽信息進行參照(例如從屬性存儲部16中讀取的屬性信息)，能將這些在圖像處理中活用。即不需要巨大的處理量，就能從圖像中檢測給定對象。
在本實施方式中，圖像分離部141以及圖像識別部142同時參照來自標簽通信部12或者屬性參照部15的信息，代之以只有圖像分離部141以及圖像識別部142之中任何一個參照標簽通信部12或者屬性參照部15的信息，另外一方只采用圖像信息進行處理也是可行的。
在本實施方式中，信息標簽11是設(shè)置在人Pa所有的手持電話機上的，代之以設(shè)置在PDA等其他的手持設(shè)備中也可以，或者設(shè)置在手杖和買的東西這樣的可搬運物品上也可以。設(shè)置在和成為對象的人一起移動的輪椅和購物用小推車這樣的物品上也可以，設(shè)置在衣服、眼鏡和鞋這樣的穿戴在身上的物品上也可以。進一步地，植入體內(nèi)也沒有關(guān)系。
在本實施方式中，信息標簽11發(fā)送存儲部111所存儲的屬性信息和ID信息以及位置檢測部112檢測的位置信息，但發(fā)送的信息不止限定于此，例如利用加速度傳感器和方位磁鐵、陀螺儀裝置等發(fā)送關(guān)于檢測對象的移動的信息，或者利用陀螺儀裝置等發(fā)送檢測對象的姿勢的信息也可以。發(fā)送姿勢信息時，因為圖像識別部142將識別時所使用的模板限定為特定的姿勢的形狀模板，所以進一步的檢測精度的提高和處理的減少是可能的。
信息標簽11或者屬性存儲部16中所存儲的屬性信息也并非限定為本實施方式中所表示的。例如檢測對象為人時，將膚色和發(fā)色作為屬性信息進行存儲也可以。由此，圖像分離部141檢測特定顏色的區(qū)域，圖像識別部142通過采用和膚色以及發(fā)色相對應(yīng)的模板，能有望獲得檢測精度的提高。
作為屬性信息，將檢測對象過去的信息，例如檢測時刻和檢測位置、移動速度、穿著服裝等存儲起來也可以。通過將這樣的過去的信息和現(xiàn)在得到的信息相比較，能判斷在檢測結(jié)果中的異常的有無。
另外，檢測的對象并非限定于人，例如也可以是寵物和汽車等。將寵物作為檢測對象時，可以將信息標簽設(shè)置在寵物的項圈等上。如果采用室內(nèi)的攝像機拍攝，能在外出地掌握寵物的詳細的圖像和行動。此時，通過類似手持電話機等的小型的顯示畫面確認寵物的情況時，在大范圍地拍攝了房子的圖像中不能掌握寵物的情況。但是如果能象本發(fā)明這樣正確地檢測出圖像內(nèi)的寵物的位置，即使是小的顯示圖像因為能夠只顯示拍攝了寵物的圖像區(qū)域，所以能夠容易地掌握寵物的情況。
另外通過屋外的監(jiān)視系統(tǒng)等監(jiān)視汽車時，通過事先將信息標簽設(shè)置在汽車上，正確的檢測在監(jiān)視圖像內(nèi)的特定車的位置，駕駛員的圖像的自動獲取等很容易，能用于偷盜的對策等。
(移動軌跡的利用)在上述的例子中，將由圖像信息和信息標簽得到的信息綜合利用時，利用檢測對象的位置和移動方向限定了候選區(qū)域，但本發(fā)明并非僅限于此，例如也可以利用移動軌跡。對于這一點進行說明。
現(xiàn)在，在圖5所示的狀況中，不存在車C，而且具有信息標簽11的人Pa和沒有信息標簽的人Pb同時向著攝像機13行走。只是人Pa和人Pb步行的軌跡不同。
圖11是此時的攝像機13的拍攝圖像。在圖11中，由圖像得到的移動軌跡TPa、TPb以實線的箭頭表示。只是，雖然在圖像處理中得到了細微的移動軌跡，但人Pa和人Pb的判別困難。
另一方面，在圖12的圖像上表示了基于由信息標簽11得到的位置信息的移動軌跡T11。因為位置信息的精度低，在圖12中位置的誤差范圍以箭頭的寬度表示。只是，雖然位置的精度低，但能得到移動軌跡的形狀。
因此，將圖12的移動軌跡T11和圖11的軌跡Tpa、TPb相對比，判定類似度。這里，由于軌跡TPa和移動軌跡T11的類似度高，所以特定人Pa為檢測對象，得到圖像內(nèi)的正確的位置。
這樣通過利用移動軌跡的類似性，容易區(qū)別位置和移動方向比較相似的人和物。對移動軌跡的類似度的判定可以采用例如，軌跡重疊范圍比例的比較、軌跡長度的比較、變換了方向的位置的比較或者移動矢量系列的比較等。
(多臺攝像機的使用)在上述的例子中，使用了1臺攝像機，當然也可以使用多臺攝像機。例如如圖13所示，對視角較差的場所進行監(jiān)視時，通過設(shè)置多臺攝像機C1～C3，能消除死角。這里，在圖13那樣的彎折的通路上，人P只要向右側(cè)稍微移動，攝像機C1就拍攝不到。這樣即使配置了沒有死角的攝像機，如果不能正確地得知人P的位置，適合拍攝的攝像機的選擇和追蹤軌跡都是困難的。因此，通過采用本發(fā)明，更大范圍地監(jiān)視視角較差的場所，在影像中特定人P的位置是可能的。
即基于從信息標簽獲得的位置信息，能特定能夠拍攝人P的攝像機。另外，當在圖13所示的位置上有人P時，從攝像機C1、C2的圖像中，通過利用標簽信息進行人P的檢測，將最大地拍攝了人P的攝像機圖像自動地顯示是可能的。
(信息標簽的位置信息和圖像坐標的對應(yīng)關(guān)系)為了實現(xiàn)本發(fā)明，有必要事先確定表示信息標簽11的位置信息的位置和攝像機圖像上的坐標的對應(yīng)關(guān)系。對于這一點進行簡單的說明。
信息標簽11的位置信息和圖像坐標的對應(yīng)關(guān)系是利用將檢測對象所在的3維空間上的位置坐標(世界坐標)變換為拍攝圖像內(nèi)的坐標值的坐標變換T進行。通過事先求出坐標變換T，能獲得信息標簽的位置坐標和圖像內(nèi)的坐標的對應(yīng)關(guān)系。
此坐標變換T一般利用攝像機的構(gòu)成(鏡頭的焦距、鏡頭失真特性、攝像元件的大小和像素數(shù))以及攝像機的設(shè)置條件(攝像機的設(shè)置位置、姿勢)在理論上計算出，利用后述的攝像機校正的過程求出。當已知攝像機的構(gòu)成以及設(shè)置條件的情況下，通過組合幾何學變換等的計算，能求出坐標變換T。另一方面，當不知道攝像機的構(gòu)成和攝像機的設(shè)置姿勢的情況下，能通過攝像機校正求出坐標變換T。
參照圖14的流程，說明通過攝像機校正求出坐標變換T的方法。這里，假設(shè)攝像機的位置和姿勢、變焦是固定的。首先至少準備6組以上的將檢測對象所在的3維空間中的位置坐標(世界坐標值)和與此對應(yīng)的圖像內(nèi)的位置坐標(圖像坐標值)的組(E11)。接著，利用最小二乘法決定滿足在步驟E11中準備的坐標值的組的對應(yīng)關(guān)系的線性變換(E12)。然后，保存算出的線性變換的參數(shù)(攝像機參數(shù))(E13)。
其后，將信息標簽的位置坐標變換為圖像坐標時，利用保存的攝像機參數(shù)進行坐標變換即可。
攝像機的位置、姿勢、變焦被變更時，通過再次校正產(chǎn)生對應(yīng)于變更后的狀態(tài)的坐標變換。或者當攝像機的位置、姿勢、變焦比率(透鏡的焦點距離)通過另外的傳感器檢測可能構(gòu)成的情況下，通過計算能求出新的攝像機參數(shù)。象機器人和車等的移動物體上設(shè)置的攝像機那樣，其位置和姿勢頻繁地變化的情況下，優(yōu)選通過其他的傳感器檢測攝像機的位置和姿勢，通過其每次計算，算出攝像機參數(shù)。
(第2實施方式)在本發(fā)明的第2實施方式中，將具有攝像機的移動型機器人作為給定檢測對象進行物體的檢測。
圖15是表示本實施方式的狀況的圖。圖15中，在家庭內(nèi)的地面FL上放置了可移動型的機器人40。作為物體檢測設(shè)備的機器人40包括成為攝像部的攝像機13；在第1實施方式中說明了的標簽通信部12；對象檢測部14以及屬性參照部15。另外屬性存儲部16設(shè)置在和機器人40不同的場所，屬性參照部15通過無線通信參照屬性存儲部16中所存儲的屬性信息。
在地面FL上有橫倒的圓筒物體Oa以及球形的物體Ob。物體Oa和Ob都是紅色的。在物體Oa和Ob中分別內(nèi)置了信息標簽11，作為標簽信息分別發(fā)送ID信息。地面FL的4角上設(shè)置了天線43a～43d，從信息標簽11發(fā)送的信息經(jīng)由天線43a～43d通過機器人40的天線42由標簽通信部12接收。屬性參照部15基于標簽通信部12所接收的ID信息，從屬性存儲部16中讀出作為屬性信息的該物體的形狀以及顏色。標簽通信部12從在4處設(shè)置的天線43a～43d的接收強度的比率推測信息標簽11的大致位置。
這里機器人40移動，用手41將作為給定檢測對象的物體Oa、Ob抓住，作為被移動的物體。為了用手41將物體抓住，機器人40需要正確地檢測物體的位置和形狀、方向。
圖16是在圖15的狀況下，由攝像機13拍攝的圖像。這里根據(jù)來自信息標簽11的ID信息，識別出有2種物體的存在。從天線43a～43d的接收強度的比率推測各個信息標簽11的大致位置。此時，作為來自信息標簽11的信息，利用了ID信息和電波場強。
首先，2種物體之一，例如對于物體Oa，利用ID信息，參照屬性參照部16的結(jié)果，得到其形狀為圓筒型，顏色為紅色這樣的屬性信息。此時，對象檢測部14所具有的圖像分離部141(在圖15中未表示)基于作為檢測對象的物體是紅色這一屬性信息，從圖像中決定紅色的候選區(qū)域。圖17是表示其結(jié)果的圖像，表示了紅色的物體Oa、Ob分別對應(yīng)的2個候選區(qū)域BOa、BOb。
另一方面，基于從接收強度推測的物體Oa的位置信息，得到圖18所示的候選區(qū)域B1。通過整合圖17的候選區(qū)域BOa、BOb和圖18的候選區(qū)域B1，得到圖19所示的區(qū)域B2。這里正確地得到了物體Oa的位置。
接著，對象檢測部14所包括的圖像識別部142(圖15中未表示)基于圓筒型這樣的屬性信息，生成圓筒型物體應(yīng)有的各種各樣的朝向的形狀模板圖像。通過利用這樣的圖像模板進行和區(qū)域B2的圖像的匹配，從和匹配比率最高的形狀模板所對應(yīng)的物體的朝向中，能正確地確定物體的朝向(姿勢)。
通過對于另外一個物體Ob也進行同樣的處理，能正確地檢測位置和姿勢。此結(jié)果，機器人40能獲得用手41移動物體Oa、Ob所必要的信息。即作為屬性信息得到顏色和形狀，通過進行特化特定顏色和形狀的圖像分離和圖像識別，高精度且高效地實現(xiàn)物體的檢測。
這樣通過有效地活用來自在物體上設(shè)置的信息標簽11的信息和圖像的信息，能高精度地檢測物體的位置和姿勢，而且也能抑制檢測時必要的處理量為較低。由此，能夠?qū)崿F(xiàn)在家庭室內(nèi)那樣的復雜的環(huán)境下的機器人的工作所必要的物體檢測。
機器人進行對象的檢測時，因為期望正確而且實時的處理，所以象本發(fā)明這樣能抑制處理量并且檢測精度能得到提高的技術(shù)是有效的。例如救助活動和護理等所使用的機器人，處理時間的延誤可能關(guān)系到人命和傷情。另外，如果想將機器人和許多人中特定的人聯(lián)系，即使能正確地執(zhí)行人的特定，如果占用過多的處理時間，很有可能出現(xiàn)成為對象的人在處理執(zhí)行過程中已經(jīng)經(jīng)過機器人的面前離去了的情形。對于這樣的情況也可以通過采用本發(fā)明能快速正確地從圖像中檢測出對象。
在上述的例子中，屬性存儲部16中存儲了ID信息和屬性信息的對應(yīng)關(guān)系，也可以將屬性關(guān)系和每個物體上分別安裝的信息標簽11直接存儲。此時，能省略屬性存儲部和屬性參照部，具有能簡單地構(gòu)成系統(tǒng)的優(yōu)點。另一方面，通過利用屬性存儲部16，即使檢測中使用的信息量多，因為能夠抑制信息標簽11的存儲容量，所以能將信息標簽11小型化、低價格化的同時，還能夠抑制信息標簽11和標簽通信部12之間的通信量。
在信息標簽11中也可以記錄檢測處理過程自身。例如在上述的情況下，從物體Oa的信息標簽發(fā)送“檢測紅色的物體”、“生成圓筒型的形狀模板進行形狀匹配”這樣的檢測處理過程的信息?；蛘咴趯傩源鎯Σ?6中存儲和ID信息對應(yīng)的檢測處理過程的信息，也可以基于從信息標簽11接收的ID信息，從屬性存儲部16中讀出檢測處理過程的信息。此時，因為對象檢測部14只能按照接收的、或者從屬性存儲部16中讀取的檢測處理過程的順序執(zhí)行處理過程，所以能簡化機器人自身的檢測處理程序。另外即使對于追加不同種類的物體的情況，因為無需變更機器人具有的檢測處理程序，所以能得到維護容易的效果。
(第3實施方式)在本發(fā)明的第3實施方式中，通過可攜帶型的攝像機，作為給定檢測對象，檢測成為被拍攝物體的人。這里所說的可攜帶型的攝像機包含便攜電影攝影機和數(shù)字攝像機、帶攝像機的手持電話機和信息終端等。
圖20是表示本實施方式的狀況圖。在圖20中，在屋外利用帶有攝像部13的可攜帶型的攝像機50對人Pd進行拍攝。人Pd具有信息標簽11，信息標簽11采用超音波發(fā)送作為標簽信息的特定人Pd的ID信息。一般地利用測量距離所使用的超音波發(fā)送機時，能檢測出距離攝像機20m左右的范圍。當然檢測范圍根據(jù)超音波的強度而變化。
攝像機50包括2個麥克風51a、51b；標簽通信部12A以及對象檢測部14A。麥克風51a、51b接收信息標簽11發(fā)送的超音波。標簽通信部12A從由麥克風51a、51b得到的超音波信息中，獲取ID信息的同時，計算信息標簽11相對于攝像機50的方向和距離。信息標簽11的方向能從由2個麥克風51a、51b分別接收的超音波信號的時間差(相位差)或者強度比推測。至信息標簽11為止的距離能從接收的超音波信號的衰減度(強度和波形的衰減方式)推測。
圖21是表示作為物體檢測裝置的攝像機50的構(gòu)成例框圖。在圖21中，由麥克風51a、51b、距離決定部52、時間差計算部53、方向決定部54以及ID提取部55構(gòu)成標簽通信部12A；由圖像內(nèi)坐標決定部56以及圖像分離部142構(gòu)成對象檢測部14A。另外麥克風51a、51b被配置在水平方向上不同的位置。
距離決定部52利用由麥克風51a、51b接收的超音波的強度計算至信息標簽11為止的距離。另一方面，時間差計算部53計算通過麥克風51a、51b分別接收的超音波信號的檢測時間差，方向決定部54利用由時間差計算部53得到的檢測時間差，計算從攝像機50看來的信息標簽11的方向(在包含麥克風51a、51b的水平面內(nèi)的方向)。檢測時間差和方向的對應(yīng)關(guān)系事先保存在方向決定部54中。
圖像內(nèi)坐標決定部56利用由方向決定部54得到的信息標簽11的方向和從攝像機控制部57接收的攝像部13的鏡頭焦距(變焦比率)決定在圖像內(nèi)水平方向上的信息標簽11的位置。此處的處理是和第1實施方式中所說明的將信息標簽的位置信息與圖像內(nèi)的位置坐標建立對應(yīng)關(guān)系的處理相同。
另一方面，ID提取部55從根據(jù)麥克風51a、51b所得到的超音波信號獲取ID信息。屬性參照部15利用ID信息參照屬性存儲部16讀出作為檢測對象的人Pd的身高。在圖像分離部142中，模板生成部143，根據(jù)由距離決定部52得到的距離、由屬性參照部15得到的人Pd的身高以及由攝像機控制部57得到的鏡頭焦距的信息，生成反映圖像中人Pd的大小的形狀模板。模板匹配部144利用由圖像內(nèi)坐標決定部56得到的、在圖像內(nèi)的信息標簽11的位置附近的、由模板生成部143生成的模板進行匹配，檢測出人Pd的位置。此處檢測的人Pd的位置信息送給攝像機控制部57，攝像機控制部57利用此位置信息，對于拍攝部13進行更加正確的焦點調(diào)整、曝光調(diào)整、顏色校正、變焦調(diào)整等。
參照圖22的流程圖，以圖20的狀況作為例子說明本實施方式中處理的過程。
首先，被拍攝對象即檢測對象的人Pd具有的信息標簽11通過超音波信號發(fā)送ID信息(T1)。攝像機50通過麥克風51a、51b接收發(fā)送的超音波信號(T2)。接著計算通過麥克風51a、51b接收的超音波信號的接收時間的偏差(T3)，由此接收時間的偏差計算對于攝像機50的信息標簽11的方向θ(T4)。
其另外一方面，由麥克風51a、51b接收的超音波信號的強度計算至信息標簽11為止的距離D(T5)。這里，考慮攝像部13的變焦倍數(shù)，判斷在圖像內(nèi)是否拍攝到了方向θ(T6)。如果判斷為沒有拍攝到時(在T6為“否”)，降低變焦倍數(shù)使能拍攝到方向θ，或者使攝像部13的朝向向著方向θ(攝像部13安放在可移動的三角架轉(zhuǎn)臺上時)，或者在攝像機的監(jiān)視器上顯示檢測對象在范圍外的意思，或者顯示檢測對象在圖像的哪一側(cè)等，催促拍攝者改變攝像機50的朝向(T7)。這里判斷對象在范圍外其間，也可以將錄像自動地停止，當對象進入范圍內(nèi)時自動地開始錄像。
另一方面，如果判斷為在圖像內(nèi)拍攝到了方向θ時(在T6為“是”)，配合距離D進行攝像機的焦點調(diào)整(T8)。此時，能得到象圖23那樣的圖像。接著采用變焦倍數(shù)和方向決定在圖像內(nèi)信息標簽11的位置(區(qū)域)L1(T9)。但是，當利用超音波信號計算方向時，由于氣溫、風、周圍物體的反射和噪音等的影響會產(chǎn)生誤差，在步驟T9中，限定為特定單個人程度的區(qū)域很困難。在圖23的圖像例子中，在區(qū)域L1中除了檢測對象人Pd之外還包含了人Pe。
因此，從超音波信號中獲取ID信息(T10)，利用此ID信息獲取對象的身高H(T11)。然后利用身高H、距離D以及變焦倍數(shù)，生成對應(yīng)于對象在圖像內(nèi)應(yīng)當拍攝的大小的形狀模板T(T12)。圖24是在此生成的模板T的一例。利用圖24那樣的模板進行在圖像內(nèi)的位置L1附近的匹配，將匹配率最高的位置作為對象的正確的位置L2檢測出(T13)。此時，因為人Pd和人Pe在圖像上的大小不同，所以只檢測出人Pd。然后在圖像內(nèi)顯示位置L2，使拍攝者根據(jù)需要容易調(diào)整攝像機的朝向等。根據(jù)位置L2附近區(qū)域的顏色、明亮度、圖像質(zhì)量進行攝像部13的縮小和曝光、顏色校正、焦點調(diào)整等(T14)。由此，即使是對于不擅長拍攝的人，也能夠準確地拍攝作為被拍攝物體的人Pd。
另外，步驟T5可以在步驟T2之后到參照距離D位置之間的任何時刻執(zhí)行。步驟T10也可以在步驟T2開始至步驟T11之間的任何時刻執(zhí)行。
依據(jù)這樣的本實施方式，通過將來自信息標簽的ID信息和從超音波信號的接收狀態(tài)推測的距離和方向的信息與圖像處理相結(jié)合，能正確地識別在圖像上大小相似的人(人Pd和人Pf)以及位置接近的人(人Pd和人Pe)。因此，即使對于存在多人的復雜的狀況，也無需大幅度地增大處理量，能正確地檢測對象的位置。另外通過利用超音波發(fā)送器等信息標簽，具有由簡單而且便宜的系統(tǒng)就能算出方位和距離的優(yōu)點。
在上述的例子中，采用了2個麥克風，麥克風的個數(shù)并非僅限定于這些，也可以使用3個以上。通過采用3個以上的麥克風，例如通過由2個麥克風的多個組合分別算出信息標簽的方向，將其計算結(jié)果平均的這樣的處理，能提高方向的計算精度。
對于來自攝像機的信息標簽，也可以利用超音波、電波或者光等，施加用于發(fā)送超音波的觸發(fā)。此時，測量從施加觸發(fā)開始，到接收超音波信號為止的時間，根據(jù)該測量時間和音速能計算出到信息標簽為止的距離。
也可以是只對于獲得特定的ID信息，進行上述的檢測處理。由此，對于存在多個信息標簽的狀況，能夠只檢測帶有所期望的信息標簽的對象。
所謂信息標簽的信息和圖像處理，通常無需同時使用，例如由于噪音等的影響一時無法接收來自信息標簽的信號的情況下，判斷接收狀態(tài)不好，也可以自動地轉(zhuǎn)換為只根據(jù)圖像的檢測處理。此時，例如模板可以采用剛才使用的模板即可。相反，圖像中模板的檢測由于日照變化的影響等一時無法成功時，判斷檢測不成功，也可以自動轉(zhuǎn)換為根據(jù)信息標簽只利用方向和距離的信息進行檢測。這樣當不能利用一方面的信息時，通過自動地只利用其他方面的信息，即使檢測精度降低也不會完全看不到對象，能實現(xiàn)對于這樣的狀況變化具有強大功能的物體檢測裝置。
圖25是表示進行處理轉(zhuǎn)換過程的一例的流程圖。在圖25中，首先判斷通過麥克風是否正常接收超音波信號(K1)，能正常接收時(在K1為“是”)，進行通過上述處理得到的、在圖像內(nèi)的信息標簽的推測位置附近的模板匹配(K2)。然后判斷匹配率的最大值是否在規(guī)定的閾值以上(K4)，在閾值以上時(“是”)，將匹配率最大的位置作為人的檢測位置(K7)。另一方面，當比閾值小時(在K4為“否”)，采用由超音波信號推測的位置作為人的檢測位置(K6)。此時，因為檢測的可靠性低，也可以在監(jiān)視器上顯示檢測精度降低以及通過圖像的檢測困難。
另一方面，在步驟K1中，當超音波信號的接收不能正常進行的情況下(在K1中“否”)，在圖像的全體上進行模板匹配(K3)。或者此時，在前一幀的檢測位置附近進行模板匹配也可以。然后判斷匹配率的最大值是否在規(guī)定的閾值以上(K5)，在閾值以上時(“是”)，將匹配率最大的位置作為人的檢測位置(K9)。此時因為檢測的可靠性也低，也可以在監(jiān)視器上顯示檢測精度降低以及通過超音波位置檢測困難。另一方面，當比閾值小時(在K5為“否”)，判斷不能進行位置檢測，或者將其意思在顯示器上顯示，或者采用在前一幀求出的檢測位置。
在此例中，不能利用一方面的信息時采取了切換檢測過程的方法，但作為變更檢測過程的方法，可以考慮以下所述的方法。
例如，當存在多種從信息標簽得到的ID信息時，進行匹配的圖像內(nèi)的范圍和只得到單獨的ID信息時相比較，也可以設(shè)定為較寬。由此，由于多個發(fā)送源的存在，發(fā)生超音波信號的相互干涉和干擾，即使通過超音波信號進行位置檢測的精度降低的情況下也能抑制檢測失誤的發(fā)生。
另外，當存在多個匹配率高的位置時，將從信息標簽得到的人的位置作為檢測位置這樣的變更也可以。由此，當存在在圖像上非常相似的人靠近的情況下，能夠抑制錯誤地檢測出其他的人，檢測位置頻繁地偏差這樣的檢測失誤。
可以將本發(fā)明的物體檢測裝置進行檢測處理的一部分或者全部通過專用的設(shè)備進行，也可以通過計算機內(nèi)部的CPU執(zhí)行處理程序。另外象圖5中所示的監(jiān)視中心31那樣，采用物體檢測服務(wù)器接收由攝像部拍攝的圖像和給定對象附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息，利用此標簽信息，從圖像中檢測給定對象這樣的構(gòu)成也可以。
依據(jù)以上那樣的本發(fā)明，通過將圖像和從給定對象附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息綜合地利用，即使象屋外那樣照明條件的變化劇烈的場所和存在多個人和物體的情況下，也能在圖像中正確地檢測出對象，能特定其姿勢和移動。而且，因為能抑制處理量的增加，所以和只進行圖像處理的情況相比，處理時間和成本非常小。
權(quán)利要求
1.一種物體檢測裝置，其特征在于，包括攝像部，其拍攝圖像；標簽通信部，其接收從給定對象附帶的信息標簽所發(fā)送的標簽信息；和對象檢測部，其利用所述標簽通信部所接收的標簽信息，在由所述攝像部拍攝的圖像中，檢測所述給定對象。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述標簽信息包含表示所述給定對象的屬性的屬性信息；所述對象檢測部利用由所述標簽通信部所接收的標簽信息中所包含的屬性信息，進行檢測。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述標簽信息包含所述給定對象的ID信息；該物體檢測裝置包括屬性存儲部，其存儲ID信息和屬性信息的對應(yīng)關(guān)系；和屬性參照部，利用由所述標簽通信部所接收的標簽信息中所包含的ID信息，參照所述屬性存儲部的存儲內(nèi)容，得到所述給定對象的屬性信息；所述對象檢測部利用由所述屬性參照部得到的屬性信息，進行檢測。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述對象檢測部包括圖像分離部，其決定在所述圖像中有可能包含所述給定對象的部分圖像區(qū)域；和圖像識別部，其在由所述圖像分離部所決定的部分圖像區(qū)域中，進行所述給定對象的檢測；所述圖像分離部以及圖像識別部之中至少一個參照所述屬性信息進行處理。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述標簽信息包含表示所述信息標簽的位置的位置信息；所述對象檢測部參照由所述標簽通信部所接收的標簽信息所包含的所述位置信息進行檢測。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述標簽通信部根據(jù)所述標簽信息的接收狀態(tài)推測所述信息標簽的位置；所述對象檢測部參照由所述標簽通信部推測的位置進行檢測。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，所述標簽信息包含所述給定對象的檢測處理過程；所述對象檢測部通過執(zhí)行由所述標簽通信部所接收的標簽信息中所包含的所述檢測處理過程進行檢測。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物體檢測裝置，其特征在于，當所述標簽通信部的接收狀態(tài)不佳時，所述對象檢測部不利用所述標簽信息，只通過圖像處理進行檢測。
9.一種物體檢測服務(wù)器，其特征在于，接收由攝像部拍攝的圖像和給定對象附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息；利用所述標簽信息，從所述圖像中，檢測所述給定對象。
10.一種物體檢測方法，其特征在于，接收由攝像部拍攝的圖像；接收給定對象所附帶的信息標簽發(fā)送的標簽信息；利用所述標簽信息，從所述圖像中，檢測所述給定對象。
全文摘要
本發(fā)明提供一種物體檢測裝置，包括標簽通信部(12)，其接收從安放在作為檢測對象的人(P)上的信息標簽(11)發(fā)送的標簽信息；屬性參照部(15)，其利用標簽信息中所包含的ID，參照屬性存儲部(16)，得到人(P)的身高等的屬性信息；對象檢測部(14)，利用此屬性信息，特定從攝像部(13)得到的圖像中人(P)的位置和姿勢等。
文檔編號G06K9/00GK1647535SQ03808940
公開日2005年7月27日 申請日期2003年4月25日 優(yōu)先權(quán)日2002年4月25日
發(fā)明者今川太郎, 中川雅通, 吾妻健夫, 岡本修作 申請人:松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社