專利名稱：將普通掃描儀用于精密測量的掃描儀精確標定與修正方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及精密光學(xué)測量技術(shù)，進一步是指對普通平板掃描儀的掃描圖象進行精確標定與修正的方法。
背景技術(shù)：
利用數(shù)字圖象處理技術(shù)進行精密光測具有速度快、精度高、自動化程度高、可全場測量等特點。但在很多情況下，待測目標是記錄在大幅膠片、干板等感光介質(zhì)上的，為了能利用數(shù)字圖象處理技術(shù)來測量它們，必須將其數(shù)字化。如果待測圖象幅面較大，則一般面陣CCD的分辨率達不到精密測量的要求；而使用線陣CCD成像的平板掃描儀則可以達到很高的分辨率。大地測繪等領(lǐng)域使用的工程測量型掃描儀的幾何精度誤差一般在2～5微米左右，可以滿足高精度工程測量的要求，但價格相當(dāng)昂貴，難以廣泛推廣。而普通平板掃描儀在掃描過程中會產(chǎn)生嚴重的畸變，幾何精度誤差可達幾十甚至上百微米，這對于精密測量是不能容忍的。要使普通平板掃描儀可用于精度要求很高的工程測量，必須對其掃描圖象進行標定和修正。與面陣CCD不同，用線陣CCD成像的平板掃描儀由于受許多隨機因素的影響，每次掃描的畸變情況都不同，不能通過掃描一整幅標準圖象進行一次全場標定而后用此標定結(jié)果對其它掃描圖象進行修正。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是，在對普通掃描儀的掃描畸變誤差成因和特點進行深入分析的基礎(chǔ)上，提出將普通掃描儀用于精密測量的掃描儀精確標定與修正方法，該方法使用與待測圖象同時掃描且分布于待測圖象四周的標準正交網(wǎng)格和線形柵(也可僅使用標準正交網(wǎng)格)，對包括待測圖象在內(nèi)的本幅掃描圖象的全場(或僅對感興趣的區(qū)域)進行標定和修正(同實圖標定和修正)，經(jīng)標定和修正后的掃描圖象的精度大大提高，其全場的幾何精度誤差僅在2～3微米以內(nèi)(以均方偏差衡量)，從而使普通平板掃描儀可用于精度要求很高的工程測量。
本發(fā)明的技術(shù)方案是，所述掃描儀精確標定與修正方法包括1.將待測圖象和分布在該待測圖象四周的標定用精密正交網(wǎng)格Pn與精密線形柵Qm，或僅將待測圖象和分布在其四周的標定用精密正交網(wǎng)格Pn排布在普通平板掃描儀的掃描平臺上，并規(guī)定掃描儀線陣CCD排布方向(即水平方向)為X方向，步進電機走步方向(即豎直方向)為Y方向；2.對所述待測圖象和標定用精密正交網(wǎng)格Pn與精密線形柵Qm，在僅用精密正交網(wǎng)格Pn標定和修正時則對所述待測圖象和該正交網(wǎng)格Pn進行全場掃描；3.對掃描得到的圖象，選擇下列一項或幾項分項誤差進行標定和修正，所述分項誤差表述為X-X誤差、X-Y誤差、Y-Y誤差、Y-X誤差、行間比例誤差、列間比例誤差、縱橫比例誤差、掃描傾角誤差、高頻抖動誤差。
以下對本發(fā)明做出進一步說明。
本發(fā)明以普通平板掃描儀、電子計算機、標定用標準正交網(wǎng)格和線形柵(也可不使用線形柵)構(gòu)成測量系統(tǒng)，應(yīng)用數(shù)字圖象處理技術(shù)，對干板等介質(zhì)記錄的圖象進行高速度、高精度、高自動化程度的測量。
關(guān)于普通平板掃描儀掃描誤差分析。普通平板掃描儀一般由線陣CCD在步進電機帶動下對置于掃描平臺上的掃描原件逐行成像。引起掃描誤差的因素有CCD鏡頭畸變，CCD象元排布不嚴格等間距共線，由光源到CCD之間的光路原件制造不夠精密，步進電機走步步長不均勻，實際分辨率與理想分辨率有差異，步進電機走步方向與CCD象元排列方向不垂直，CCD象元排列方向與電機走步方向所確定的平面(掃描平面)與掃描平臺不平行，步進電機抖動，掃描儀工作環(huán)境不穩(wěn)定(電源不穩(wěn)定、人為干擾掃描過程等)以及CCD采樣量化誤差等。
規(guī)定掃描幅面的水平和豎直方向如圖1。掃描一標準正交網(wǎng)格板及斜45度放置的線形柵的圖象，分別如圖2和圖3。用以下各項描述掃描誤差，其中前八項為低頻誤差，第九項為高頻誤差，它們是上面所述各因素交互耦合的結(jié)果。
i.X-X誤差提取標準正交網(wǎng)格板X方向一行節(jié)點；以節(jié)點水平間距均值為理想間距；以起始節(jié)點為原點，水平向右為正方向，建立一維坐標系；計算各節(jié)點的實際坐標值和理想坐標值；以二者之差作為各節(jié)點處的該項誤差。
ii.X-Y誤差提取標準正交網(wǎng)格板X方向一行節(jié)點并擬合一條直線；將各節(jié)點的X坐標代入該直線方程，將得到的相應(yīng)Y坐標作為該節(jié)點的理想Y坐標；以各節(jié)點實際Y坐標與理想Y坐標之差作為各節(jié)點處的該項誤差。
iii.Y-Y誤差提取標準正交網(wǎng)格板Y方向一列節(jié)點；以節(jié)點豎直間距均值為理想間距；以起始節(jié)點為原點，水平向下為正方向，建立一維坐標系；計算各節(jié)點的實際坐標值和理想坐標值；以二者之差作為各節(jié)點處的該項誤差。
iv.Y-X誤差提取標準正交網(wǎng)格板Y方向一列節(jié)點并擬合一條直線；將各節(jié)點的Y坐標代入該直線方程，將得到的相應(yīng)X坐標作為該節(jié)點的理想X坐標；以各節(jié)點實際X坐標與理想X坐標之差作為各節(jié)點處的該項誤差。
v.行間比例誤差提取標準正交網(wǎng)格板X方向兩行節(jié)點，計算這兩行上水平方向的成像放大倍數(shù)；這兩個放大倍數(shù)之比應(yīng)為1，而實際中為一接近1的數(shù)，定義它為這兩行的行間比例誤差，其值為1時為無誤差。
vi.列間比例誤差提取標準正交網(wǎng)格板Y方向兩列節(jié)點，計算這兩列上豎直方向的成像放大倍數(shù)；這兩個放大倍數(shù)之比應(yīng)為1，而實際中為一接近1的數(shù)，定義它為這兩列的列間比例誤差，其值為1時為無誤差。
vii.縱橫比例誤差提取標準正交網(wǎng)格板X方向一行和Y方向一列節(jié)點，計算這兩個方向的成像放大倍數(shù)，這兩個放大倍數(shù)之比應(yīng)為1，而實際中為一接近1的數(shù)，定義它為縱橫比例誤差。
viii.掃描傾角誤差提取標準正交網(wǎng)格板X方向一行和Y方向一列節(jié)點，各擬合一條直線。定義兩條直線夾角與直角的差為掃描傾角誤差。
ix.高頻抖動誤差逐行提取斜45度放置線形柵一條柵線的中心點并擬合一條直線，定義所提各中心點與擬合直線的偏差為該行的高頻抖動誤差掃描儀每次掃描的誤差分布情況都不同，須對每幅掃描圖象分別標定和修正，且只能利用分布于待測圖象四周的標準正交網(wǎng)格和線形柵對包括待測圖象在內(nèi)的全場進行標定和修正(我們稱為同實圖標定與修正)。必須研究各種誤差在掃描圖象上的分布特點，以便由周邊的標準正交網(wǎng)格和線形柵(或僅由正交網(wǎng)格)推斷其它區(qū)域的誤差情況。
各項誤差在掃描圖象上的分布具有以下特點i.存在比較顯著的誤差有些誤差比較顯著，必須進行標定；而有些誤差則很微小，與目標的亞像素提取精度相當(dāng)，不會對測量結(jié)果有什么影響，無需標定。
ii.存在全場分布較一致的誤差可用由周邊標準正交網(wǎng)格和線形柵(或僅用標準正交網(wǎng)格)建立的誤差模型直接進行全場標定。
iii.存在全場有規(guī)律分布的誤差有些誤差雖然在全場不一致，但有規(guī)律可循，如在定義誤差的方向或其垂直方向上呈線性分布或某種非線性分布，可由周邊標準正交網(wǎng)格和線形柵(或僅由標準正交網(wǎng)格)的誤差情況推斷各處的誤差情況。
iv.存在無規(guī)律可循的隨機畸變誤差實際掃描時，各種因素引起的畸變誤差相互耦合，且主要由于步進電機無規(guī)律抖動的原因，使得存在很多無法預(yù)知、分布無規(guī)律可循的畸變。
根據(jù)各種誤差的顯著程度和分布是否有規(guī)律決定是否對其進行標定和修正。
精確提取周邊標準正交網(wǎng)格的節(jié)點和線形柵的柵線中心點(也可僅提取標準正交網(wǎng)格的節(jié)點)，根據(jù)上節(jié)中對各誤差的定義，計算各處的誤差。節(jié)點之間各處誤差用其鄰近若干節(jié)點處的誤差進行線性或非線性插值或擬合得到，圖象中部各處誤差用周邊標準正交網(wǎng)格和線形柵(或僅標準正交網(wǎng)格)處的誤差進行線性或非線性插值或擬合得到。得到誤差分布后，即可據(jù)其對掃描圖象進行標定。
經(jīng)過以上標定后的掃描圖象，其主要的畸變已被修正過來，但隨機分布的畸變誤差在全場的分布情況因無法由周邊的誤差分布情況來推斷而殘留下來，這是影響標定精度的主要因素。
我們目前使用的正交網(wǎng)格的網(wǎng)格間距為0.5毫米，精度為0.25微米；線形柵的柵線間距為1毫米，精度0.25微米。實際網(wǎng)格和線形柵參數(shù)可根據(jù)具體精度情況確定。網(wǎng)格和線形柵的排布根據(jù)可得到的網(wǎng)格尺寸和待側(cè)圖象尺寸情況分兩種形式如果網(wǎng)格尺寸大于圖象尺寸，則其排布如圖4；如果網(wǎng)格尺寸小于圖象尺寸，則采用拼接的方式，其排布如圖5。
關(guān)于網(wǎng)格不需拼接時的標定與修正。標定網(wǎng)格和線形柵排布如圖4。圖中，Pn(n＝1，2，3，4)為標定用正交網(wǎng)格，Qm(m＝1，2)為標定用斜45度放置的線形柵(可不用)，T為待測圖象或檢測用網(wǎng)格板。
i.X-X誤差的標定和修正提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-X誤差；用這兩組X-X誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x+e(x，y)，y) (1)采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eT(x)·(yB-y)+eB(x)·(y-yT)]/(yB-yT)(2)其中，eT(x)，eB(x)分別為上面得到的圖象上方和下方的各一組X-X誤差對應(yīng)橫坐標為X處的誤差值；yT，yB為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
ii.X-Y誤差的標定和修正提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-Y誤差；用這兩組X-Y誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x，y+e(x，y))(3)采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eT(x)·(yB-y)+eB(x)·(y-yT)]/(yB-yT)(4)其中，eT(x)，eB(x)分別為上面得到的圖象上方和下方的各一組X-Y誤差對應(yīng)橫坐標為X處的誤差值；yT，yB為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
iii.Y-Y誤差的標定和修正提取P3的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P4做類似操作.即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-Y誤差；用這兩組Y-Y誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐列修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為
G(x，y)＝G(x，y+e(x，y))(5)采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eL(y)·(xR-x)+eR(y)·(x-xL)]/(xR-xL)(6)其中，eL(y)，eR(y)分別為上面得到的圖象左方和右方的各一組Y-Y誤差對應(yīng)縱坐標為Y處的誤差值；xL，xR為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
iv.Y-X誤差的標定和修正提取P3的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P4做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-X誤差；用這兩組Y-X誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐列修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x+e(x，y)，y)(7)采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eL(y)·(xR-x)+eR(y)·(x-xL)]/(xR-xL)(8)其中，eL(y)，eR(y)分別為上面得到的圖象左方和右方的各一組Y-X誤差對應(yīng)縱坐標為Y處的誤差值；xL，xR為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
v.行間比例誤差的標定和修正提取一Y方向放置正交網(wǎng)格的兩列節(jié)點或幾條Y方向放置正交網(wǎng)格的若干列對取平均，各擬合一直線；逐行計算這兩直線的水平間距；以各行水平間距與水平間距均值之比為該行的該項誤差；逐行對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
vi.列間比例誤差的標定和修正提取一X方向放置正交網(wǎng)格的兩行節(jié)點或幾條X方向放置正交網(wǎng)格的若干行對取平均，各擬合一直線；逐列計算這兩直線的豎直間距；以各列豎直間距與豎直間距均值之比為該列的該項誤差；逐列對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
vii.縱橫比例誤差的標定和修正如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組縱橫比例誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正，使水平和豎直方向縮放倍數(shù)一致；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
viii.掃描傾角誤差的標定和修正如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組掃描傾角誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x+y·tan[θ(x，y)]，y)(9)其中，θ(x，y)為該處的掃描傾角誤差。
ix.高頻抖動誤差的標定和修正如果掃描了斜45度放置線形柵，則逐行提取左、右兩斜45度放置線形柵Q1，Q2各條柵線的中心點并分別擬合直線，計算各柵線上的該項誤差；由線性或高階的插值或擬合得到圖象各處的該項誤差，據(jù)此對全圖進行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
關(guān)于網(wǎng)格需拼接時的標定與修正。網(wǎng)格和線形柵排布如圖5。圖中，Pn(n＝1，2，3，...)為標定用正交網(wǎng)格，Qm(m＝1，2)為標定用斜45度放置的線形柵(可不用，且Q1，Q2是否拼接對標定和修正無影響)，T為待測圖象或檢測用網(wǎng)格板。
i.X-X誤差的標定和修正提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，再對P5、P6做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-X誤差；用這兩組X-X誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x+e(x，y)，y)(10)
采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eT(x)·(yB-y)+eB(x)·(y-yT)]/(yB-yT)(11)其中，eT(x)，eB(x)分別為上面得到的圖象上方和下方的各一組X-X誤差對應(yīng)橫坐標為X處的誤差值；yT，yB為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
用兩段網(wǎng)格拼接來標定會存在這樣的問題假設(shè)對同一條網(wǎng)格分左右兩段來標定，測得網(wǎng)格理想間距，左側(cè)為1.01，右側(cè)為0.99，則標定后網(wǎng)格間距，左側(cè)為1.01，右側(cè)為0.99，整行網(wǎng)格平均間距則為1，設(shè)0.01的誤差可以接受，但若建立一維坐標系檢測這一行上的各節(jié)點，設(shè)共有200個節(jié)點，則每節(jié)點0.01的誤差會逐漸積累，至中部時已達到1了。
使用P3、P4來解決這一問題。提取P3和P4的各一行節(jié)點(或幾行取平均)，各計算其左右兩側(cè)網(wǎng)格水平間距均值，可計算得到左右兩側(cè)縮放倍數(shù)之比，二者沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，得到掃描圖象中部各行左右兩側(cè)縮放倍數(shù)之比；據(jù)此對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正，使各行左右兩側(cè)縮放倍數(shù)一致。
ii.X-Y誤差的標定和修正提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，再對P5、P6做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-Y誤差；用這兩組X-Y誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x，y+e(x，y))(12)采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eT(x)·(yB-y)+eB(x)·(y-yT)]/(yB-yT)(13)其中，eT(x)，eB(x)分別為上面得到的圖象上方和下方的各一組X-Y誤差對應(yīng)橫坐標為X處的誤差值；yT，yB為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
由拼接的兩條網(wǎng)格提取節(jié)點擬合的兩條直線不共線。使用P3、P4來解決拼接問題。提取P3的一行節(jié)點(或幾行取平均)，擬合直線L，用拼接點左方的節(jié)點擬合直線LL，用拼接點右方的節(jié)點擬合直線LR；平移LL和LR，使其都通過過拼接點的豎直直線與L的交點，得到直線LL0和LR0；對拼接點左方和右方，分別逐列計算LL0和LR0與L的豎直偏差，做為該處的X-Y誤差；對P4同樣操作；中部各處該項誤差由P3和P4處的該項誤差進行線性或高階的插值或擬合得到，再次對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正。
iii.Y-Y誤差的標定和修正提取P7的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P8做類似操作，再對P11、P12做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-Y誤差；用這兩組Y-Y誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x，y+e(x，y))(14)采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eL(y)·(xR-x)+eR(y)·(x-xL)]/(xR-xL)(15)其中，eL(y)，eR(y)分別為上面得到的圖象左方和右方的各一組Y-Y誤差對應(yīng)縱坐標為Y處的誤差值；xL，xR為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
使用P9、P10來解決拼接的問題。提取P9和P10的各一列節(jié)點(或幾列取平均)，各計算其上下兩側(cè)網(wǎng)格豎直間距均值，可計算得到上下兩側(cè)縮放倍數(shù)之比，二者沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，得到掃描圖象中部各列上下兩側(cè)縮放倍數(shù)之比；據(jù)此對圖象逐列修正，使各列上下兩側(cè)縮放倍數(shù)一致，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正。
iv.Y-X誤差的標定和修正提取P7的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P8做類似操作，再對P11、P12做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-X誤差；用這兩組Y-X誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐列修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x+e(x，y)，y) (16)
采用線性插值時，(x，y)處的該項誤差e(x，y)＝[eL(y)·(xR-x)+eR(y)·(x-xL)]/(xR-xL)(17)其中，eL(y)，eR(y)分別為上面得到的圖象左方和右方的各一組Y-X誤差對應(yīng)縱坐標為Y處的誤差值；xL，xR為這兩組誤差對應(yīng)的縱坐標。
使用P9、P10來解決拼接問題。提取P9的一列節(jié)點(或幾列取平均)，擬合直線L，用拼接點上方的節(jié)點擬合直線LT，用拼接點下方的節(jié)點擬合直線LB；平移LT和LB，使其都通過過拼接點的水平直線與L的交點，得到直線LT0和LB0；對拼接點上方和下方，分別逐行計算LT0和LB0與L的水平偏差，做為該處的Y-X誤差；對P10同樣操作；中部各處該項誤差由P9和P10處的該項誤差進行線性或高階的插值或擬合得到，再次對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正。
v.行間比例誤差的標定和修正提取一Y方向放置正交網(wǎng)格的兩列節(jié)點或幾條Y方向放置正交網(wǎng)格的若干列對取平均，各擬合一直線；逐行計算這兩直線的水平間距；以各行水平間距與水平間距均值之比為該行的該項誤差；逐行對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
vi.列間比例誤差的標定和修正提取一X方向放置正交網(wǎng)格的兩行節(jié)點或幾條X方向放置正交網(wǎng)格的若干行對取平均，各擬合一直線；逐列計算這兩直線的豎直間距；以各列豎直間距與豎直間距均值之比為該列的該項誤差；逐列對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
vii.縱橫比例誤差的標定和修正如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組縱橫比例誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正，使水平和豎直方向縮放倍數(shù)一致；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。
viii.掃描傾角誤差的標定和修正如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組掃描傾角誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。修正公式為G(x，y)＝G(x+y·tan[θ(x，y)]，y)(18)其中，θ(x，y)為(x，y)處的掃描傾角誤差。
ix.高頻抖動誤差的標定和修正如果掃描了斜45度放置線形柵，則逐行提取左、右兩側(cè)斜45度放置線形柵Q1，Q2(Q1、Q2可以拼接得到)各條柵線的中心點并分別擬合直線，計算各柵線上的該項誤差；由線性或高階的插值或擬合得到圖象各處的該項誤差，據(jù)此對全圖進行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正。斜45度放置線形柵是否拼接對高頻誤差的標定和修正的方法和結(jié)果無影響。
實際上，只能對在全場分布較一致或有規(guī)律可循的誤差進行有意義的標定和修正；而對隨機分布的誤差則無法進行有效的標定和修正，這部分誤差是限制最后精度的主要因素。
對于不同型號的掃描儀，其掃描誤差的特點不完全相同，需通過對其的分析，確定選用以上各項標定和修正項目中的一項或幾項及合適的標定和修正順序?qū)呙鑸D象進行標定和修正?？梢园匆陨纤鲈谶M行各項標定的同時分別修正圖象，也可在各項標定都完成后一次性對圖象進行修正。通過標定得到各點的位置偏差，即可得出相應(yīng)的修正公式。
完成本發(fā)明所述的標定和修正，就可以應(yīng)用數(shù)字圖象處理技術(shù)進行自動或半自動的精密測量了。
由以上可知，本發(fā)明為將普通掃描儀用于精密測量的掃描儀精確標定與修正方法，應(yīng)用該方法可使經(jīng)標定和修正后的掃描圖象的精度大大提高，其幾何精度誤差(均方偏差)僅在2～3微米以內(nèi)，從而使普通平板掃描儀可用于精度要求極高的工程測量。本發(fā)明的一個實施例應(yīng)用結(jié)果是，圖6(a)、(b)、(c)、(d)的曲線1、2、3分別為某行上的X-X誤差、X-Y誤差，某列上的Y-Y誤差、Y-X誤差在標定和修正前，未考慮拼接效應(yīng)標定和修正以及考慮了拼接效應(yīng)標定和修正后的情況。另，某掃描圖象某兩行的行間比例標定和修正前、后為0.9953和0.9991；某兩列的列間比例標定和修正前、后為1.0041和1.0001；掃描傾角誤差標定和修正前、后為0.0532o和0.0067o；縱橫比例標定和修正前、后為0.9921和1.0003。
掃描一標準正交網(wǎng)格板，精確提取N×N個節(jié)點。以中行左、右端節(jié)點確定的直線為X軸，以中列上、下端節(jié)點確定的直線為Y軸，建立坐標系，按式(19)計算X、Y坐標均方偏差，作為對圖象綜合幾何精度的評價，式中，Xi，Yi和Xbi，Ybi分別為節(jié)點坐標的測量值和真值。σx=Σi=1N2(Xi-Xbi)2/N2]]>σy=Σi=1N2(Yi-Ybi)2/N2---(19)]]>取N＝200，檢測標定和修正前、后掃描圖象的水平和豎直均方偏差。實驗結(jié)果見圖7。
經(jīng)過標定和修正的掃描圖象的綜合精度大幅提高?？梢?，本發(fā)明對于掃描誤差的分析是正確的，在此基礎(chǔ)上所提出的標定和修正方法是可行的。


圖1掃描圖象坐標的定義；其中線陣CCD象元排布方向(水平)為X方向，步進電機走步方向(豎直)為Y方向，中部灰色區(qū)域為掃描圖象；圖2標準正交網(wǎng)格及其局部放大圖；圖3斜45度放置的線形柵及其局部放大圖；圖4不需拼接時標定網(wǎng)格和線形柵的排布P1、P2、P3、P4是標定用精密正交網(wǎng)格，Q1、Q2是標定用斜45度放置的精密線形柵；T是待測圖象或檢測用正交網(wǎng)格板；圖5需拼接時標定網(wǎng)格和線形柵的排布P1至P12是標定用精密正交網(wǎng)格，Q1、Q2是標定用斜45度放置的精密線形柵T是待測圖象或檢測用正交網(wǎng)格板；圖6(a)標定和修正前后某一行上X-X誤差；其中，曲線1是標定和修正前的情況，曲線2是未考慮拼接效應(yīng)標定和修正后的情況，曲線3是考慮了拼接效應(yīng)標定和修正后的情況。
圖6(b)標定和修正前后某一行上X-Y誤差；其中，曲線1是標定和修正前的情況，曲線2是未考慮拼接效應(yīng)標定和修正后的情況，曲線3是考慮了拼接效應(yīng)標定和修正后的情況。
圖6(c)標定和修正前后某一列上Y-Y誤差；其中，曲線1是標定和修正前的情況，曲線2是未考慮拼接效應(yīng)標定和修正后的情況，曲線3是考慮了拼接效應(yīng)標定和修正后的情況。
圖6(d)標定和修正前后某一列上Y-X誤差；其中，曲線1是標定和修正前的情況，曲線2是未考慮拼接效應(yīng)標定和修正后的情況，曲線3是考慮了拼接效應(yīng)標定和修正后的情況。
圖7標定和修正前后200×200節(jié)點綜合精度檢測結(jié)果比較表；圖8實際應(yīng)用時測量系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)圖；其中，1是標定用網(wǎng)格及線形柵，2是掃描儀，3是待測圖象，4是電子計算機。
具體實施例方式
由普通平板掃描儀、電子計算機、標定用精密正交網(wǎng)格和線形柵(也可不用線形柵)以及以本標定和修正方法和數(shù)字圖像處理技術(shù)為基礎(chǔ)開發(fā)的應(yīng)用軟件構(gòu)成測量系統(tǒng)。按以下步驟實施所述方法1.將待測圖象和標定用精密網(wǎng)格及線形柵(可忽略)按圖4或圖5排布于掃描平臺上；2.掃描待測圖象和標定用精密網(wǎng)格及線形柵(可忽略)；對得到的掃描圖象，有選擇地進行如下操作(一般適用的標定和修正順序)3.1標定和修正掃描圖象的Y-X誤差；3.2標定和修正掃描圖象的X-X誤差；3.3標定和修正掃描圖象的X-Y誤差；3.4標定和修正掃描圖象的Y-Y誤差；3.5標定和修正掃描圖象的行間比例誤差；3.6標定和修正掃描圖象的列間比例誤差；3.7標定和修正掃描圖象的縱橫比例誤差；3.8標定和修正掃描圖象的掃描傾角誤差；3.9標定和修正掃描圖象的高頻抖動誤差；以上各步也可僅進行標定，最后對圖象進行一次性修正。
標定和修正可以對全圖進行，也可僅對感興趣的區(qū)域進行。
最后即可在修正好的圖象上進行自動或半自動測量，精度在2～3微米左右。當(dāng)標定網(wǎng)格的網(wǎng)格間距、線寬、精度等參數(shù)變化時，最終標定和修正的精度將隨之變化。
權(quán)利要求
1.一種將普通掃描儀用于精密測量的掃描儀精確標定與修正方法，其特征是，它包括(1)將待測圖象和分布在該待測圖象四周的標定用精密正交網(wǎng)格Pn與精密線形柵Qm，或僅將待測圖象和分布在其四周的標定用精密正交網(wǎng)格Pn排布在普通平板掃描儀的掃描平臺上，并規(guī)定掃描儀線陣CCD排布方向為X方向，步進電機走步方向為Y方向；(2)對所述待測圖象和標定用精密正交網(wǎng)格Pn與精密線形柵Qm，在僅用精密正交網(wǎng)格Pn標定和修正時則對所述待測圖象和該正交網(wǎng)格Pn進行全場掃描；(3)對掃描得到的圖象，選擇下列一項或幾項分項誤差進行標定和修正，所述分項誤差表述為Y-X誤差、X-X誤差、X-Y誤差、Y-Y誤差、行間比例誤差、列間比例誤差、縱橫比例誤差、掃描傾角誤差、高頻抖動誤差。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的將普通掃描儀用于精密測量的掃描儀精確標定與修正方法，其特征是，在網(wǎng)格不需拼接時的標定與修正是，根據(jù)所用型號掃描儀的掃描誤差特點選以下一項或幾項并按合適的順序進行(1)標定和修正掃描圖象的Y-X誤差；提取P3的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P4做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-X誤差；用這兩組Y-X誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐列修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(2)標定和修正掃描圖象的X-X誤差；提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-X誤差；用這兩組X-X誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(3)標定和修正掃描圖象的X-Y誤差；提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-Y誤差；用這兩組X-Y誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(4)標定和修正掃描圖象的Y-Y誤差；提取P3的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P4做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-Y誤差；用這兩組Y-Y誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐列修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(5)標定和修正掃描圖象的行間比例誤差；提取一Y方向放置正交網(wǎng)格的兩列節(jié)點或幾條Y方向放置正交網(wǎng)格的若干列對取平均，各擬合一直線；逐行計算這兩直線的水平間距；以各行水平間距與水平間距均值之比為該行的該項誤差；逐行對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(6)標定和修正掃描圖象的列間比例誤差；提取一X方向放置正交網(wǎng)格的兩行節(jié)點或幾條X方向放置正交網(wǎng)格的若干行對取平均，各擬合一直線；逐列計算這兩直線的豎直間距；以各列豎直間距與豎直間距均值之比為該列的該項誤差；逐列對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(7)標定和修正掃描圖象的縱橫比例誤差；如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組縱橫比例誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正，使水平和豎直方向縮放倍數(shù)一致；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(8)標定和修正掃描圖象的掃描傾角誤差；如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組掃描傾角誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(9)標定和修正掃描圖象的高頻抖動誤差；如果掃描了斜45度放置線形柵，則逐行提取左、右兩斜45度放置線形柵Q1，Q2各條柵線的中心點并分別擬合直線，計算各柵線上的該項誤差；由線性或高階的插值或擬合得到圖象各處的該項誤差，據(jù)此對全圖進行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；以上各步也可僅進行標定，最后對圖象進行一次性修正。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的將普通掃描儀用于精密測量的掃描儀精確標定與修正方法，其特征是，在網(wǎng)格需要拼接時的標定與修正是，根據(jù)所用型號掃描儀的掃描誤差特點選以下一項或幾項并按合適的順序進行(1)標定和修正掃描圖象的Y-X誤差；提取P7的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P8做類似操作，再對P11、P12做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-X誤差；用這兩組Y-X誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐列修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；提取P9的一列節(jié)點或幾列取平均，擬合直線L，用拼接點上方的節(jié)點擬合直線LT，用拼接點下方的節(jié)點擬合直線LB；平移LT和LB，使其都通過過拼接點的水平直線與L的交點，得到直線LT0和LB0；對拼接點上方和下方，分別逐行計算LT0和LB0與L的水平偏差，做為該處的Y-X誤差；對P10同樣操作；中部各處該項誤差由P9和P10處的該項誤差進行線性或高階的插值或擬合得到，再次對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正；(2)標定和修正掃描圖象的X-X誤差；提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-X誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，再對P5、P6做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-X誤差；用這兩組X-X誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；提取P3和P4的各一行節(jié)點或幾行取平均，各計算其左右兩側(cè)網(wǎng)格水平間距均值，可計算得到左右兩側(cè)縮放倍數(shù)之比，二者沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，得到掃描圖象中部各行左右兩側(cè)縮放倍數(shù)之比；據(jù)此對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正，使各行左右兩側(cè)縮放倍數(shù)一致；(3)標定和修正掃描圖象的X-Y誤差；提取P1的一行節(jié)點或幾行取平均，計算各節(jié)點處的X-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P2做類似操作，再對P5、P6做類似操作，即得到了上、下各一組沿X方向分布的X-Y誤差；用這兩組X-Y誤差沿Y方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；提取P3的一行節(jié)點或幾行取平均，擬合直線L，用拼接點左方的節(jié)點擬合直線LL，用拼接點右方的節(jié)點擬合直線LR；平移LL和LR，使其都通過過拼接點的豎直直線與L的交點，得到直線LL0和LR0；對拼接點左方和右方，分別逐列計算LL0和LR0與L的豎直偏差，做為該處的X-Y誤差；對P4同樣操作；中部各處該項誤差由P3和P4處的該項誤差進行線性或高階的插值或擬合得到，再次對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正；(4)標定和修正掃描圖象的Y-Y誤差；提取P7的一列節(jié)點或幾列取平均，計算各節(jié)點處的Y-Y誤差；用鄰近若干節(jié)點處的誤差進行插值，得到節(jié)點間各處的該項誤差；對P8做類似操作，再對P11、P12做類似操作，即得到了左、右各一組沿Y方向分布的Y-Y誤差；用這兩組Y-Y誤差沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，即得到掃描圖象中部各處的該項誤差，據(jù)此，對圖象逐行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；提取P9和P10的各一列節(jié)點或幾列取平均，各計算其上下兩側(cè)網(wǎng)格豎直間距均值，可計算得到上下兩側(cè)縮放倍數(shù)之比，二者沿X方向進行線性或高階的插值或擬合，得到掃描圖象中部各列上下兩側(cè)縮放倍數(shù)之比；據(jù)此對圖象逐列修正，使各列上下兩側(cè)縮放倍數(shù)一致，也可僅對感興趣的區(qū)域進行修正；(5)標定和修正掃描圖象的行間比例誤差；提取一Y方向放置正交網(wǎng)格的兩列節(jié)點或幾條Y方向放置正交網(wǎng)格的若干列對取平均，各擬合一直線；逐行計算這兩直線的水平間距；以各行水平間距與水平間距均值之比為該行的該項誤差；逐行對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(6)標定和修正掃描圖象的列間比例誤差；提取一X方向放置正交網(wǎng)格的兩行節(jié)點或幾條X方向放置正交網(wǎng)格的若干行對取平均，各擬合一直線；逐列計算這兩直線的豎直間距；以各列豎直間距與豎直間距均值之比為該列的該項誤差；逐列對圖象進行相應(yīng)縮放來修正該誤差，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(7)標定和修正掃描圖象的縱橫比例誤差；如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組縱橫比例誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正，使水平和豎直方向縮放倍數(shù)一致；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(8)標定和修正掃描圖象的掃描傾角誤差；如果該誤差全圖分布一致，則提取若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算得到一組掃描傾角誤差，取均值作為圖象的該項誤差，據(jù)此對全圖修正；如果該誤差在全圖沿水平方向或豎直方向呈線性或非線性分布，則提取左、右或上、下兩側(cè)各若干正交網(wǎng)格節(jié)點，計算圖象左側(cè)和右側(cè)或上側(cè)和下側(cè)的該項誤差，對中部則由線性或高階的插值或擬合得到該誤差，據(jù)此對全圖修正；也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；(9)標定和修正掃描圖象的高頻抖動誤差；如果掃描了斜45度放置線形柵，則逐行提取左、右兩側(cè)斜45度放置線形柵Q1、Q2，Q1、Q2可以拼接得到各條柵線的中心點并分別擬合直線，計算各柵線上的該項誤差；由線性或高階的插值或擬合得到圖象各處的該項誤差，據(jù)此對全圖進行修正，也可僅對感興趣的區(qū)域計算該項誤差和進行修正；以上各步也可僅進行標定，最后對圖象進行一次性修正。
全文摘要
本發(fā)明方法包括a.將待測圖象和分布在該待測圖象四周的標定用精密正交網(wǎng)格與精密線形柵(可省略)排布在普通平板掃描儀的掃描平臺上，并規(guī)定掃描儀線陣CCD排布方向為X方向，步進電機走步方向為Y方向；b.對所述待測圖象和標定用精密正交網(wǎng)格與精密線形柵(可省略)做全場掃描；c.對掃描得到的圖象，選擇下列一項或幾項分項誤差進行標定和修正，所述分項誤差表述為X－X誤差、X－Y誤差、Y－Y誤差、Y－X誤差、行間比例誤差、列間比例誤差、縱橫比例誤差、掃描傾角誤差、高頻抖動誤差。本發(fā)明掃描圖象的幾何精度誤差僅在2～3微米以內(nèi)，從而使普通平板掃描儀的幾何精度可達到或超過測量型掃描儀，可用于精度要求極高的工程測量。
文檔編號G06K9/03GK1484190SQ0213962
公開日2004年3月24日 申請日期2002年9月18日 優(yōu)先權(quán)日2002年9月18日
發(fā)明者于起峰, 尚洋, 陸宏偉, 孫祥一 申請人:中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)